四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
4 F& t1 c) i8 i- O( J3 t# F' QInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
) j4 V5 O: G3 [7 P2 x3 a9 m1 @clc;
clear all;
* V% E) A' [) iglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
. T1 I5 n! F  o8 o' Gx0=[780;2000;800;800;pi/12];
7 a- o4 p5 w6 q' \2 Loptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
! Q, E. _- V( _. e

%目标函数
function f=link_objfun1(x)
" b( k( \* o. cglobal L1 L5
f=0;
# [: q% M( l; ]( Y- @8 i) wsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
, J: s: H' c8 V# c6 ?bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
' F# i' X) ~  u( X    +acos(x(4)/x(3));
9 G& d2 s3 H4 m2 s1 v5 j& N) @4 V% yf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
' W3 D7 a7 F0 |# ?9 W) rend

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
% n. V" Z) \2 r2 `2 X) V, zglobal L1
) C8 i3 x6 C( ^& M# ^snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
: H5 d+ y8 Z8 S) e! v4 W1 w    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
$ A: ?; L  x7 q4 k    x(1)-x(2)
- q' F! H& }" z) ^8 Z6 u    x(1)-x(3)
6 q, W" h2 a. k2 @+ }( z$ N/ U+ u    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
5 b7 a* t; B, f+ z! Y    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;