四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
7 i8 G5 ^% X: z' d6 n0 B& {1 y, WInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
: Y0 O& q0 d8 Bclear all;
+ Z: a0 Q0 C5 V5 T& J1 g% fglobal L1 L5
; |$ h3 ]: O+ a# c" j  ^$ IL1=3000;
L5=1800;
  ~0 V3 {5 A' o& K8 ?x0=[780;2000;800;800;pi/12];
- q% I3 S2 E# y/ I- A9 I7 [" Ooptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
; k6 {. ]( B4 Q7 D' z( S( V$ B[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

5 Z9 f7 F6 t8 k7 L: k
%目标函数
function f=link_objfun1(x)
$ B+ H- G  Z4 k0 a3 ~global L1 L5
/ `! D. t* t& x9 m, U9 u5 xf=0;
! E! N+ Q+ S0 f0 p% A: ^4 e# q- ssnti0=0;
3 V! @) ^& i! X' ~, Kfor i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
6 d! k4 W; b% W+ ^4 C2 f0 g9 Y5 ]bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
$ Q2 z# m) J# Y    +acos(x(4)/x(3));
9 t4 O2 a; Z# U  O* cf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
- `; y  J) {8 \  ]* Ofunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
/ L0 \# d: x' ?* j9 wsnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
* W) k& h, `. @    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
+ O* U" b9 z4 r! e& Y    +acos(x(4)/x(3));
7 H7 r; ^' @9 w1 Mc=[-x(1)
    -x(2)
( ~7 M. _. ]) i  |) h    -x(3)
/ c' i7 g9 b5 P# M! J" A0 E* r% ~    -x(4)
6 p- e" V( o2 [7 b2 Z    x(1)-L1
. i/ a# K+ Z' w( o% \1 G- W; M; M    x(1)-x(2)
1 |3 R/ l, }6 t3 @" T* o    x(1)-x(3)
2 }9 q; V2 y& y    x(1)+x(2)-x(3)-L1
1 y3 m$ C! U7 S5 P    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
2 L# E* E- P. F4 c! [% `- p5 Kceq=bati0-pi/2;