帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
! `& |- Q  m" x! K9 SB1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
4 w, A3 G" z: r# i) |  E4 K[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
3 A* W$ x0 V# ^% E9 O" `x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
& G. u5 [# g% I1 C" Keq=5;
q=30;
; K, u1 X3 Q. PCe=[c,1];
9 u5 @. ^8 y) k7 Q, e( b) t; efor k=1:1:2000
1 i; f$ ^5 A! P6 B0 V% K" etime(k)=k*ts;
& s3 B4 \2 z* d# g3 w% n   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
) s; V9 \0 D! A: v! R' F   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
* E, o) c% G) a' W8 J   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
' _+ G9 r( Q3 L- B& b5 ]  
, P9 t5 p1 L+ C% U% e   R=[r(k);dr(k)];
2 D0 m# V5 r: m8 v   R1=[r1(k);dr1(k)];
) s, ]# W" A3 ?- ?& F5 \# P2 O   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
0 e5 a( S4 e: t1 R3 u& N   de(k)=E(2);
& p& {5 E9 o. S' `  Y   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
. R* `* f  B9 `* R! p* `7 x4 f; `M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
' J2 O: C, C& B   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
9 G6 {% E& U" H7 {   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ b* i/ q1 T5 ^elseif M==3         %Coposite reaching law
+ |: x4 b/ n9 Y! o# |! M% J   k0=0.60;
* d0 c- j, \5 q$ B* K$ Y   if X1>k0          %EXP reachine law
: d. A  x% }' g+ `/ S* A7 u    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# D" J7 ]0 H9 @" v    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
3 ~, K( L  r) p4 b   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
9 c, s! v7 E, T% }1 y   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
) X& X; A) b& j   end
" i4 b1 _& _% O3 R, uend
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
) j; E- f- f+ G) J   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
4 p/ R! M: ~' Iy(k)=x(1);
, b; w8 C* X9 T1 i. @- Y%Update Parameters
: Y5 n- n  N5 C0 G" U4 Or_2=r_1;
r_1=r(k);
& N* @% f; x4 R; j8 l  \end
3 h8 f# F) [& C- p& O1 xfigure(1)
& j0 z0 P7 O5 j  ^plot(time,r,'r',time,y,'b');
9 A( U+ N$ y8 c1 ^) s, g1 Oxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
# d3 `' S4 E& N; S& Sxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
: ]9 E/ Z; R4 I9 J" efigure(3)
' W% `! Y) v  q) b! H  ]* G7 a: dplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
3 N5 _6 c2 M6 f% p" iaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
5 v+ f4 v( [3 [, R% ofigure(4)
' h" ^6 Z0 \- N% s, b  y! J' tplot(time,u,'r');
! `% m) @* h; r+ R8 ^xlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠