四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
( }% A: l: ?, C+ W8 e8 Yclc;
clear all;
- R, G# F0 ^' e9 }5 ~& F% O# Vglobal L1 L5
L1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

$ I5 P7 ~2 Q3 P1 O( g. C
%目标函数
/ M% c6 |" M$ T; |# zfunction f=link_objfun1(x)
global L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
: ]: z% W2 \5 P+ g  H    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
end

%约束函数
; d( S2 j+ @8 W( P3 z, t, Efunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
, |6 R$ M9 T- Z% i, x5 {% q, Usnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
; l3 m1 {  e# o5 a$ M, {; v    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
1 U7 B! I" s) Q    x(1)-x(3)
* r3 \. h  T, I6 I+ n    x(1)+x(2)-x(3)-L1
6 [. e# U$ V# k5 H" G& _    L1-x(2)-x(3)-x(1)
1 J. H+ o& k. V/ @, F. V    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
1 h+ Y' N0 F  C3 B1 b) X4 l6 ^ceq=bati0-pi/2;