四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
# Y$ y% d* q/ U! G5 g: Sclc;
clear all;
9 P$ E+ b2 W6 V9 F/ A5 H5 d7 ]global L1 L5
% r" Z% f1 S9 z: r! k" |$ qL1=3000;
L5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
  d/ W  F* g. N[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);

3 l* c0 L# C7 t
%目标函数
function f=link_objfun1(x)
/ Y% M1 Z2 l- }" ~9 N, N. Uglobal L1 L5
/ H4 s' k: E7 v+ y# tf=0;
snti0=0;
for i=0:10
, ^. E1 ^7 z, ksnti=snti0+pi/6*i/10;   
# H( c7 ^* b" _' Q6 u. Cbati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
5 m. Q  j7 }1 J  d    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
$ O  B6 o) J& f! W0 v+ ^end

%约束函数
( t- D; T) y. x- e- T' B5 ufunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
snti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
3 W0 Q6 J" K$ h) i5 C& @    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
+ c2 J: ]- [( L3 s1 V: Z. P: cc=[-x(1)
4 `( L; r+ \) o7 j& `' L0 N* \, J4 E0 @    -x(2)
    -x(3)
    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
, `+ L1 m! _! c' f$ Z    x(1)+x(2)-x(3)-L1
1 i" N, J+ r* B" ?1 n    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;