【论文】基于双幂次滑模的多机器人编队控制

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发表于 2021-1-6 14:58 |只看该作者 |正序浏览

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本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题。首先，基于队形约束，给出跟随者期望的轨迹，将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题。在此基础上，基于双幂次滑模趋近率，设计了跟随者的线速度和角速度控制器，保证了跟踪误差能够快速收敛到零，从而保证了编队队形的稳定。最后，通过仿真验证了所提方法的有效性。