求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
. j+ X# C$ E. I  y* }close all;
/ d3 X/ R3 [% }2 S% `0 \7 P( N, Da=25;b=133;
) {3 v& ~% Y/ _4 M5 D/ |7 gts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
' J' c4 k) I3 K& b" kD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
$ r7 d4 c% ~8 ~& z! S9 Zr_1=0;r_2=0;
4 x( ^  i3 r' {( S6 ^0 ac=20;
eq=5;
" T% V4 t& h& Q" |q=30;
. O8 f* a* V) w( A# G2 WCe=[c,1];
for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
) U. J1 Y/ ~% G3 v   
# D) O* o: \, R! l: D   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
5 j1 L8 V  C' `* J# ~# o$ ~   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
3 R0 R/ T0 a. i) y6 l8 P   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
4 ]* A$ W% u+ w' w; [  
   R=[r(k);dr(k)];
9 ?2 H; ?0 D' P  t   R1=[r1(k);dr1(k)];
8 {/ h; J0 ~; o   
) U$ \- d# h8 W1 t   E=R-x;
2 Z' W2 f3 J. M" j0 C8 b# I   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
; L$ s+ b" D* ]: ^1 Y  W   
+ w) `  D5 R5 q% E9 x   s(k)=Ce*E;
   
" v4 ]$ Z( h5 ~7 ^, J   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
6 Y& o& t( m1 x6 C3 V4 l. ]   
M=2;   
1 Z# H9 [1 X" O( `if M==1             %EXP reaching law
3 d8 s; A% v. `   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
$ u+ I" a& o. H3 q% I7 _7 ]   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
: A# _. j% W- a1 T2 ~elseif M==2         %Variable rate reachine law
& T9 b5 y/ t$ _5 l   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
$ y% ^# G2 L) ?5 Q" e1 ?% B0 u4 h  J   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
3 `2 b4 A4 a% n4 h. b4 [- n/ E) z   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
0 [' w5 I# V' B" o0 P   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
; E# I& \- E4 }   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
! H4 j9 t& R. N+ ^$ j# xend
: v! j; ]# D$ A0 A! w: Wif u(k)>=10
$ y$ }. s3 k( l4 o6 P: r. z9 @   u(k)=10;
end
. X$ {! K* _( i% ?2 C0 K# M: K3 U3 aif u(k)<=-10
0 t" N' M' y* `. v0 C2 m4 v; ^5 z# p   u(k)=-10;
/ c- \2 }7 U: _' f9 b5 i1 r; Oend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
! c1 g3 V0 X  y$ c# H%Update Parameters
, W) o, p- T- pr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
* l+ z& d* P! o% P- qxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
7 L' e' t4 Z: d: Q& u6 ?- h1 Yxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
$ Z: r- R% N$ a; Wfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
; o; C/ j0 L( r) V! Txlabel('e');ylabel('de');
3 U, P' {& q$ j# h; ^" q) y7 Cfigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！