求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
& i3 h; [# k# Eclear all;
/ R$ U% q3 o/ b6 S$ J2 G8 oclose all;
a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
5 L) _  U0 }  C/ WB1=[0;b];
C1=[1,0];
$ Z9 g9 {  r# x8 X* m$ `D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
1 S( I4 d+ h+ X) }x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
0 U# c* N( q+ l$ f6 Xc=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
1 X4 `1 J$ p6 w  {for k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
! o" z& ]4 |+ `" g/ @/ R   r(k)=1.0;
6 \6 ~7 _- y2 c& U/ @4 ^   
( j3 j/ H$ x7 o   %Using Waitui method   
7 ?6 X1 J! |; z   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
# ~. Q$ x/ d5 i  @% d   E=R-x;
   e(k)=E(1);
. |% r4 A* b3 d   de(k)=E(2);
   
3 q' s& Y2 Z3 x   s(k)=Ce*E;
   
0 N: P8 F( W- d7 f+ o   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
  a" P  ~6 U; y0 d7 I$ a% A* z: @% i. b! O   
M=2;   
if M==1             %EXP reaching law
- J0 _/ |8 B6 @1 |9 H" s9 x( [   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
& K$ ?! m6 ~5 p, o   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
1 D1 }) ]  g1 e5 X8 `$ a& M1 n   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
$ c8 d# j3 v- m. ?$ V3 w" |   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
1 a# l/ x5 N$ y, v   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
2 H) W4 L0 d4 v" }   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
; F% a( C2 v# A+ Q, ?/ N   end
end
: V/ O( s( d$ ~1 Z' Aif u(k)>=10
3 E+ W& r' g& w+ Q' q# P   u(k)=10;
5 @' q7 H( f0 s3 \% {3 {end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
# h; a- ~' d5 Aend
x=A*x+B*u(k);
$ b1 Y1 R: i. b/ e6 k- G1 s1 Fy(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
/ Z& z5 D1 a* F6 X7 I1 vr_1=r(k);
# x$ f3 g# s4 N/ pend
6 Y5 t, M! j+ }) [2 b: O% x5 Hfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
) h6 e' q! f+ mxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
+ v$ J; ], Q  `( W& gfigure(2)
! A3 o( s1 a, K) l( b% Rplot(time,s,'r');
0 v/ b/ L5 }# i3 k$ d$ lxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
/ F( Z  O4 h- Q9 O" \figure(3)
/ o: Y8 h) R1 j( Z' {+ s' Aplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
; e3 j! j( h3 e( m' T5 w$ N5 qplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！