帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
5 N2 n- ~) W3 e5 l9 a+ rclose all;
a=25;b=133;
9 r6 @- m5 J" z* e: m+ its=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
6 M+ M8 k5 [: C6 k4 zB1=[0;b];
# r& [- B# f$ U6 f7 s4 iC1=[1,0];
: i; |  C. A( ^( v3 ^D1=0;
; [) w  @- |3 R3 U[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
; Y& ?: H% L- ]6 k. Zr_1=0;r_2=0;
+ J2 d9 W* z( x. N. K; Dc=20;
' X; U2 u6 z6 l5 @eq=5;
- P* k, ]7 y# J5 j3 D& wq=30;
6 `) ^& ~& W* b$ A, S4 z2 vCe=[c,1];
3 P/ l1 M5 W7 ]1 e6 Gfor k=1:1:2000
. f5 f: `. T# f% r3 \time(k)=k*ts;
$ e) [- h2 ~7 v3 s: f- M5 X( ], z   r(k)=1.0;
% f7 L; _$ Z, D   
# t% {' Z6 _8 b% n/ b   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
0 z) G) P" T/ Z5 _   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
8 f+ m( G7 |( p4 s1 A+ m+ F   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  G" \' R* ?  j# a, I. R  
: G' ^1 D0 A. s& h6 `   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
0 \9 k* Q9 d. o) D7 Q   
   E=R-x;
. J0 _7 H/ B* m( `1 ?8 X) @   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
+ T# p  d  d$ A1 S   
% P# N3 O) G1 u$ g6 q$ [$ r   s(k)=Ce*E;
  v* v5 v6 Y6 q. i7 k7 i   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
% i* e  m/ l7 @$ ?6 }2 T, U    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
+ a+ f. f2 S8 u- t: U7 R6 l! P   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
: ]5 J5 V/ L/ k* A   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  g2 F/ h8 X1 B- o   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
% u5 W( ^. K% U; g4 Gif u(k)<=-10
, I) S6 U* E, \; U. L! P   u(k)=-10;
0 X( F8 n/ w4 _$ Q/ @- R. Kend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
( P/ l+ m! a, B& f) Pr_2=r_1;
. C6 |  N: N5 C, s! [& Br_1=r(k);
end
% s1 ?7 m( D5 B0 ofigure(1)
: i, V- _0 Y& ^. [2 ]plot(time,r,'r',time,y,'b');
% r- |8 X" ]& l. K' J- ~: |( _xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
& q! ?) w& {5 @xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
) e0 ~% ^0 [5 w- _# [) hplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
4 r0 Z$ ?+ X; X& c9 }0 Vaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
% F3 a1 N# i9 k4 n! b% Kxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
* W* B$ m& i5 Eplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
; y8 Q7 f4 w; @
4 t9 X; {7 L6 I- }

守粮仓的鼠