四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
6 C0 Y% D' {/ c5 dclc;
% j; }( O# G+ @4 Dclear all;
global L1 L5
( X1 j" v5 P) J6 z; Z1 _" vL1=3000;
( h6 s$ G8 `4 l0 P# W; K6 N" o, @L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
% h" X0 L, C0 z% W& Z* S# Foptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

- F# A9 l! G: D8 ~
%目标函数
9 a( I. r& B$ J9 _" A8 h$ ]- Gfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
& M' y2 H- L) w8 v7 B% W5 g# D: Vf=0;
* {8 v7 x' b2 _5 \" j* n4 psnti0=0;
for i=0:10
: t, n+ U$ R9 @3 I& e) ssnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
% @8 r! z0 g0 N0 c1 `f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
: f, W8 `1 R0 wend
3 [8 M. q' {/ i2 P) [) B
%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
, [6 C! G8 {3 _3 {4 Q5 V1 V+ Dglobal L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
: U4 V" k$ `2 n+ g    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
3 J3 h% G) i' R* K    -x(2)
7 ^( {! V/ Q! _9 O& B& m    -x(3)
/ R4 [8 g* x, f. L4 Z- O1 n    -x(4)
    x(1)-L1
9 o( [9 H8 d% X6 ^9 H* ~    x(1)-x(2)
' p/ `; m4 S0 r8 |: e8 l3 M: u    x(1)-x(3)
* O- m; P! R, p6 E1 P  h0 {    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
; _6 L; P# [6 `( ~, w! s- M    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
  H# m' ]/ w6 z6 I' vceq=bati0-pi/2;