四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
+ A5 X# d, s4 k' y" GInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
# i. n' `; `+ V0 g) G0 U9 H  u# oclear all;
6 Q; \  T7 j! `' D; H' ?global L1 L5
L1=3000;
( j, y4 }- |& E# H9 WL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
! g/ E: F; }, Y+ S& F3 m0 y$ boptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
1 D2 M8 [6 i( ^& L! T3 r$ u
( l6 [9 y2 N/ `' x0 l$ S
6 [5 l, `2 L) M; [' |" _%目标函数
function f=link_objfun1(x)
' O8 K% ?# z6 }" p! u0 l! k0 J! L9 D) \+ Uglobal L1 L5
3 _) |6 ^/ ]; ]2 t9 Tf=0;
; O  e! |- \1 B: n3 M: qsnti0=0;
for i=0:10
  _  u2 S% I# U: W8 n1 X; q8 V" ?snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
7 Z1 z1 c$ c- c  wf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
& Y4 |0 i+ E; Wend

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
4 G2 E) O3 E" y/ J8 o0 Zbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
( L/ I) `! r( e9 b  s    +acos(x(4)/x(3));
( j& k8 U; |+ s" f4 J; |c=[-x(1)
    -x(2)
% n3 X% W: @7 |3 z+ T    -x(3)
" V" b' E4 c1 N) y    -x(4)
2 q7 B) Q* D: [9 _1 Q    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
! G5 a& D# g& E0 _  l    x(1)-x(3)
! R6 b0 {' i! @( V6 D    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
+ T; g! |. ~: @" \1 i    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
+ y  J; g$ N% U: [ceq=bati0-pi/2;