帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
) Z8 Q3 B* A# e( qclear all;
0 l; F( a. ^* _/ C8 Oclose all;
- g+ ^- b2 y) f; O% ]" c" e" ma=25;b=133;
" P: Q0 d/ \( b  x2 O9 R3 c' pts=0.001;
# K6 Z0 }( p1 V& mA1=[0,1;0,-a];
  L8 y8 _" w1 WB1=[0;b];
! q5 K# P0 y/ T+ D9 J9 b, a$ pC1=[1,0];
( f5 L! F) [  N' i* rD1=0;
$ R7 X5 E+ j. G[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
  K- O8 p  ]( [& k: Bx=[-0.8;-0.5];
: u7 U0 f1 T) o; t/ B# w) \r_1=0;r_2=0;
c=20;
" s4 @! q8 c( ?: c! e& Deq=5;
% O; c( `! B' ^% ~, f; M7 c& `q=30;
7 G: L  o" i% y! v# Q; [Ce=[c,1];
- w$ e( @0 I: D3 ~+ Pfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
+ q$ P% b' f4 }6 r* C( t1 u1 k- ?   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
7 p4 h; d1 v  q4 f5 u7 i- ?  I   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
' H- A2 G& ^0 P   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
* A0 Y- _: B1 w) o/ p  
/ v3 h& ], G1 Z0 N8 E8 t   R=[r(k);dr(k)];
0 w8 A4 v. f" A' {& B   R1=[r1(k);dr1(k)];
7 ~5 }9 j/ s4 y$ A   
# L3 m; I: ?8 {' @% i   E=R-x;
   e(k)=E(1);
' ?) o1 c7 E% B  ^. J) P   de(k)=E(2);
8 L' O3 h+ Q' u3 T   
   s(k)=Ce*E;
   
! _8 m3 Y/ C5 D. |. O6 l   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
* p! o0 \* C7 V3 P2 d6 IM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
4 v7 |2 ^5 r4 D: ?: W) m   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
8 G3 t  I) }" P+ Y8 |   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
% e) W- y8 }4 ?. f) I; U+ i8 y   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
+ @0 U/ u& q1 I   if X1>k0          %EXP reachine law
* G: O; b# @6 \8 n6 g8 H    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
2 c# L4 D3 r/ b& X5 c    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
3 K% f# Q/ N# k- t   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
5 O' |+ G: S# Z- B0 L9 t   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
( H6 h- N8 ]8 E) N8 v* M6 A$ ?; p   end
end
if u(k)>=10
1 {/ h4 V6 f1 [9 t7 |   u(k)=10;
end
2 s4 c& x0 P) _* b; v6 }! p- v2 Bif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
" s' ~1 G# Y( i; _0 Ky(k)=x(1);
%Update Parameters
7 y  s5 U# P) Y4 C9 Z7 Ar_2=r_1;
9 [' l  [! W! U& Xr_1=r(k);
2 U+ J& v6 M: J7 I* ~$ G: hend
7 P& h0 B, P; }! C) P" K# Ifigure(1)
; M& h6 y! c6 |plot(time,r,'r',time,y,'b');
% D7 l+ H# Y; m* z6 Sxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
$ r, X" x  d- _$ hfigure(2)
plot(time,s,'r');
/ |; i7 F& E' J3 B* Hxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
2 s2 p0 H% y! Ixlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
  t) [) |7 h$ [: T" _- d" Rplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
3 h+ ?3 y( j( A
$ D1 ^6 G, \0 n1 Y$ \7 W% `

守粮仓的鼠