基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

杨利霞

基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

- T3 m* C* g5 |) ^% o& Q
. C" v( n: `+ {$ v; F  M& n为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划
& C4 T8 F; L) v; @7 x! D方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求. 首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁
约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引
- `* W8 M5 _* `4 x9 L入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的
约束限制进行处理,充分利用“精英”个体信息,实现对目标适应值的合理转换. 通过仿真实验以及与3种先进约
; h* k, }  j" s) V/ Q- e( m+ s8 i束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路
5 N' x0 h( j3 |" v9 n

7 c5 x( {/ X, @) K3 }4 H4 g% e
$ d0 y' [0 o7 p$ @3 `5 a% o