求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
a=25;b=133;
8 R0 x5 ^& @! F; W) t- [ts=0.001;
) Q6 L, q+ ^3 E5 AA1=[0,1;0,-a];
* b  K3 O! B/ ]# k) JB1=[0;b];
3 |, ?' A5 ^# u, _  JC1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
c=20;
) i1 k, j! m* g1 k* E  V4 x" feq=5;
9 D/ z0 ^- w* S) uq=30;
Ce=[c,1];
) Z9 I$ f7 ]7 h+ Ofor k=1:1:2000
* {* v8 {, N. r# l" y2 o! {        time(k)=k*ts;
9 i7 ~% y/ w1 K. m7 K) L/ H$ f% o   r(k)=1.0;
# B. Y; P- g- ]5 F% A   
  R( t, \2 ^! J# |% k   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
$ u9 }9 H+ J1 V) U5 A" B3 ]   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
( `( V: U4 D8 E# J  H& x$ `/ A   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
& R% R" ]* I$ ~) e4 S/ z* @( Z9 ?; F  
! @9 [1 {: q) C, D( U   R=[r(k);dr(k)];
8 b, @  \7 L6 G, o% M   R1=[r1(k);dr1(k)];
5 ]1 T  ^/ e; z. Y# U& G0 ?   
, r; D% q+ F6 W   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
- p2 l2 p. ]) R0 o5 l9 Q* o9 p   s(k)=Ce*E;
   
& f: ^1 d# B" _9 ^% d% D   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
; U# A1 W* n: R. N   
/ x! ?! t' D# @6 d$ m! u% }( K5 a* EM=2;   
1 I0 S* g- N" d5 Q# y% aif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
/ m, I5 |& m, v. L9 }( K# a/ X   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
2 g8 w, e3 f/ h9 E   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
  D2 h) x/ _8 I+ k$ F! V' n   if X1>k0          %EXP reachine law
1 K% }) t. o4 D/ c9 O. m0 s. k6 y           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
' e, y; \/ `3 u  f           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* r) K: D. b  v3 Q   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 C5 j/ P5 O" L+ k   end
' [4 i! }2 C) F& V: [  s4 }4 J& h% a* Q* Xend
, j: j7 y& V% J- d/ e9 gif u(k)>=10
   u(k)=10;
" R) p; L( x9 s$ p$ R. bend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
3 W) w& q2 I% H* G5 u0 l; dr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
figure(1)
/ Y3 J  j) B4 H! p- Y; [0 e7 i) qplot(time,r,'r',time,y,'b');
( _. }. G" P2 U  H" J$ I( V7 nxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
' I, {, H* c8 n& m" g" ufigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
( ^( |, z# w$ p/ zxlabel('Time(second)');ylabel('u');
8 i+ g6 B9 a" t/ i
/ S% F  P# }: @/ R请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！