【论文】基于数字孪生的飞机装配状态巡检机器人的建模与控制

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针对飞机装配状态的检验工作，传统的检验方法是人工巡检，效率低、无监督且易出错。为解决上述人工巡检存在的问题，提出一种基于数字孪生的巡检机器人系统，通过数字孪生系统物理层和模型层的双向数据传输实现机器人相机朝向的实时优化和虚实机器人的状态同步，获取待检测区域的真实图像和标准数模图像，通过虚实图像对比获取检测结果并使用多种可视化手段将检测结果回馈给现场工人。最后设计实验验证了本文数字孪生系统对相机朝向的优化效果，并分析了各传感器精度和状态同步延迟对虚实图像区域的影响，验证了本文飞机装配状态巡检机器人数字孪生系统的可行性。