四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
: p; L; X" J, H+ Xglobal L1 L5
L1=3000;
! y9 v- [% b4 B6 EL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
2 c1 i( }( h' F4 a6 w, Foptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
0 F. X8 `4 A5 K4 {# A; R$ N  f[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
2 [# B" z6 h- w7 d6 Y( P3 g

%目标函数
( _. w& K: `+ q% t8 Q/ q: efunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
+ {* ^+ ?2 E- D1 D5 O0 j$ h) ssnti0=0;
" T6 g( t9 v: `6 p# `) Efor i=0:10
  p* g; ?( Q' O: k5 r1 Y) T; v# psnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
6 _3 }3 D# _# l# I% ?$ v  C0 i2 ?    +acos(x(4)/x(3));
$ v9 h: i4 J: {% i8 C# Nf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
1 o$ M# |% l& g( Q' [* S) |0 n& ~end

$ N: ^6 M; n; s8 _4 i5 B* }7 B& `) w3 l/ c%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
& f2 l, S* F! R    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
7 j4 f1 {3 P  _3 \    +acos(x(4)/x(3));
0 M4 E/ \1 I, Z& A% X+ T! |2 b7 Vc=[-x(1)
# C& ?7 ?: q8 b( L    -x(2)
  a2 M* n6 i+ W6 Y2 t& g    -x(3)
    -x(4)
% r. W! \0 I! ~' n$ b% b    x(1)-L1
% i. {8 ~4 c- P' d6 v    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
4 V* X& s0 [$ |* W. Y. u0 ^    x(1)+x(2)-x(3)-L1
. h4 B% U. s  H! g6 U    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;