帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
2 s  m3 m% ~0 ?3 ^6 A0 C" EB1=[0;b];
C1=[1,0];
) ~( G' \) {0 a6 [# hD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
7 z( v- h3 T+ e) t. Px=[-0.8;-0.5];
) a, j# i+ y& Jr_1=0;r_2=0;
8 ?3 |- m% @$ ?: hc=20;
: q' \6 C0 Y# J* i" P% [6 Geq=5;
, @1 \) A- O3 h3 S4 K% ~q=30;
Ce=[c,1];
, s; A4 }" w. s/ Y7 afor k=1:1:2000
' `$ {: }4 l, j. f8 K. |time(k)=k*ts;
& N% I0 ?3 T6 h# O   r(k)=1.0;
: D- f4 A+ S2 f& B% a! ?+ |  s4 z  j! C   
5 S5 I* f6 A7 R' G   %Using Waitui method   
' G' X; V8 H2 s: C+ @% G   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
' l& Y  w$ P! A3 ~0 x  I2 ]   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
: S. O) Y' O$ s% }  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
: D5 X3 J% ?" g' m. y6 Z   E=R-x;
   e(k)=E(1);
/ \: B6 T5 V9 m2 t7 j$ D3 y   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
8 Z4 H/ {( e% x! b& @   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
' F  L6 P& C3 g1 f6 G2 x# U# i0 nM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
' N2 ]7 ^: X0 C1 Y$ I( F& V   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
! I$ l  }* g5 j( o  A% ~  Zelseif M==2         %Variable rate reachine law
8 J2 t. e9 A  t+ \0 k0 \% n5 b   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
. c7 U  {0 O* U   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
; D' G4 ?: ^4 |  P) L* p1 l2 F   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
" \+ y* v2 A/ N9 ?% ~) M  Q) }6 L    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
4 M+ W1 r0 e- a$ a, ~9 f& [   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
# t+ Q$ d4 _2 o0 hend
, v. q: `% z; F- Yx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
3 i" N) ~/ M# n0 O' a%Update Parameters
. p2 H. x- l5 F. ur_2=r_1;
& d" x0 y8 O8 m3 s( {( f# Or_1=r(k);
end
figure(1)
! [( U% s3 x% @  O2 Uplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
5 k% {/ W) b7 @1 A5 l( nplot(time,s,'r');
6 O5 D  H, I* P' n/ ~$ jxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
; a* ^! r3 g- c. L8 i% a+ qfigure(3)
5 f$ z$ t- f7 G/ A5 Fplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
8 v* c8 U5 l- N: ^5 U- i) k+ Saxis([0,0.0001,-0.001,0]);
7 u) V: Z) J  l7 fxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
  A7 l* c! E% j5 n4 |4 G+ Oplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

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守粮仓的鼠