四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
1 E5 J# W* |' H3 Dclc;
clear all;
global L1 L5
) z9 B# d. @9 S! M% pL1=3000;
/ G; o& g9 \& P9 {' _: Y/ X0 lL5=1800;
/ a) B! h* ]& vx0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


%目标函数
' a5 G) Z( m6 Mfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
/ _7 t3 G& n2 Y1 [( `- V; @f=0;
8 K- |2 Y- k5 w1 D6 E, ksnti0=0;
for i=0:10
5 W3 z2 U: M( wsnti=snti0+pi/6*i/10;   
- E$ k) Q" g4 H. w+ Q. }bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

3 q: @2 _/ M! g%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
( g; Z2 v  Z4 C- u    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
* k# D$ c, Y* v. q" F    -x(3)
* d, U0 o) X  ?2 w4 b' V0 y1 \    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
: w& S/ O: j: D    x(1)+x(2)-x(3)-L1
" t. A" o. w$ p. V5 [( T1 M. J1 O5 H    L1-x(2)-x(3)-x(1)
+ _* m  ?& D3 }5 W7 f, `; Q5 o    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
1 h0 e% [6 U6 `ceq=bati0-pi/2;