四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
2 |, P8 Q0 v- D" a# T. g5 g6 G4 ^clear all;
global L1 L5
# c% B5 S' n& M! O: TL1=3000;
L5=1800;
$ b2 w6 m4 d& }7 u  Bx0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

+ }- O. H# @0 h! t$ `# ]& ]
%目标函数
1 n+ L8 ]$ i) x0 s  a' {function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
/ D9 P( S& l: z0 Wf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
! u1 B! a/ Y/ |end
: e( i' k8 q' _9 a
* e" r) G! F) z. \) n%约束函数
6 N: p4 K# k: }* r' `function [c ceq]=link_confun1(x)
: K! K7 N8 n! \5 Z( o1 y2 Wglobal L1
; S8 i" K0 K5 E1 n8 D! Y' W* k$ Vsnti0=0;
; X0 m! I+ ?/ b* [2 hbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
0 F: s+ G5 s. M2 A2 g    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
0 @3 D9 e. \: B. C6 zc=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
, O% b; o8 d, L' r    -x(4)
    x(1)-L1
( x3 H* N. N8 V- z/ P+ |9 B) Y    x(1)-x(2)
: ~7 k5 S: P, G' _; _; t0 e0 [. J    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
1 D; O4 E0 N1 v: W7 x9 K$ S    L1-x(2)-x(3)-x(1)
5 s4 v. {2 k5 l+ r    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;