四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
6 G1 |+ H9 N* W. v/ u& [, o) @7 fInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
# ]4 V! v6 ^. E  `( @clear all;
' x, i; ^& w: M+ P' q$ c( vglobal L1 L5
L1=3000;
; v: b) G; y) o) ]! e) b4 j3 O$ ]L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
5 T% K- ?) e. c+ b( M* ~/ ?9 Toptions=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
+ C: x" w0 r& e8 W9 I: T/ Z& d
6 G$ {  ?  Q' M. }% S( }
%目标函数
4 w* G6 N, S- V# o0 w& rfunction f=link_objfun1(x)
  r: l7 A4 y) B6 v% r7 Hglobal L1 L5
f=0;
% Y# S  Z: i  c: M6 U* K* tsnti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
+ u/ ]6 t* H; gbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
8 X8 l7 N, A2 {0 ~- o: k8 s3 r. @    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
; X; l' u: o8 X, d3 }0 B5 r: Tglobal L1
" K! |; u+ M6 c/ Z- t% M$ m" zsnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
" Z* P1 H8 a8 Y& c    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
( o1 d5 v1 w- \    +acos(x(4)/x(3));
$ b+ i5 s) Z# ~c=[-x(1)
9 b) i0 ^" n  R! e    -x(2)
5 m0 }( F5 G6 F    -x(3)
6 g# p6 C2 U4 G% \5 X    -x(4)
    x(1)-L1
9 C$ F& Z, F7 W% L9 E: n6 l    x(1)-x(2)
) [. T: S9 P1 |: M! \* `    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
, |& q: U7 E5 L/ D  Hceq=bati0-pi/2;