四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
3 i, E8 l) q" a4 x" _9 V7 @  Hglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
' }) F# n" x. s% V- U[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


4 l' _, g. S1 X3 O* _%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
" _# {( X1 d' ~snti0=0;
4 w- V7 r: K* m- `for i=0:10
- A1 h  A8 _( `) q- x" xsnti=snti0+pi/6*i/10;   
+ b! Y+ q' d  R/ l& A( S0 g" c% J% U) C. @/ Zbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
1 y# m3 }' I/ P3 p; D    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
- G4 P6 c) z7 _, N" A% |function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
7 J; o) W: o# }& N3 Fsnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
. f2 v1 [! n6 X, ~0 }, ~c=[-x(1)
  X1 c. X- C6 M+ H/ E* v    -x(2)
    -x(3)
1 a8 u' u9 p: W1 R, Z    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
& I8 [, n7 z% K! e5 J$ l8 d    x(1)+x(2)-x(3)-L1
4 y6 G5 `3 X" \% j    L1-x(2)-x(3)-x(1)
$ t& R5 B/ I, w% O* \    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
* n/ V4 D% e; l% oceq=bati0-pi/2;