基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

杨利霞

基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

# F0 o7 `2 q# j( x. T
( m' X  M8 l) d% c6 O& u5 ]3 m为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划
6 g' i) @  ?6 {: k& ]/ r$ v, o$ L方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求. 首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁
+ j% y% A8 ?! F6 s# I6 a约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引
: z3 x; b$ a% B" C, k入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的
$ u1 d9 L, M, K/ }: f约束限制进行处理,充分利用“精英”个体信息,实现对目标适应值的合理转换. 通过仿真实验以及与3种先进约
7 F7 y% e; p7 K0 R; {* @束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路
9 K- G) O/ i- [1 z& t8 W4 a


7 @; F. S" b! D# _; H/ L0 V5 F8 C
8 |( G' }* {; ~* Z. R