帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
' F& Z# y! y7 h# p6 m7 b; G) m% Rclose all;
a=25;b=133;
) P  Z/ t- X3 X9 z. m, pts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
- l* r* }/ @0 M# Z1 X* C% rB1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
3 O( U; E; m0 C" `[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
! h3 h0 F4 a* Y) F) }c=20;
  b" t  z7 y; k6 ^5 y' s' X- X. W7 jeq=5;
$ G5 {" y+ U4 n) Zq=30;
& p9 q" ^) A+ u* vCe=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
! Q+ p6 \% ^/ b5 \8 R- Q   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
2 u1 a; _+ ?, ^6 t' [$ z) g/ u) s  
   R=[r(k);dr(k)];
# ~" P/ V9 w1 t& N' a   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
7 f% o* ^- O1 \  K4 T7 {8 p# F   
M=3;   
* b5 Y  H' Q8 d" D1 K: |if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
8 R/ r! y  y, k# R7 h   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* @3 `4 a8 P& d9 ~elseif M==2         %Variable rate reachine law
: ~& s: @3 o! h' e$ P' v! a; j   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
' }+ I# s8 b$ S& M8 E   k0=0.60;
& L: r4 P) z6 C( O( q   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
) Q5 A7 t; ~  G    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ L9 [0 f3 L3 {. v2 Y( B  Q- d   end
5 m* k5 k6 k9 Z* i9 f6 R7 Jend
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
0 d: ~2 l( a) H% s1 R( e1 ^if u(k)<=-10
/ j! u$ h1 _' f& A/ o" C   u(k)=-10;
2 ~1 F4 E$ \* I2 G" o% S/ q: P* o/ Mend
1 a- l* K2 V7 r/ I4 C  e- {x=A*x+B*u(k);
' m7 G- |4 }" Py(k)=x(1);
%Update Parameters
  F% V$ A( @% k" D% P3 q. Hr_2=r_1;
1 G4 e. h4 {4 nr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
3 \' J, V& r& z! L1 o' Sxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
& X4 a5 N# b4 V1 Efigure(2)
plot(time,s,'r');
; p) `) Q3 K! r* i7 R% s2 L* lxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
& C8 a/ x/ s; N, Ifigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
4 d1 J; Q( V# _" |2 y8 {4 h, ~xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
4 d6 T; v6 Y7 f# n+ I0 F, L1 fplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

$ c, }5 f& v& f1 t& U

守粮仓的鼠