帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
5 n& q2 |6 p  f* C, `' {clear all;
close all;
- e8 z8 I3 A, ~* O3 T6 T' Y. e. ia=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
& g' M/ J7 I# p7 {. U2 ?" ]& MB1=[0;b];
C1=[1,0];
, T) B% f3 R$ h  ~( \% [: y& UD1=0;
. A- N1 C/ z% E! Q  P, q) o[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
+ q' `/ F7 i& H; |x=[-0.8;-0.5];
& A+ o! a* v/ {; b& dr_1=0;r_2=0;
c=20;
/ E& s& x# {5 J- Beq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
( d& o% s: E; V2 a8 v1 X$ c: @# K  Btime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
# T& f$ o1 t6 I! {5 b3 r   
3 {- K$ S" Y; G5 I- X! u   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
9 ]$ c) F; v4 b  U   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
0 }) f$ ?/ B0 T   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
& d/ U- B$ M( ~( X: \   R=[r(k);dr(k)];
7 k6 u3 h' C1 Y6 i) Y   R1=[r1(k);dr1(k)];
+ g9 B" {' {2 K1 u' C1 z+ A   
- B% w$ `4 h6 \. v, N% N( p9 s   E=R-x;
# U, T( u9 F6 V, X# Z  o   e(k)=E(1);
; _9 d* T9 X" _8 v6 ~: y   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
3 g2 H% b4 r- y, F1 e. X   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
; Z  A+ Q, o8 s  [: J+ R- `* @elseif M==3         %Coposite reaching law
. k" K  P, C+ {7 P   k0=0.60;
) R' ?5 {; U! l   if X1>k0          %EXP reachine law
% F* V9 s* d, Y, H    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
0 V2 Z/ H! b8 ~7 P& ~% o5 ]    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
" i- Q+ P! \" T; B1 \4 d0 H2 b   end
end
if u(k)>=10
6 D3 ?+ Z$ q% }; i, b+ e   u(k)=10;
end
7 ~, B* j( ^0 X3 nif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
1 i: t! j5 U' a0 Y4 H3 s: fx=A*x+B*u(k);
9 n% M! b; v- G. Qy(k)=x(1);
4 W# `1 Z. M# D( E%Update Parameters
9 N# s5 Y5 ~4 w# |4 [r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
figure(1)
8 u9 A0 Y# ~8 W3 y0 k0 Aplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
( g; `9 e" x* h" k( Jfigure(2)
. M7 z9 m; M; z4 [8 N  ^+ Yplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
0 c  W1 H5 \) S, |5 S1 Efigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
! C( f) ]. Y+ [axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
; j* B1 W: Q6 Tfigure(4)
9 |+ R- b7 a/ a+ [" h. jplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
( y' O5 J+ e. U

守粮仓的鼠