四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
3 V1 j3 R$ r% C" s0 b7 `Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
# _" v  ]( Y+ b: I( m3 mclc;
5 Y: R0 C0 K. ]( uclear all;
global L1 L5
L1=3000;
0 J1 H" ]( ~* W3 \/ k& \# qL5=1800;
; k6 N! h: N+ _5 A8 g- M+ b/ Yx0=[780;2000;800;800;pi/12];
0 o3 `/ ~: k. b% \7 I, d+ o- coptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
8 I) v. M8 L$ D5 f8 W' ^

%目标函数
0 c5 p2 E5 _0 [; V+ d- H* a5 Ffunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
( ]  T' y$ |  ?+ D, m3 x3 n0 _$ wf=0;
8 M8 D! i% ]0 T9 }* ?snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
6 q' t* ?/ z. E7 t( n7 d* N" s# Y7 a9 efunction [c ceq]=link_confun1(x)
* F+ V& t% ~: ]+ s5 ?/ Vglobal L1
4 B- r6 l* o: K& f6 Csnti0=0;
4 A7 D' B# F0 t- j* nbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
8 B) u3 F" c: Z0 e    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
$ B  }5 E( r; n6 X    +acos(x(4)/x(3));
" p/ d8 G$ r" lc=[-x(1)
    -x(2)
" S* `. G6 A( @, K: a' W, h    -x(3)
/ F4 T( n9 E& V% Z& X( V    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
. e/ O2 _# O+ J. f: {( E    x(1)+x(2)-x(3)-L1
0 B/ M& e) R8 a    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
6 Y6 `6 h8 I6 ]" B( hceq=bati0-pi/2;