四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
Input to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
clc;
clear all;
3 `5 C+ d. l" ^. nglobal L1 L5
L1=3000;
, D" G+ A) M) }8 K. ]" S) r- S, WL5=1800;
8 g! ^2 n! Q- Y# Z& B  y* Ax0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
' [: m3 f8 ?+ p+ K2 H& |- V; a& a
& ?  {" U  ^9 j
%目标函数
& L9 J$ z; Q8 [+ {function f=link_objfun1(x)
$ R: b. w$ n8 W5 vglobal L1 L5
$ v9 z2 j( `, ]  D5 xf=0;
snti0=0;
8 R3 q+ D) e% x" Mfor i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
+ g' q" t# m! v8 o    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
6 c! j. u2 L6 P; j" Y8 l! ^% ]f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
; g& H$ E+ v& A3 Send

8 p4 R" @" w) h5 o2 P& C%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
* d* k2 F/ n1 K8 p7 Z6 ~# L! v5 j# Tglobal L1
6 w! [2 A8 ^* ^; }5 c8 v  Vsnti0=0;
  d/ n" T# e5 Y/ W) T: k: _3 Rbati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
0 m) @. @# p. M# z. H    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
2 ]: j; X! \; N) r    +acos(x(4)/x(3));
# F. ~- i6 D/ v4 s7 _; x- L  Fc=[-x(1)
7 f, h% ~( C' L" o. e5 V    -x(2)
$ _' W+ y& u7 |    -x(3)
# i2 O8 \1 ]  K  b  W9 ^, f    -x(4)
    x(1)-L1
3 T9 T* G* \4 z+ L9 ]( K( P    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
) a! H9 C' I( t9 o& V    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
ceq=bati0-pi/2;