求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
( K! l/ s. G0 H: A" c- Y6 k8 dclear all;
1 v, k" t1 H: b9 G3 \close all;
" [  K9 G4 T( ]: W8 r) T5 w! \a=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
1 N" [; ]7 z! y  ]# {8 [- ?+ P6 I) g: fB1=[0;b];
7 X+ Z! _' a! k. r! kC1=[1,0];
  U. V3 H3 O  D& v6 p! D5 _D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
& j) B( e/ ]& er_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
q=30;
" X; ^! m5 n* I6 s* x- a1 b* Q8 M6 G4 sCe=[c,1];
' N7 J4 o2 t. k, a& k7 Qfor k=1:1:2000
5 R0 X) n+ r+ }: ?        time(k)=k*ts;
2 |2 v2 o" A* y) w$ A0 Z   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
: J5 {5 r1 ^$ I9 D  R! R6 ^   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
% J  ^+ d' q) j0 z   r1(k)=2*r(k)-r_1;
- p+ R* M  L3 g6 s# Z5 [   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
$ M" R$ F8 c7 H  
   R=[r(k);dr(k)];
; H( n9 J5 v" ]0 ~   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
( g9 W, A& Y  z; e. [   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
  i9 A5 }( }6 R, X6 u3 B5 {1 J   
$ Y! V' f3 s  I3 K. N7 o; q   s(k)=Ce*E;
8 z; b' O7 y5 x  V   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
7 k6 g: R' }$ `   
M=2;   
; t8 P5 `7 L4 Eif M==1             %EXP reaching law
  w7 d/ P& x% E" }   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
9 w# {' M; ^- z1 ]0 _0 kelseif M==2         %Variable rate reachine law
7 W( U" A, S& W# w, \( O   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
9 v) b2 t# d/ C" |   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
. I3 @$ F' g8 o4 n$ h8 c           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ S$ s1 i, G7 }) v+ |2 C   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
3 G7 ~& O# x" w* n: `/ q0 X2 O8 T6 y   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
5 U7 p" l" v. j9 I5 k   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
# o) |; [0 G! |% t# Wend
$ p3 S  I5 E1 w) Mif u(k)>=10
" t. I3 p" l7 j   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
1 n" K# s" @7 j! vend
x=A*x+B*u(k);
1 J$ K* r; P8 Y: vy(k)=x(1);
( s- W% N7 W2 i! K4 q) h" {2 A%Update Parameters
3 }0 j+ J4 C( E% x' jr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
1 v7 a- ^% v, m- u- i8 pfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
  O  \& d6 O% w' I6 ^+ _& Hxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
3 Q* [2 F. A  }0 V3 A0 M* T6 hfigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
1 l& |: p. y1 cfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
4 u$ y6 ^, [3 [3 e) J9 L) {xlabel('Time(second)');ylabel('u');
( z. d) H) l' W) J% ~9 h  u2 ~
# ^# I% C" n% i6 H5 t请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！