帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
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close all;
& |2 Q% p* C; v* w5 Ka=25;b=133;
) }, W5 X: _* k6 {( pts=0.001;
5 W9 |% y" O2 i, x4 B# IA1=[0,1;0,-a];
9 f8 ?* j# ]9 O5 L' K. s$ lB1=[0;b];
$ d, D- U; f) p" f, s2 H3 @C1=[1,0];
' p9 y* n0 u5 m% u" F  r' xD1=0;
, v( n  M9 m) ]# q7 X  O5 g[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
2 p9 C3 b4 X, Z, Wr_1=0;r_2=0;
c=20;
) V5 l1 B( o& qeq=5;
q=30;
1 Z/ e: O0 d3 _9 R% j& e+ Y1 l8 QCe=[c,1];
5 L9 f/ w6 R6 P1 ufor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
: P( i0 f" L2 R4 g/ i2 F. V$ u   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
& g3 b+ Q) e  t( j   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
+ h$ M) x* @# E+ L' I- c+ o   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
1 [, t( ?1 p$ o* h2 ?* n  
   R=[r(k);dr(k)];
( c* q  q7 c+ g4 T) d1 V   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
: @' ]1 |: j! X  j( J: W4 q   
   s(k)=Ce*E;
   
+ t4 b; g4 t! Q) O/ a! K5 X* E   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
' p  m, T$ A! n3 {9 h& k   
M=3;   
+ W; v' s9 B9 T2 m  iif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
  ~0 j6 ^+ G3 f2 O: l8 [   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
* z  Z# T/ M' d4 Q1 J3 k   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
2 E, Y9 ~8 E) k. i- j+ H    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, l: F; R! n# O  b- U   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
  L. ]: U3 N7 m$ A- Lend
if u(k)>=10
" p( T& i7 N7 a: U   u(k)=10;
9 y- u, l/ \) K' x# T  q- rend
if u(k)<=-10
- B! U! k: s1 W5 f+ W   u(k)=-10;
end
: o8 t& [# d+ s4 ^9 u6 Rx=A*x+B*u(k);
" A4 z, I3 {" f+ yy(k)=x(1);
%Update Parameters
  p" K) }9 _6 `! h7 M7 R8 Rr_2=r_1;
( Q, g$ A# I; b0 Q0 [r_1=r(k);
; `' k6 J$ ]. K3 n' z% oend
8 _, j0 W7 j, I; D" s0 y" ufigure(1)
4 P0 A% b* Z. M5 {% `8 M; d+ k1 rplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
  x. j) r! K0 g3 d8 h. Efigure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
) b! a. q6 V+ ]9 t+ ?axis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
+ j" Y/ `( v) U4 tfigure(4)
plot(time,u,'r');
" T& f) `/ A0 m$ \- K; r+ M+ Bxlabel('Time(second)');ylabel('u');
* G6 V/ Z2 Y8 k* g" K* x# `

守粮仓的鼠