求助：机械臂优化问题。半无限

fighting0609

请教各位机械臂优化的问题L1、L2、L3为机械臂的杆长，a、b分别有L1杆和L2杆的转角
目标函数：
Min(L1+L2+L3)
2 A9 r& {9 @' l3 [约束条件：
L1sin(a)+L2cos(b)+L3=1288
L1cos(a)-L2sin(b=50
" O+ T9 }5 D& i9 \! }/ r- H) u788<=L1sin(a)+L2cos(b)+L3<=1288
-50<=L1cos(a)-L2sin(b)<=50
L1>122,L2>840,0<a<90,0<b<90
请问应该是用无约束方法fmincon解答还是用半无限方法fseminf解答啊。
$ L" }. o8 c5 z9 f( s8 nfseminf是不是每个约束方程里只能有两个变量啊，如果有三个以上变量怎么解啊？比如
L1sin(a)+L2cos(b)+L3sin（c）<=1288

lastfool

学习中 呵呵 各位好强啊 努力啊。。

fighting0609

回复 10# lgd0901
6 T5 \9 I; a% ~& Y) h/ B1 B
% I/ J+ T; e1 f0 O
# B0 S# O/ R$ [8 R  f    没事。我再请教别人吧。还是要表示感谢。

lgd0901

回复 9# fighting0609

( U) Z4 l& m* D! g1 n
! I0 P; e" J, _9 S: y# Z( J    兄弟，我搞不定了。不好意思啊。

fighting0609

回复 8# lgd0901
" ^7 ?& D- B1 |6 i. q; }

    那太好了，先谢下！

lgd0901

回复 7# fighting0609
3 Y$ f/ w# b- e9 }( d0 V

! \( M2 W( d" ^- ?- E1 V2 }% t    这周末我想找时间把你的那个问题求解一下，然后给你答复好吧
' E+ H, M$ ~7 u    现在一下子确实想不明白

fighting0609

回复 6# lgd0901
" D  W4 i5 P" {# G! r: O/ V
1 H& y. Z& v+ t# b# [+ ~7 d
    这个问题我也想过，但是，求出一次后各杆长就确定了，运动中的杆长是不变的啊，变化量只有角度，多次求fmincon的结果和意义是什么那？

lgd0901

回复 5# fighting0609
" D  C% w, H. d' Q! Q! D

; S% U* N4 H# R    我感觉用fmincon求解的话，a、b可以作为约束变量，只不过目标函数没有它们了。
    关于运动过程中变化量的问题，是不是可以多次采用fmincon计算，每次采用不同的边界值
    只是一点个人看法，不一定对啊

fighting0609

回复 4# lgd0901


    用fmincon的话，那么怎么处理a、b参数那？把它们当作约束变量好像不太对啊，那样的话解出来的a、b值是唯一值，也就是说在在特定的角度下min（l1+l2+l3）为最小，但实际情况是机器人在运动过程中各角度是变化量啊。那样的话是不是就不符合实际情况了呢？

lgd0901

fmincon貌似就可以解吧
/ q. F( M$ S. c( v( b' n& h不过MATLAB老提出警告