四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
' Q! C/ T- i1 h3 f: S! bInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
" j6 A0 e4 ]. j# D3 hclc;
, J  C" S: K: uclear all;
global L1 L5
+ [8 y# \7 [4 T& m7 x6 K# h! UL1=3000;
* W: S3 r: g- E: O* E6 K3 u" s6 M" C2 SL5=1800;
1 V# X. Y) T/ m* ]0 p2 S# Xx0=[780;2000;800;800;pi/12];
) h& e+ L8 D/ R3 y0 U' a. M' Woptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
4 r* d, {+ o! f& F* h' Z( ][x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
; G1 f- ], F; T* ~! ~! q- Xf=0;
snti0=0;
7 q2 ]0 l9 l/ ]: S6 Z5 X/ Q7 h" O) Cfor i=0:10
3 E! ~$ S  b9 ~/ D, F' ]snti=snti0+pi/6*i/10;   
, N' I" [' ]5 r: _7 n9 o. ?) Ubati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
/ p2 k" o0 |* y2 F% ]2 u$ }1 s* A    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
5 a- B) S: q- T  p) l5 s; j% k    +acos(x(4)/x(3));
2 f4 t7 a0 @3 k3 R& ^f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
" [2 ]! x- C6 E$ O  N3 @
, b! i& o# U' J%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
1 l/ p# ^# a! a% V/ f9 }# U4 ^global L1
9 k6 W' j' n4 d/ n. csnti0=0;
$ e7 u; a2 e- k6 \$ G: G. ibati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
+ O) I- }7 m& B" C  ?    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
: Z) P( g1 O# I% k    +acos(x(4)/x(3));
6 h6 M/ V5 |% |  Dc=[-x(1)
. [" b$ r" [& c7 t9 v    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
4 d  b) ~) r/ P2 T$ k! {    x(1)-x(2)
1 h% P- O* M. k# _/ d- n    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
! c8 }9 {3 N" v; K2 W    L1-x(2)-x(3)-x(1)
0 N6 T+ ]5 u5 |, K    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;