求高人帮忙啊，急！！！！！！！1

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电梯直达

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发表于 2012-8-7 20:50 |只看该作者 |倒序浏览

我在做04年研究生建模竞赛的机械手臂的题，得到了坐标系变换矩阵及下列方程
x=65cos(a1)cos(a2+a3)cos(a4)cos(a5)+65sin(a1)sin(a4)sin(a5)+65cos(a1)sin(a2+a3)cos(a5)+255cos(a1)sin(a2+a3)+255cos(a1)cos(a2);

z=65sin(a2+a3)cos(a4)sin(a5)-65cos(a2+a3)cos(a5)-255cos(a2+a3)+255sin(a2);

y=65sin(a1)cos(a2+a3)cos(a4)cos(a5)-65cos(a1)sin(a4)sin(a5)+65sin(a1)sin(a2+a3)cos(a5)+255sin(a1)sin(a2+a3)+255sin(a1)cos(a2)
已知x,y,z,怎样解a1,a2,a3,a4,a5,及程序，（排除逆运动解法，本人低年级，有困难），拜托！

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群组: 计算机考研

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发表于 2013-1-27 16:49 |只看该作者

尝试lingo呢？
当然下面的程序很简单。。。
model:
@sin(a1)+@sin(a2)=1;
@cos(a1)+@cos(a2)=1;
end

                                       Variable          Value
                                             A1       0.000000
                                             A2       1.570790