四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
9 {+ F7 c% I4 |, X, |clc;
clear all;
) e: I0 u8 h! T5 |global L1 L5
2 J* g4 O+ d1 [" RL1=3000;
L5=1800;
4 F+ p5 Q( M4 N; J2 wx0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
3 U- `$ ^! {7 A% X: f. k4 `6 ^5 ?[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
/ s" P- D$ L* E" W

8 B6 j6 r7 @! l2 h8 g% Z- H%目标函数
function f=link_objfun1(x)
global L1 L5
0 F: X; F* ?7 M/ s4 ~  `" v" u; }f=0;
- |0 @3 d  E1 L1 W3 {5 v8 N  v: {snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
. ^- X# w1 A* G$ x  j- Mbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
+ ^5 \, r8 c, v9 f2 ^5 k    +acos(x(4)/x(3));
2 H9 p3 E! m, z7 {  a+ Hf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
; L" g4 R6 U, ?: M: a; Cend

% D3 d0 \5 O  |# |, I- c$ b%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
  C( E# m/ J& H" ?+ t4 P2 K5 Usnti0=0;
7 O; O! H) I" R  A# lbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
$ x+ L( ~% ]" s& a    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
0 G6 V) p$ T* _/ N% Z    -x(4)
; g4 e) t6 F7 M3 _2 I    x(1)-L1
- t: ^9 @- R7 c0 d" |    x(1)-x(2)
/ z  F1 `7 B; a2 N' J3 \    x(1)-x(3)
# K& M  k, @, i6 x    x(1)+x(2)-x(3)-L1
, }1 i, a4 O8 B4 U: G! `    L1-x(2)-x(3)-x(1)
; o1 F3 I4 U$ l& i6 k' |    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
9 \" ^' P1 N! J- wceq=bati0-pi/2;