基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

杨利霞

基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

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$ I! }0 D/ _6 {& h3 `为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划
! t8 r* u- ]3 i- R% M3 f8 L% e方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求. 首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁
约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引
入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的
+ T( w& ]- ^2 K8 H; z$ I; H约束限制进行处理,充分利用“精英”个体信息,实现对目标适应值的合理转换. 通过仿真实验以及与3种先进约
- _' a$ k4 f4 q1 `' D束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路
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