帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
4 Z3 u! Y# L. o+ {clear all;
close all;
! g/ g1 s5 }5 ^$ Q( ba=25;b=133;
ts=0.001;
+ N- N( c1 L1 i9 P" Y, eA1=[0,1;0,-a];
8 l3 ?: E5 R- A  D" T( _B1=[0;b];
& ]1 v5 Q4 D# Z( ?4 JC1=[1,0];
! j, E9 I8 P1 H) O  X% CD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
9 z$ J9 c9 W; [& N$ Cx=[-0.8;-0.5];
- T6 ^7 J0 q# b3 ?) U$ G( P# |" {r_1=0;r_2=0;
7 G+ t% u: [0 W5 dc=20;
7 S1 I( r/ s7 I4 f7 h" L% A$ Y9 Peq=5;
8 q0 x* n, G+ t! H' K; Y" xq=30;
8 @6 S$ Y7 W1 e' C& WCe=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
/ n& ~. d; X1 M& M: I( W   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
: D8 F7 l9 O0 w) w* x: }' D   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
2 G- V- R& z2 }2 W7 N  T   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
! N2 ]2 h: b$ h% _& _; f5 L2 p3 R" K  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
& @- P, G7 [! F4 k: k+ t   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
" Z3 M' a' q8 D# _: m5 y   s(k)=Ce*E;
! z; c+ [6 e7 p0 a- S  _   
0 P2 o1 H: k7 i   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
+ ^3 W& @4 O; r: {. G" F. T   
; |- D4 _5 N6 B# n, W1 N$ SM=3;   
7 T+ L9 o" u3 sif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
' [. J5 P3 F" [1 L   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
5 w* a7 C! W+ k) V, t' pelseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
3 i) _% M$ e! v- `. \, ]    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
; I5 F4 ^2 F/ b0 Q2 |    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
8 G3 h- ^) R5 j4 Y* L   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
) B# ~7 X# ]4 e! W# J, W/ ~   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, w$ j- R  h- q( `, A6 k& H9 f   end
end
if u(k)>=10
# a( _: W( _: `   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
0 Q5 |$ D" D- l1 I% h! r+ w2 S* j" W   u(k)=-10;
4 E$ ^! z- w  ^' B! g& S7 lend
( \6 F, p( u8 _. [' S. _x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
3 h4 D$ F0 z, b5 ]$ Tr_1=r(k);
6 f9 e5 W0 i" F8 E: T; v7 {$ j4 Yend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
+ {+ l# O" F( Z3 `4 zxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
- @/ f) |5 f( U: Q( [figure(2)
plot(time,s,'r');
- p( J8 v3 J' o  W8 s2 j9 p0 f( Axlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
0 Z: F4 s3 w. D2 @/ T) d5 Cxlabel('e');ylabel('de');
% n+ S" X' a1 `8 ofigure(4)
% s/ m( r7 W; N, r, e( p  gplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

. }1 j) ~" i( m$ c. e' N! @

守粮仓的鼠