四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
4 N% u2 q, O* D3 `2 r2 j3 tInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
: b4 c( Y" Y1 z+ f: i: w7 bclc;
+ {* k( L" ^# J  I3 Fclear all;
5 b- J0 ^/ g4 U. C' xglobal L1 L5
L1=3000;
8 X% K1 p! x- P8 s7 M  |9 uL5=1800;
x0=[780;2000;800;800;pi/12];
- l* {% N& d" l$ e5 ~options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
7 ~  e  X  V! T3 O0 C' {0 [$ _[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);


( |' ?9 F1 p* J! K; S%目标函数
function f=link_objfun1(x)
2 a: O6 K, L' U2 r! N+ C% mglobal L1 L5
f=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
$ u5 }3 g. N0 k- u! Z    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
7 G1 S  X, R+ m    +acos(x(4)/x(3));
% {. E( W* Z: S: S- f- [, @9 ^f=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
! ~0 h% B4 x7 Fend
' d" }& ]( O- m) t* U
%约束函数
$ s$ k4 w" I! B1 Xfunction [c ceq]=link_confun1(x)
global L1
5 o+ O, j+ X  Y3 x* b3 s4 B" Psnti0=0;
bati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
( a. ~$ r  ^3 L, f7 s5 c# A    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
    +acos(x(4)/x(3));
/ m3 I- c1 P8 U/ c3 rc=[-x(1)
    -x(2)
$ R$ J6 d* Y3 m$ w    -x(3)
" ^0 R* ]  ]9 ]7 S$ B7 U; ]; u    -x(4)
    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
9 t$ a( }0 ^6 ?8 b8 N    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
- q$ D8 B4 Z  s, yceq=bati0-pi/2;