求助：机械臂优化问题。半无限

fighting0609

请教各位机械臂优化的问题L1、L2、L3为机械臂的杆长，a、b分别有L1杆和L2杆的转角
  ^% @" \0 r. X# |, U8 \目标函数：
Min(L1+L2+L3)
. p7 q' N! _  R. f' S4 }约束条件：
3 j! C; [" y5 X, Q# {  A6 z3 F" lL1sin(a)+L2cos(b)+L3=1288
L1cos(a)-L2sin(b=50
788<=L1sin(a)+L2cos(b)+L3<=1288
* B! n7 _8 F" m0 S-50<=L1cos(a)-L2sin(b)<=50
1 Q& ?' `: ]" T: F* h/ L! R% OL1>122,L2>840,0<a<90,0<b<90
0 q$ y8 g& K% e9 Q, x; |8 |$ @请问应该是用无约束方法fmincon解答还是用半无限方法fseminf解答啊。
2 u* b: ]; w% M- q5 Wfseminf是不是每个约束方程里只能有两个变量啊，如果有三个以上变量怎么解啊？比如
L1sin(a)+L2cos(b)+L3sin（c）<=1288

lastfool

学习中 呵呵 各位好强啊 努力啊。。

fighting0609

回复 10# lgd0901


    没事。我再请教别人吧。还是要表示感谢。

lgd0901

回复 9# fighting0609


    兄弟，我搞不定了。不好意思啊。

fighting0609

回复 8# lgd0901


6 u3 W' O  M1 H    那太好了，先谢下！

lgd0901

回复 7# fighting0609


    这周末我想找时间把你的那个问题求解一下，然后给你答复好吧
. F( c2 m3 d- y) h    现在一下子确实想不明白

fighting0609

回复 6# lgd0901
% A. s" S! a2 [( H% r

    这个问题我也想过，但是，求出一次后各杆长就确定了，运动中的杆长是不变的啊，变化量只有角度，多次求fmincon的结果和意义是什么那？

lgd0901

回复 5# fighting0609
/ h6 k2 d( u* T2 u
/ G4 e3 a$ C9 \* s4 P9 }
9 ?  I5 x' n" I) v% U6 s$ p    我感觉用fmincon求解的话，a、b可以作为约束变量，只不过目标函数没有它们了。
) Q: n) z  |! D4 `, A8 |) w    关于运动过程中变化量的问题，是不是可以多次采用fmincon计算，每次采用不同的边界值
    只是一点个人看法，不一定对啊

fighting0609

回复 4# lgd0901
' |/ Q6 m! ]3 A

: }/ R8 o7 o1 i    用fmincon的话，那么怎么处理a、b参数那？把它们当作约束变量好像不太对啊，那样的话解出来的a、b值是唯一值，也就是说在在特定的角度下min（l1+l2+l3）为最小，但实际情况是机器人在运动过程中各角度是变化量啊。那样的话是不是就不符合实际情况了呢？

lgd0901

fmincon貌似就可以解吧
不过MATLAB老提出警告