四杆机构优化设计

changfeng1937

本人菜鸟一个，论文要用到优化设计，写了一个程序。运行错误提示：??? Error using ==> svd
6 s0 }6 }6 `8 i/ G* ZInput to SVD must not contain NaN or Inf.求大神们帮帮忙。很着急！！
4 ^" b# [; Y9 ~- G  ~5 R4 j5 Fclc;
clear all;
3 X6 S, s: S' K; V0 k$ S5 ?. F6 Vglobal L1 L5
' @% H9 `+ L- R' ^- u# f3 s9 ML1=3000;
& G$ u; q. V2 {9 sL5=1800;
0 g" D, D1 x* y9 X9 J6 Cx0=[780;2000;800;800;pi/12];
options=optimset('largeScale','off','TolFun',1e-12);
+ ~7 S5 j$ q0 g) `5 Y5 I4 x[x,fval,exitflag,output]=fmincon(@link_objfun1,x0,[],[],[],[],[],[],@link_confun1,options);
; s: O0 F4 X6 e: Z3 F4 @
* Z& x1 Q# c& e  m
9 p$ n+ n6 w0 `7 ~# [0 i: ~%目标函数
function f=link_objfun1(x)
. a8 ~% ]+ B- ?global L1 L5
6 W' s" L' {6 U( t" R% b2 I( yf=0;
snti0=0;
for i=0:10
snti=snti0+pi/6*i/10;   
bati=acos((L1-x(1)*sin(snti+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
" _& r" @; T. o; N    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti+x(5)))^1/2)...
: J- Y* F; r9 o/ K2 W2 a    +acos(x(4)/x(3));
. K9 P. l4 z9 V  |3 v$ Z; e% Qf=f+(L1*cossnti+L5*cos(snti+bati)-L1)^2;
* o2 y, o7 ?' n& Y; U0 g- Zend

%约束函数
function [c ceq]=link_confun1(x)
+ P7 d  H" v1 ~( F9 sglobal L1
snti0=0;
& t# d6 o1 Z. {- }* @& Ubati0=acos((L1-x(1)*sin(snti0+x(5)))/(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
' L8 j9 R" k% [! @0 e! J0 c. q    +acos((L1^2+x(1)^2+x(3)^2-x(2)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))/2*x(3)*(L1^2+x(1)^2-2*L1*x(1)*sin(snti0+x(5)))^1/2)...
, W" ~' Z' O) q    +acos(x(4)/x(3));
c=[-x(1)
    -x(2)
    -x(3)
$ z3 D$ g$ N8 c    -x(4)
: Z2 t! h$ ^/ d1 J6 u/ \7 X) r    x(1)-L1
    x(1)-x(2)
    x(1)-x(3)
. U/ \1 W$ h3 Q, ?    x(1)+x(2)-x(3)-L1
    L1-x(2)-x(3)-x(1)
    x(3)-x(1)-x(2)-L1];
4 t* b. W1 @5 M4 bceq=bati0-pi/2;