四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
6 H" Y3 c) T6 g) E/ k1 t9 lInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
global L1 L5
; q3 g0 I& A8 x( h6 DL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
/ y, X+ J' [2 _" L" foptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
4 L2 C1 c8 H+ R[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

. F5 b0 Z% Q# c
%目标函数
7 l6 E1 I( C* Z- Ofunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
snti0=0;
4 Q' S5 k% [2 f7 @2 a" lfor i=0:10
9 l, a- y* h6 zsnti=snti0+pi/6*i/10;   
1 p5 K. m, \, v  w" ~0 U, dbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
0 n' |) ~  Q( [5 Rf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

' G, W8 p! h' G0 `3 N% o$ u%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
3 M& I% `1 l( d# @9 r& D$ Bsnti0=0;
: ^  K, M/ s4 c/ A5 f' ~1 ybati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
9 k. H( O! c6 l. I    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
- `; u: c3 S' N3 V3 g/ X    -x(3)
    -x(4)
/ ~# {7 h9 I6 J' M  j* k    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
- }; U# o4 a! T5 f) |& q' x0 M    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;