帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
, ?2 J# ^8 i2 nclose all;
. I3 U2 L8 r) Wa=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
- Q- E$ \: E- Z7 \[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
4 Y- F# z5 {/ }+ jr_1=0;r_2=0;
9 ]( O8 o' K2 E# B- tc=20;
eq=5;
q=30;
$ O# ]9 T6 D6 z1 V$ u+ x* tCe=[c,1];
2 U. D  M- o+ H9 e0 ^/ Dfor k=1:1:2000
7 ?: ~, C4 I* V/ mtime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
: _3 t  h4 l; r) _  O6 N3 g; x4 l3 R   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
9 y) t9 S0 h- _$ M   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
! {8 |* c4 Z5 |' [) @8 y   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
% G' R5 A3 _' Y1 f4 T1 z# ^  
- N4 h8 }; \( A0 o   R=[r(k);dr(k)];
" a% N3 G+ ~+ x+ T   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
% K/ u, E4 U7 E   E=R-x;
% a/ [7 ?1 e( H0 _( ]3 H3 u   e(k)=E(1);
6 f' I% d5 J4 K: x8 k0 z3 O  e7 ^   de(k)=E(2);
. }, F, m6 q# F' q   
; [' [: }5 u+ @- i4 ~% ]6 ~8 V# N   s(k)=Ce*E;
* G0 S7 {. R& K- R   
& v4 R% D' C8 ?- Q6 z/ W3 t   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
2 c! _8 B6 t* ^$ nM=3;   
/ e* M* `% w6 yif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
' q! u) q0 a2 @, X/ e; V& L5 @   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
, B: Q7 H. K+ T3 S   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* x& q& h" [! N% j+ m/ Telseif M==3         %Coposite reaching law
  Y$ Z5 {+ r/ _  |   k0=0.60;
# b& R% I( _, O+ k6 n   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
' `$ p4 }* P" z# Y% {+ J6 t( J& b    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, t' ^6 J5 ]  D0 I2 u- \* X   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
2 J& r+ q2 F; W9 I( x# L( [   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
3 Z  w8 d/ k/ m( t2 O   end
7 h5 ^2 }. |8 F. f0 b0 dend
if u(k)>=10
3 L" C( L5 _2 z  H7 S   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
; m  A- q2 w, t) z: ~# O6 E   u(k)=-10;
end
" B+ E: }8 }) d$ w# n& {& Qx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
/ j6 K- l, _4 U' U: h# w) M8 Rr_1=r(k);
end
( S6 w& M. e( w3 r- a8 pfigure(1)
2 D# H5 J% |7 d0 m2 Zplot(time,r,'r',time,y,'b');
* w; Y4 F, F0 A- H7 D( @; jxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
( S* v, D- u3 Y) P* l% z2 jfigure(2)
plot(time,s,'r');
% t2 ]' ^. u! kxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
, X) ]7 B; Y* G) Lplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
2 X  _. ]' x! f  D) O" R' uaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
% a  C+ U* a4 @: ^7 @xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
: ]4 S% S3 t5 U. e' t" rxlabel('Time(second)');ylabel('u');

5 l! M. [- p3 f9 d5 ^; R: G

守粮仓的鼠