求助：机械臂优化问题。半无限

fighting0609

请教各位机械臂优化的问题L1、L2、L3为机械臂的杆长，a、b分别有L1杆和L2杆的转角
+ ]. ]/ W! T7 _5 N9 S3 I; {目标函数：
2 }# M8 D! d) D! ^0 wMin(L1+L2+L3)
约束条件：
+ Y3 E2 ]) L7 pL1sin(a)+L2cos(b)+L3=1288
L1cos(a)-L2sin(b=50
788<=L1sin(a)+L2cos(b)+L3<=1288
-50<=L1cos(a)-L2sin(b)<=50
L1>122,L2>840,0<a<90,0<b<90
% H' t( y9 ^1 ~4 M0 a请问应该是用无约束方法fmincon解答还是用半无限方法fseminf解答啊。
1 X) k4 h4 F6 c9 A  H4 Nfseminf是不是每个约束方程里只能有两个变量啊，如果有三个以上变量怎么解啊？比如
L1sin(a)+L2cos(b)+L3sin（c）<=1288

lastfool

学习中 呵呵 各位好强啊 努力啊。。

fighting0609

回复 10# lgd0901
7 v0 t  g8 J3 A" C! J; a4 t
4 |, n- x# `' ?) o  w: n
! L0 \7 I: [7 J' l* |) w3 |3 W    没事。我再请教别人吧。还是要表示感谢。

lgd0901

回复 9# fighting0609


    兄弟，我搞不定了。不好意思啊。

fighting0609

回复 8# lgd0901


( s1 S4 s$ h) }. R( F- x    那太好了，先谢下！

lgd0901

回复 7# fighting0609
/ K7 x$ e9 C# U  Z5 f. p% v! t
* T" e/ g0 V5 u% X/ l3 Y+ I
    这周末我想找时间把你的那个问题求解一下，然后给你答复好吧
3 I) v: M: u, M    现在一下子确实想不明白

fighting0609

回复 6# lgd0901


    这个问题我也想过，但是，求出一次后各杆长就确定了，运动中的杆长是不变的啊，变化量只有角度，多次求fmincon的结果和意义是什么那？

lgd0901

回复 5# fighting0609
3 C0 N; ~- D) t& o
/ D2 x1 T( s2 s6 r6 z' I/ G" N( u+ N) B
    我感觉用fmincon求解的话，a、b可以作为约束变量，只不过目标函数没有它们了。
    关于运动过程中变化量的问题，是不是可以多次采用fmincon计算，每次采用不同的边界值
- d" t5 t0 \/ o    只是一点个人看法，不一定对啊

fighting0609

回复 4# lgd0901
. i% S/ x4 [4 r- c, u5 w8 t

    用fmincon的话，那么怎么处理a、b参数那？把它们当作约束变量好像不太对啊，那样的话解出来的a、b值是唯一值，也就是说在在特定的角度下min（l1+l2+l3）为最小，但实际情况是机器人在运动过程中各角度是变化量啊。那样的话是不是就不符合实际情况了呢？

lgd0901

fmincon貌似就可以解吧
不过MATLAB老提出警告