四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
1 l* O3 C, d8 M; c  CInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
: G6 J+ W0 |2 sclc;
% F3 a7 i+ l. H4 Fclear all;
global L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
/ {  {# ?- ]0 ]# m$ S' dx0=[780;2000;800;800;pi/12];
+ I! m) Y# G3 zoptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
- n' S6 @1 t9 p. ?! |( U6 i[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


. G) q3 o4 {6 G+ \# V. ^1 u; ^%目标函数
7 N& Q- r/ p$ {& x1 N  s% Xfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
9 F4 n6 G3 [- J% fsnti=snti0+pi/6*i/10;   
. B. @) s0 n6 _% y$ d$ ~8 Rbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
9 A2 q5 S9 ?6 D" E    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
! a8 G3 Y1 W* G, o' o( L* I7 d+ Q
, \" A8 U+ ^4 u, }# R- m7 l%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
1 a5 |# F3 K6 }" s7 P( `7 {+ q    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
1 u- G) {, [( y# j: V1 ~    +acos(x(4)/x(3));
; Q; I6 o' U' W( pc=[-x(1)
: _9 f( |9 Y! q8 ?% Z3 O# p4 r) l    -x(2)
5 ~) n6 b: ?; c& `' r    -x(3)
+ l; J  ^. t2 y    -x(4)
' H6 }' {4 F3 S; i. M    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
; E# c& l; I, m3 U2 [" L2 a' F( P    x(1)+x(2)-x(3)-L1
" ?, L2 Q2 S7 ]8 T3 E    L1-x(2)-x(3)-x(1)
7 Z+ ]/ X3 c4 [+ t# Y* M5 C& t9 W0 p    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;