帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
, N- O4 D! \( X- L+ N! Aclear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
3 Y  c4 G9 i5 T+ P! i: F) PB1=[0;b];
- e' P* d* z0 {9 vC1=[1,0];
4 o2 w' u) P4 o' e2 v5 H0 BD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
; I; }" h3 B8 ?& W' M! y; w  c- D0 Leq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
; r. }' ?6 A( X& E, I7 K' ofor k=1:1:2000
/ ]$ h2 V7 T3 k2 W& Z8 e5 q$ Dtime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
/ R" y, l9 w/ u9 f. _   
5 ~; }9 N9 F/ [  ^( e6 V# ~2 F   %Using Waitui method   
) W4 \& w# B  n  A, `   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
* s. |4 h3 f' ~" i  
/ e5 b6 P5 |: b5 @- S5 x   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
, d5 t  ^0 D- {. K   
% o3 G- n! K2 D+ O4 _1 M   E=R-x;
( E( ^) A* z/ A7 |! f- z  F# s   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
2 G. j3 p3 e* K$ K/ z. k   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
& F/ D2 l4 ]+ `! uM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
( B  K4 ?* k' o" A. x% C" a3 m   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
6 _  Q# n9 x$ g0 M7 f) @" I( V   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
3 {$ ~6 K( L- t1 n   k0=0.60;
1 [2 [( a0 _6 g$ I4 }+ g   if X1>k0          %EXP reachine law
# [& v. K. V- D, o( H0 n9 z    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
  r+ O' q; g* E, b  Q1 [   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
- k3 E! G: l" p5 @' N   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 b5 p9 w* U; O5 L" J   end
9 m0 j- X7 b! f( oend
if u(k)>=10
# X, b, x, Y* W( ~4 ]! W   u(k)=10;
$ T$ c# M3 M' yend
7 @" a! G4 r: a5 Wif u(k)<=-10
3 p% G+ n, `" K6 k   u(k)=-10;
4 ^  h" i; @! I% N9 }! n; [end
x=A*x+B*u(k);
6 B' r1 h3 s% J3 C; J0 M' }y(k)=x(1);
$ [% f0 b! S6 S9 B9 A8 N* H4 f%Update Parameters
* C, N# Q  K, q2 K$ \) R5 K. r* z) Cr_2=r_1;
) [: z! K# n7 \+ ~/ n" {3 ]6 mr_1=r(k);
end
% @  s. _' T* D$ ?5 W, Zfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
& P( c( b! }9 v! dxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
1 T# Q; C. r# W* T& K4 w; \) c  Rplot(time,s,'r');
5 k& j1 D/ ]! t7 @8 l$ X, Yxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
- U2 m+ j5 f' }2 V, x- s: Iaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠