四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
6 N" E) G5 ^$ i5 J- p5 f, q9 [( uInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
+ [8 m8 Q3 R) g6 r" Sclc;
clear all;
global L1 L5
" P2 _, R5 j& ^0 Z; `  ~+ g* RL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
+ A% Z# B1 X. ?, T7 T! R
3 a4 N& W# p% g( J, u: a
%目标函数
- D/ D3 g8 T) O2 X8 A# Vfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
$ ?6 P( w" P9 f; o9 v* Zf=0;
! i, z, {8 C7 V( A8 n) d+ g; L3 fsnti0=0;
8 e) o6 j) J9 J$ s8 [4 afor i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
$ ^$ }$ z4 v3 X, e, ?5 i- Y    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
. K$ |  W3 A" T( m4 \0 v    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
8 e& g9 T) A, B6 ]end
$ J' M  Q" ?0 W6 v4 m
%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
# i: i+ c- X' p" n" p' W* _global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
/ T# Z1 m9 e# G9 i    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
8 C6 @& r7 v: G: |* ?: D    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
# X3 f1 Z+ F0 C! a    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
  z" w% H2 R/ `+ p, i" M    x(1)-x(3)
# k4 x( D' l1 Y9 A/ z4 h    x(1)+x(2)-x(3)-L1
& D) a" J& m( J: w* X# V$ y- L0 L3 l    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;