帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
7 C0 i6 _' [* {; Zclear all;
close all;
1 z5 ~& S1 ?" ~, V. ua=25;b=133;
+ ^! k$ i- D' {8 K, R3 dts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
5 Z1 |8 G( k" M, n; o; `6 \C1=[1,0];
D1=0;
+ {" ]( ^: l" @[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
8 U* J9 \! o- E+ Y4 w! }6 ?r_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
1 G3 r# r1 L8 e7 a/ ?q=30;
Ce=[c,1];
0 B/ L1 [* P+ yfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
- R, O0 @6 z( t6 c/ b% K8 H! n, k   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
# |; |4 M) |0 p. B. r   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
7 A  o8 ^4 b) Y9 o# J   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
. e( y1 c! k" ~2 x- F) q% A" K   r1(k)=2*r(k)-r_1;
; N- l  U" t7 d. u' o   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
+ S" M# _1 c' T3 F7 `0 J' u  
& g  m4 n& T) n   R=[r(k);dr(k)];
  z: l$ t. }. B6 \6 R$ v+ b; S   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
2 E  q* y7 Y; E* d9 u. i8 z   de(k)=E(2);
. _5 N+ I4 q7 X   
   s(k)=Ce*E;
, Y, l; ]; P- Q* L  l/ L/ a   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
, D7 r8 U" U0 z9 _+ v   
6 N/ S% M. l0 Q4 QM=3;   
3 T) a$ l- v9 M6 X% Oif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
- [7 p4 w" f% x4 X/ v" k2 g   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ w+ l8 ]# }+ L& Helseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
. m1 ^4 y3 ^! v+ ]2 N   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
" i8 D3 Y1 V  \/ v/ e& U( O; E    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
' J4 o8 r' O$ _   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
* m+ T6 B0 V8 s' L% F1 e: Y5 d6 Mif u(k)>=10
   u(k)=10;
" B. G1 {: F9 W) _" }7 p  tend
: B3 v  h, s5 _6 p& vif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
  ?/ z+ O, g0 |+ ]1 ?x=A*x+B*u(k);
, F& G' a: C% {; o! }* S2 ?4 hy(k)=x(1);
%Update Parameters
) a) c. H* P5 b( q  g( G, ^r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
1 f# ^. d, t3 S2 Sfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
  H- t; \' ]) U6 ufigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
' b' G- C! M2 i& Nfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
+ A1 M+ v9 X# iplot(time,u,'r');
2 o# G4 d$ v0 Jxlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠