求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
close all;
( p1 E. y. {* Z, T# Ua=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
/ g5 j  ^6 n9 s9 ]/ @; V2 U: l$ @B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
7 v/ e, ^0 V+ J% ]1 px=[-0.8;-0.5];
, K6 g$ L) n1 zr_1=0;r_2=0;
c=20;
0 Q/ O4 c( h0 B7 i& @eq=5;
1 K# t5 A& O2 a) wq=30;
& Z1 ~% ^! P( h5 y5 }Ce=[c,1];
" ?1 _( F9 k; h  D6 n9 D0 q6 Xfor k=1:1:2000
* _" \6 O) ?3 Y. E        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
9 h* }9 L3 O. f4 T   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
$ ^; T1 l" Y5 |( W! }   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
; M5 R* q, j2 a1 r7 \+ {7 E4 B5 E6 u5 a* Z  
  C" B. B: b* g" t; Q   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
4 I. E! Y* A& u( V6 U: w   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
0 A6 Y6 F* G: S, mM=2;   
: q2 A( ~% K% b6 D- }9 G* A$ N8 Wif M==1             %EXP reaching law
. g9 l& n9 E0 E) R   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
9 v! k2 Z3 }0 E8 [$ ?% o# W   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, ^2 d+ C. g' D5 t! _/ K8 Z5 {elseif M==3         %Coposite reaching law
4 S0 M% N! v& k0 v; M( D   k0=0.60;
+ m; j& ]: w( j3 i! D3 S   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
- \8 q- i6 \( j, m   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
# {) \4 J! a& L+ f7 T6 i' Q   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
  B$ G8 i3 Z" s$ O* P0 `3 i   end
end
/ R  g+ @, L+ {( L! G, i, Cif u(k)>=10
* y, _  D. O/ o3 f- U   u(k)=10;
3 p% f7 o2 e6 r, [: k) _end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
$ M6 a( H( j$ c5 `. |end
x=A*x+B*u(k);
" u1 o  r8 v) X5 p$ ]. Iy(k)=x(1);
+ N* [& g* ?) z8 g; a, \%Update Parameters
r_2=r_1;
# k1 S$ X+ F5 J, P) I' Qr_1=r(k);
end
! n) ~' q4 l8 X9 ]% j' Yfigure(1)
: k/ j5 m3 X$ `8 o# Xplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
, u5 Z8 k9 \4 |' ~figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
0 Z% U! s# Z# j' U7 C/ |- I+ _' Aplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
6 e9 c) S; N: ~  ^  G# ixlabel('e');ylabel('de');
$ j( d# r" F  X! D1 X( S8 t! G3 Y) ]figure(4)
+ N' a- h5 i/ v5 m$ u* c- f, D# K7 gplot(time,u,'r');
( ?; j1 B8 I3 n2 l8 B# d" bxlabel('Time(second)');ylabel('u');
# |( M4 M2 C  s) k
" C* s/ B8 S$ E9 T请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！