[其他资源] 【论文】基于方向选择算法的移动机器人路径规划方法

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	衰 2021-1-13 09:31

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发表于 2021-1-8 10:09 |只看该作者 |倒序浏览

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针对快速行进树算法（Fast Marching Tree，FMT*）在逐层递归扩展中产生的冗余探索问题，提出一种基于方向选择的快速行进树算法（Direction Selection-based FMT*，DS-FMT*）。该算法首先对拟扩展样本的四周产生均匀分布的潜在方向选择线，判断周围的障碍物情况并选择有利扩展的方向作为候选探索方向。随后将拟扩展样本的实际探索方向与候选探索方向做比对，若实际探索方向与候选探索方向夹角一致，则优先考虑扩展。同时，将FMT*的扩展方式改为重选父节点和重布线的方式，降低了计算复杂度。最后，将所提出的DS-FMT*算法与其他同类算法进行仿真比较，证明了DS-FMT*在保证路径良好质量的同时，提高了规划效率。另外，通过移动机器人路径规划的实际应用实验，验证了所提出算法的有效性。