求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
4 I! L5 U. ?% e4 i% B- {2 I$ Bclear all;
& @3 U0 d: P0 j% M# q% W, u' D4 kclose all;
3 n  L. W4 ]( ^1 [; ?: g7 Wa=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
" W1 E& a+ Y; vC1=[1,0];
D1=0;
0 u7 d) ^  L1 S  j; V8 J[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
8 \9 d& o7 v5 Jr_1=0;r_2=0;
c=20;
0 [: M! `: f# Ueq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
; g, x" L; f) h, q   r(k)=1.0;
4 B* J; Q1 u- h+ q   
1 V/ \" \' {" `   %Using Waitui method   
4 R2 K& {) R2 X0 P2 Q+ n) a   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
0 v9 ]8 ]8 S3 `2 b  V% x  
1 R5 Z, h: \; ?1 [, p. O   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
* s! l) k) p; h1 A% D& M   
. p9 a9 \4 |8 F! G3 ?; J   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
( R7 Q6 \( C$ j; A1 R   
: W% A# k* x% k( W9 A, T$ Z6 m) KM=2;   
' [7 P) |7 d0 b1 Z! Sif M==1             %EXP reaching law
% [8 R4 c, a+ _8 `* X+ G- U   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
7 h. G# Q/ z* f6 w% n   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
% H; F; z" A/ y1 x" V# nelseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
+ Y7 f/ X5 h. J0 P. f/ u   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  k8 A6 j" H& g5 |   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
; _- i+ N# Z. o5 u3 A8 z   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
3 C% f% N; Q9 p5 z: E- I3 A/ K   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
1 r% F' `& J' }( pend
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
! T" ~5 b9 _$ e0 }; X/ J: e$ cr_1=r(k);
end
6 Q7 }. N2 g7 Q7 r" ffigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
9 Y4 [' B# J# m3 b; S+ qxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
9 V! z1 s& L$ ]$ ?3 ]8 Wfigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
/ I  Z% O4 s# S; yfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
" v* G2 |2 h+ C+ o* t* Dplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
: y! O* j/ j; E" b/ b8 |2 R$ N
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！