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智慧的蓝色小毛驴

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    发表于 2011-9-17 15:48 |只看该作者 |正序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    程序如下,错误处已用红色标出,请问各位怎样改正,谢谢!!/ i9 `( ~: j% d
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    B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
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       dg_1=(g_1-g_2)/ts;
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    / p! R; C+ X; U- o8 D: {   g1(k)=2*g(k)-g_1;
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    ) p& n! `& w4 e# \   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
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    / _% m: G. K, M% O5 X  @4 o- h   s(k)=Ce*E;   
    6 `0 `2 v' L2 l3 w& t   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
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    elseif M==2         %Variable rate reachine law
    # s% ^; [# U6 s# _9 I, B   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    $ R0 Q% ^" C3 R   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    2 d$ u* K" R! R  z7 ^7 Relseif M==3         %Coposite reaching law+ ~+ u( @* s2 l  r9 R; @
       k0=0.60;1 u/ C, \1 C6 C6 S6 E! d
       if X1>k0          %EXP reachine law
    ; f" ^, n$ F# {6 f- J2 h    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    % s8 A: a9 p8 O; d2 l" ?! E    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    3 P: T8 `% y1 \, z1 i   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law3 W, [/ F9 W' |' z( v0 l
       ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    , M( P+ B& ~; H4 t   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));5 N: n8 k$ n( ]# w% Q) a# ~! e
       end5 a# j4 i/ x( u1 |! v
    end
    , c/ M% W- G: M( {3 Iif u(k)>=10
    . W8 i2 }6 N5 O+ l+ d   u(k)=10;
    9 R# @+ |4 m5 K5 i) @" Fend' a; D# t! p  g+ u' ?0 U! @' O
    if u(k)<=-10  B2 R5 v4 x& y) ]. w" X
       u(k)=-10;# I, Y, d6 N: Y; g2 u: T) \  R
    end
    " U9 g& U/ F  e+ d% i0 fx=A*x+B*u(k);# y) l1 L5 _6 e# |- L! O5 n
    y(k)=x(1);
    6 ?- t3 Z9 f" O. E5 E  Q6 s7 @%Update Parameters+ U5 T8 O6 v& f' y3 E; ~6 l1 S* h# W
    r_2=r_1;
    ; U/ v9 ?$ D* u) I7 qr_1=r(k);
    $ e' v9 J% Y7 z" W8 \& n  hend
    ; e( j) M( E' p* w& ~+ ~/ Xfigure(1)
    ) \$ x' I' i- V: U' m5 ]9 @plot(time,r,'r',time,y,'b');0 T* [# N1 M& o0 p0 B' g
    xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');5 A. ^+ B! w' f7 Z, ?  h
    figure(2)
    4 F( ?7 k' ?- `6 Nplot(time,s,'r');* a! o7 e. O# u$ I3 p: [6 l; Q$ S8 ^2 x
    xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');) B& L% f- ]1 g4 H/ ^" _' v- h3 O% n
    figure(3)
    # L$ y  p) \; fplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');' o& z- d4 `2 f: z- a& F
    axis([0,0.001,-0.01,0]);9 J7 F3 t. \6 |& ]
    xlabel('e');ylabel('de');
    1 N: y, U" I( l$ {figure(4)
    + E# O" Z/ q' B8 `' Q, }# lplot(time,u,'r');
    , S' H; y; S0 Cxlabel('Time(second)');ylabel('u');
      V. |( V4 @( K5 A3 g+ ?8 Y0 p: i3 l, m( Q5 H  Q  @
    ???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
    * q0 I  V( X1 v/ N4 w( I0 HI must be the same.: }4 J# f0 S  a
    Error in ==> matlab02 at 40
    / o* I1 Z3 m" \; F: |   s(k)=Ce*E;
    zan
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    补充一下:当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后,错误就没有了,这是为什么?谢谢大家了!
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