基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

杨利霞

基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划
方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求. 首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁
  Q  k  S" i* ?4 {! S5 V6 ?- V约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引
6 x9 R& x. G" i4 [6 o入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的
' T8 q0 g/ @0 _+ o' _. N; X约束限制进行处理,充分利用“精英”个体信息,实现对目标适应值的合理转换. 通过仿真实验以及与3种先进约
束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路

5 |1 v, `$ H, C& X
) c# L1 c3 e" q7 u3 j