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智慧的蓝色小毛驴

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    发表于 2011-9-17 15:48 |只看该作者 |倒序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    程序如下,错误处已用红色标出,请问各位怎样改正,谢谢!!4 `5 a; @7 R8 l9 C5 f3 D' x
      ~6 {  u. p9 u, G6 a
    clear all;  K6 F; k4 `' Y
    close all;
    % ?! v" j4 `9 Q7 r6 Ba=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
    ) c+ u$ A" B+ o7 d" o* {& P" sts=0.001;) f, a7 x* o5 {$ W
    A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
      {" M# E% d% J; \B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];4 [2 A& a4 P7 ]2 ~0 g
    C1=[1,0,0,0];
    / z7 t- U0 L2 V0 f. rD1=[0,0];/ ~. E, a- S/ c
    [A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
    7 a+ P. N( g( P; W/ bx=[0;0;0;0];9 _* _% u. R# r0 P
    r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;3 [9 ~9 e1 `0 C! N+ M1 W& d; e% p
    c1=5.0;c2=5.0;* t2 W! t6 s$ V
    eq=5;
    5 K  d1 J  ?0 J# b% bq=30;8 N$ Z3 B5 l# X1 \' p
    Ce=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];! ~6 g, j% ^5 N+ J
    for k=1:1:2000
    $ F' ]' a# O5 o/ s/ l6 ytime(k)=k*ts;9 q/ [1 ^. |1 ~9 J- z
       r(k)=1.0;& i' |* T+ K6 w% q9 q
       g(k)=1.0;; c9 A. m3 G2 y8 L+ \- X  _0 m
       2 R4 z$ C" o3 d  ]: {
       %Using Waitui method   , j5 O+ M) _" b, Z4 u# r
       dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;' O0 A3 A& K4 m% M% ^3 |5 X
       dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
    3 x  ?& P( p9 Y3 u   dr_1=(r_1-r_2)/ts;9 i+ ?$ ?( j6 Z& V) h, |" w
       dg_1=(g_1-g_2)/ts;$ `: T" S# }: H- C+ K$ ?
       r1(k)=2*r(k)-r_1;
    * L( Q; i& b+ e; E   g1(k)=2*g(k)-g_1;
    7 j! s5 |$ w# X; J9 P   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
    % K; K+ }2 p* p9 h; G! J$ k   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
    1 X: G9 J9 j* f8 D% E  
    2 T# a8 V- i) c$ s% f! p   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];, B8 C$ i! {0 u$ U3 d' @5 o1 \1 Y
       R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];8 T* |; ?: F: g2 c# i
       
    % i3 l- {8 F) j8 d0 ^" U( S* n   E=R-x;
    ; {' _* O4 W0 u9 N% r' a   e(k)=E(1);. }1 ~; F1 r( Y6 t+ V: a
       de(k)=E(2);
    $ Y. x! ?' Q6 ^2 A   # d! U- q% d) F4 x
       s(k)=Ce*E;   
    ! W* G, r$ q+ C" f1 W   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
    ! a) w8 L( v+ n% q0 Y   " u& L1 |! [% t3 |; \7 V# G/ C4 q$ n
    M=3; ( O  R. [% S: `( }% V
    if M==1             %EXP reaching law
    : y+ n5 a) l7 K   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);! V* ?# |2 R1 r, p( R6 d" O
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));# G  Z& t9 B5 o6 E* y) |4 Q, h" F
    elseif M==2         %Variable rate reachine law
    : Q( |1 A; F: l3 L8 s& v0 S7 V8 G   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));# H% C# \7 j" Z& d' n
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));5 c' N% F2 m2 d- @. }$ l" o
    elseif M==3         %Coposite reaching law  u! Y0 L, K- |. f. d! x
       k0=0.60;* v/ d5 n% a0 n6 G7 G
       if X1>k0          %EXP reachine law
    - |! \8 l8 Y( y" |5 l  V    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    & m: Y7 o  A0 O$ V: `$ [    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));6 n- O, R! [* c1 ]* n3 a+ Z
       elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
    2 T- s; d& \' D( `   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));; E* s, ^- ]# y- V( v) f9 I# f
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    3 n  @2 u. B5 U3 l4 \) Q: B+ Y- H   end
    / e9 d8 ^" ]& Z# q* Bend
    8 I( s1 m( t- X9 L& \9 g0 N! D% h1 s1 }if u(k)>=10/ Z, P/ u7 W& j4 a
       u(k)=10;
    # w/ v* D3 |/ L4 j7 ?% u5 yend; z& E+ J2 w: D7 x; k( f, ^) @$ b
    if u(k)<=-10
    ) q9 M/ n( ?. j# ]1 u   u(k)=-10;
    ' @  h/ [2 B5 ^. d5 P# q, v+ x( Vend" A1 _8 V' T; j
    x=A*x+B*u(k);& V6 D  I! m* c6 n4 Z0 l$ U2 ]
    y(k)=x(1);7 I7 ]# J+ o+ N4 e
    %Update Parameters
    6 \% Y4 g6 L* ?" D. p$ Rr_2=r_1;+ ~* i$ R% [+ }; x% a+ O2 j% L  V  z( h
    r_1=r(k);9 T2 Z; ]0 }9 f3 s$ C/ X2 Y" w( l
    end+ z  ?3 t( l, z
    figure(1)0 a1 T, ?! y+ r1 [# w) Z
    plot(time,r,'r',time,y,'b');( M& i, L6 \$ u) O  z+ j! ]1 ~
    xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');/ v( P. W, K, ]" d$ E9 a
    figure(2)
    , B% m' @- B8 Zplot(time,s,'r');
    + {8 g6 g5 C3 i. d' Y9 b  y* zxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');/ H5 I* m4 A# Z9 I- y+ }  d" w4 z  D
    figure(3)
    5 q+ w% A5 l0 q# a& Jplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');0 {- d# z8 l! _! R) J/ |* j
    axis([0,0.001,-0.01,0]);
    8 ?- F; o4 k5 ~; Zxlabel('e');ylabel('de');
    : R4 k/ b2 S* b# Y1 l+ @figure(4)
    . [/ U7 p* `: E' @5 ?plot(time,u,'r');1 i) o' j" q1 G5 u& ]7 K  s
    xlabel('Time(second)');ylabel('u');/ h' S/ h) z( Z3 A
    1 `' O0 u9 }; {( R
    ???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and
    8 Z3 V7 Q9 f6 t* K0 A! J/ GI must be the same.0 M* d% A  F8 P. D( V
    Error in ==> matlab02 at 40
    - g, G8 G, q# N   s(k)=Ce*E;
    zan
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    补充一下:当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后,错误就没有了,这是为什么?谢谢大家了!
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