帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
' t5 r1 f8 Q2 Q- ea=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
7 V2 P' @. d8 b3 F* L; r0 y! kB1=[0;b];
, f" g5 g& b2 `C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
) F5 @4 `2 u' b7 b4 r) b) fx=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
# b* N& _. q8 S9 O$ T- C/ ]" ]c=20;
eq=5;
, Z: `& ~; {0 P" K2 w6 @' P/ O6 sq=30;
Ce=[c,1];
& U5 t% \& L7 {8 p+ e+ Q! r( Bfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
! i( C8 L+ I4 |  M   r(k)=1.0;
, S' E. M& I4 |2 o: R   
2 p3 D3 C, a7 o! A   %Using Waitui method   
: v2 T9 t; k; e9 t2 x+ G' ?( @   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
3 M8 A; `9 A5 a3 v" c   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
' P; }9 q; |# H! |+ s7 s" U  
   R=[r(k);dr(k)];
, F" q9 a: D8 O5 A) z3 R# z   R1=[r1(k);dr1(k)];
+ d, A- p  J$ @0 T   
; R0 f+ Y. \0 @0 C: Y9 `, n   E=R-x;
1 P9 J4 O- i! w0 S1 r8 U   e(k)=E(1);
# @; E! b" t3 U. d$ O   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
: M7 I2 o% ~1 U6 d4 W   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
' b* F/ {" A- B' @% }+ s8 t" r   
M=3;   
3 c3 `+ F8 d+ _; L4 n. dif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. a" U0 h5 {& d- @. Pelseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
8 E% @# m$ E% ]2 u   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
! a5 r  E/ z( h4 g. A2 G3 Qend
# I: b- t) t9 Sif u(k)>=10
$ w! N( p6 B' Q; C   u(k)=10;
end
4 [5 P+ g6 V* @; O9 aif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
. D4 j  I3 h* _* _2 d2 ~/ ~end
8 H) F9 k& s4 e9 ?  ?2 gx=A*x+B*u(k);
  L( Q# W8 O; z& y9 s2 j' ry(k)=x(1);
%Update Parameters
% ?6 g3 g: T$ ]- T! T) T) fr_2=r_1;
$ r5 r/ ]& l/ A% x2 F- or_1=r(k);
& h2 _& K/ y( ?) q3 }4 Q1 jend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
* w4 m, g% E' Ifigure(2)
plot(time,s,'r');
4 p: z, p* [1 I( bxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
; ?/ {7 h9 c! ^figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
( E6 f, ]# }. g$ n* X# \" Y( d7 A% ^3 x0 Axlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
; K+ ~+ I- X6 I2 W& f& Q* y& |plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
6 y: D7 E4 b& Q- e8 q& W

守粮仓的鼠