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智慧的蓝色小毛驴

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    发表于 2011-9-17 15:48 |只看该作者 |正序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    程序如下,错误处已用红色标出,请问各位怎样改正,谢谢!!8 I1 c2 X! D) _$ l. x
    : Y! j3 U* e# I& Z
    clear all;. v8 |; Y1 B7 H& t
    close all;
    % ~+ ~4 L$ k+ g1 wa=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
    7 m# V) I( x) mts=0.001;
    ! P% f+ v" n- |  J5 a( s/ cA1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
    + T/ V6 j! F& h( [B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
    ! A- q4 W8 V& a% GC1=[1,0,0,0];# w8 \0 _; S  b7 f1 }- r5 f
    D1=[0,0];
    ( p, _% u9 ]0 h: R6 ~% n5 g[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
    # B* v$ z; z- M, B0 Yx=[0;0;0;0];
    4 o% s, S  N6 @( lr_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
    5 w) c  g8 x2 Q+ `& j$ pc1=5.0;c2=5.0;
    * ?( D8 `! w1 Y; @; x* Xeq=5;
    % ?1 |( ^/ s# iq=30;
    " G6 R' C  U0 V7 Q/ T( H4 Y! nCe=[c1,0,1,0;0,c2,0,1];
      m! j7 d! c0 z; a9 D' B2 ufor k=1:1:2000' q3 @1 o2 L: u0 G+ }
    time(k)=k*ts;) {: l$ G3 `0 ~6 B& J. o
       r(k)=1.0;  o$ l3 b  f8 x$ l
       g(k)=1.0;1 [' p% z. v+ p3 a& v: W6 f/ y
       
    3 a5 a8 z* `) ^) `   %Using Waitui method   ' V% W' i  u  X3 G. t' N
       dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;1 `6 e) F6 e+ n1 w% I* _
       dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
    % X' x* }2 E4 K. F; p  g0 {; c; D   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
    2 k4 r1 W5 G( {6 |* k   dg_1=(g_1-g_2)/ts;6 c9 g. I# N' Z
       r1(k)=2*r(k)-r_1;
    : P1 \, `8 K9 {+ }   g1(k)=2*g(k)-g_1;( ~+ `$ _4 f0 A0 h
       dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
    1 n! F  u# ~% R  W/ q& y   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
    3 F& c) _% u- w5 q- V  
    / S5 t% `# @! R! E& {6 D) p+ J   R=[r(k);g(k);dr(k);dg(k)];
    # z7 w2 Q7 {( I" g. T% Z) j   R1=[r1(k);g1(k);dr1(k);dg1(k)];1 T# c! j, x1 ?& `( F$ ^% c
       
    1 Q$ b3 ]8 k7 Y) n' H( E   E=R-x;
    ( c3 {8 X: j5 J  d   e(k)=E(1);
    ; {2 ~- j% w$ U% X9 M3 J. j  m- }! p   de(k)=E(2);9 J3 q  M4 V+ P( k4 N5 L; t6 y
       
    0 l7 {9 W6 z9 m   s(k)=Ce*E;   
    % P: g. w' o$ h) j   X1=abs(e(k))+abs(de(k));0 D4 t$ _! o3 l( {' d% ^& p5 y
       - D. y" f- |+ s" Z0 i) ?6 `
    M=3;
    3 B# v5 k  x) ]  H# g  wif M==1             %EXP reaching law' I3 N, I! i8 j! U& ]2 S' Y
       ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    7 L8 G- m4 c5 @2 h6 Q   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));. A9 O( Z( A5 i# v% k4 b8 S6 ?
    elseif M==2         %Variable rate reachine law
    0 d5 _5 G! E, k7 @- M8 E   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));9 X/ J7 [' U1 |) `* I  B$ h6 e
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));, S9 g  b  {+ K3 Q3 ^& i
    elseif M==3         %Coposite reaching law' r- m  f5 D$ l) ?6 i2 x
       k0=0.60;
    * x+ Q' q' ^. V3 W, x/ x   if X1>k0          %EXP reachine law
    * V1 v) x0 b+ D) H. D" g    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    * U* M7 F) ?2 I. F$ f) L% [    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    4 C$ t6 `, V& y* |0 |   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
    % F$ ^/ a( |! q( z8 t% ]  y   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));/ T. ^% T' W9 Z6 J* [6 n
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    : r/ d9 E# h2 H   end
    3 B" {( p+ Y1 w7 G+ Y* }end
    2 h" L$ c9 N& l& R* {2 {. wif u(k)>=10
    * p1 Y  ?5 D2 ]   u(k)=10;
    7 t2 K( z0 U+ j. O- R. Zend
    - i) h- x; b! b4 @8 u3 I* Aif u(k)<=-10
    3 {3 a/ M. m5 h6 Z! R" l3 z* S( O   u(k)=-10;& t5 N8 M5 \2 I+ v+ T7 ~( E- U
    end
    & c$ R- y" f+ Wx=A*x+B*u(k);# x# _- o& k- ?2 [4 n$ f9 ~9 v- y
    y(k)=x(1);
    2 c: Q0 J3 ]8 u! I%Update Parameters1 {  w- Z6 `# A5 V6 l6 g0 E7 R
    r_2=r_1;
      b- ^( w  O" `! }: r% {0 R  Mr_1=r(k);
    1 J" k& v, M( H- B1 ?4 H5 wend0 J; J4 }# x$ H2 i  ^2 o
    figure(1)
    * J8 p  b6 ]1 [" bplot(time,r,'r',time,y,'b');
    4 \5 p& m- K3 P# _, P6 \' B5 U5 h& Xxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');  N  p# a% K# o6 i7 c  z) C. V
    figure(2)
    ) a; M+ W! O$ ]8 Splot(time,s,'r');+ Y9 Y9 Z( z* l9 W8 h$ z
    xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');- S! y. J) ?" n) V8 v
    figure(3)% B7 y  W( D# W  t
    plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');$ X. p! i$ A# m: L0 F
    axis([0,0.001,-0.01,0]);8 \7 F7 Y' W1 G* J
    xlabel('e');ylabel('de');
    & i5 q( x9 X4 Mfigure(4)
    # m  W* L6 B. W. Bplot(time,u,'r');3 T/ {4 T; R" F$ U
    xlabel('Time(second)');ylabel('u');  F! d. b7 m6 W" h5 B9 l

    9 G) c. U: y0 [4 C???  In an assignment  A(I) = B, the number of elements in B and  k% N; x( Y  e* O3 H& M3 h
    I must be the same.
      G, K/ p7 [2 GError in ==> matlab02 at 405 h& |  d# W+ ?$ e2 ^
       s(k)=Ce*E;
    zan
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    补充一下:当我把错误行中的“s(k)=Ce*E”换成“s=Ce*E”后,错误就没有了,这是为什么?谢谢大家了!
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