四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
: W7 M4 L2 D/ y1 B: Y( qInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
" r. B3 p" O- x, A7 r  q8 ~clc;
/ l: h! W7 Z* R5 V. lclear all;
* [/ L2 m! l4 X% yglobal L1 L5
4 R# ]8 ^! `" RL1=3000;
L5=1800;
: I( ^1 j7 X: }1 I: Bx0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
$ b" V3 K; e6 W0 g5 E1 Q- n/ W/ k[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
: {! e( |2 J2 i/ Z
5 r+ n1 ^5 o+ |, c/ P9 t- `5 `
# c9 p% P% `- h5 F%目标函数
2 Q1 o) V0 N8 Z9 t$ {8 H( ofunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
6 g' k% p; a) }" _6 tf=0;
* d) s9 }# U0 Vsnti0=0;
for i=0:10
9 M& W: L5 g" @# B8 n6 C: S  esnti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
9 v) h# T. c- V    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end
- Z; f2 Z2 H& ~$ x2 n! C/ W5 W
%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
* ^. U* u, D+ N9 vglobal L1
) N% T9 }5 w! c; U" m- L6 U1 s- Qsnti0=0;
" o. p2 K3 L+ bbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
6 a0 k8 K! U9 w1 Y  \  [, X    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
6 f% y8 {8 [3 ^# F    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
1 A" n5 a2 p9 k9 a# T    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
8 _; b' S9 X/ E  j9 }: |    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;