动力系统稳定性分析中涉及的相关引理

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动力系统稳定性分析中涉及的相关引理

集群行为研究的分类

集群行为的研究大致可分为三类

（1）给定智能个体的局部演化规则，讨论智能群体系统的整体集群行为；

（2）给出智能群体系统的整体集群行为，设计智能个体的局部演化规则；

（3）给出智能个体的局部演化规则，控制与协调智能群体系统的整体集群行为。

其中第 3 类问题称之为集群行为的“软控制”。即在不破坏集群性智能个体局部演化规则（即协调运动机理）的前提下，通过外界来干预集群性智能个体的运动行为，达到控制与协调整个智能群体系统集群行为的目的。模型引入了“软控制”策略，并进行了仿真研究，仿真结果验证了“软控制”在集群行为中的可行性。“软控制”的最大特点是在不破坏智能群体现有整体集群行为规则的前提下针对整个系统制定协调策略进而实施运动行为的控制。由于集群性智能群体系统是一个多个体系统，增加一个或几个智能个体不会影响整个系统的性质。因而可通过增加可控个体的方法来干预智能群体系统，使系统向着预定的目标演化。

智能群体集群模型的软控制

此处，设定的研究问题是将描述智能群体系统的群体动力学模型扩展为协调控制工具对系统整体实施软控制。针对这一问题的研究思路是，在不改变集群性智能个体的局部演化规则的前提下，将整个智能群体系统的集群中心引导到期望的位置。文中构建的有限感知各向同性无时延集群模型的集群中心.

智能群体系统的运动协调控制问题之所以受到广泛的关注，是因为其成功的借鉴了生物集群行为的演化规则，用以引导所有智能个体间的运动协调行为，使整个群体能协调一致地、自发地、自下而上地涌现出单个个体不可能具有的复杂的群体行为及其群体智能，并通过群体协作的方式共同实现单个智能个体不可能单独达成的系统目标；即基于对集群行为的理解、建模及其理论研究，设计合理的控制律，开发实用的控制器，直至研发出集群智能控制系统，使该类系统具有潜在的社会行为协作性与可控性，正是这一亟待的社会需求给智能群体系统集群运动协调行为的软控制问题的研究注入了活力并被寄予了诸多期望。

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