四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
- F( v: ^0 o5 [clc;
clear all;
0 Y. P2 P) Q+ [) Eglobal L1 L5
1 Y1 M4 @: ~$ u2 j! h% \, Z' YL1=3000;
* k2 J: T0 [' b' JL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
$ r' G! P) i& f  l$ t/ uoptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
8 v) n6 G1 b/ t[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

9 ?2 O1 Y9 v4 D1 t1 A1 K* E" R
6 ^' C1 I& T: ^& U, V%目标函数
function f=link_objfun1(x)
) P1 Y4 Q& d/ Nglobal L1 L5
; o2 b, O6 a4 s) I" F& Lf=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
  I. ]% \& d1 L9 a: J9 h: e5 P7 Tbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
+ j( p+ L  u$ s    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
$ V/ S! G% M; ?7 w% Y* ]end
: s0 Z' _' W5 y1 Q9 S0 Z
%约束函数
1 u; x$ b/ P7 d9 a, {function [c ceq]=link_confun1(x)
& U. ~* K  ^; p' c9 o2 H) j7 nglobal L1
1 K, \, b4 t1 qsnti0=0;
; X& s  ^0 I. C% P" K. b+ b) [bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
' C) I. ~& p' Z/ }$ B$ [: o    +acos(x(4)/x(3));
$ S) U7 j+ u  B- R2 h, M  @. a: qc=[-x(1)
! E2 m' c; ^; P: @- Z, n    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
9 Y8 L/ l9 @# l: M* ]2 Y: U% P( P" a    x(1)-L1
' e6 e; d- N. V, z* `    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
) u5 g' o& u9 z+ w& C. q    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
6 K1 t' T4 e: I: P! H  ?4 ~( A* j    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
/ v4 ~) {6 w8 W( Z; ^0 Aceq=bati0-pi/2;