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摘要
* q, k: F6 n2 d$ n- e5 j- P, }& k3 b& j4 A) G4 I- Q, A该问题要求我们协助驾驶员解决侧位停车问题。停车位置的平面图是已知的,汽车8 h4 y2 x( q, K" E" ]- B, ?0 ~" F
4 M5 W0 `2 {: r! [本身的数据能够方便测得,我们要做的就是确定汽车是否能安全进入停车位,在汽车能- F# @) h0 i# f$ G) `* ~0 L4 r @2 k# Q4 z C7 R! u+ X, r
够进入停车位的时候,确定汽车进入时的位置和角度,即停车的安全区域。在汽车能够安9 s3 \4 ^* }$ M% Q
+ y1 J: W6 y8 `( x- Z全进入停车位的情况下,我们可以算出汽车刚好进入时的临界情况,这样我们就可以方6 v- u5 A7 V4 a- i, I1 @- T, C- J" g4 j% c% B+ P* S" O& D2 {# K! O. c
便地确定汽车安全进入的条件,这样问题一就解决了。因此,我们从问题二着手,先解决
" H8 X5 k7 ?5 x; T" `3 o6 P( N. B, T4 k" U" u2 q; v( I问题二,然后再解决问题一。由于两次泊车是最基础的,因此我们先讨论两次泊车的情
3 r4 y! l7 }. e' W# U8 A" @" w6 K5 u4 B" @ L况。2 a5 s7 y, ~9 v1 P
7 G. _3 B" c8 R& V' B$ | ~针对问题二,我们建立合适的直角坐标系,将车的运动转化成点的轨迹。由于汽车# [6 K3 A1 c- Y8 c3 M, G6 C; x; N' c0 o3 B
开始倒车时的初始位置、车刚到达空位边线的位置以及第一次泊车过程中,右后轮转过
/ D1 `5 `9 ?2 @, d" I: q# u# o, C; \' y; V的角度,这三个因素对车是否能安全进入具有很大的影响,因此,我们分别对三种状况- k a+ H+ v3 A
, ^7 H9 Y" o6 A选取合适的参量建立规划模型,并寻找使得其最优的约束条件。最终我们得出了车能够' z9 e! h8 u8 S$ ^) k9 \# o d; I
安全进入的位置范围和角度范围,即得出了汽车停车的安全区域。对于一般的汽车来说,/ z% K4 v _4 F1 \; P' M3 e' ?. |8 e
2 W/ I& M; B! f* R% o2 n我们得出,车刚到达停车位边线时,转向角µ 的范围为[35; 45] 度。车的右后方端点在坐- K5 V, J3 U% Y5 ~! ^
) i! }. f& \2 i6 Y% V标系中的纵坐标y 的范围为[¡3:3;¡2:6]5 V2 q( x( I+ V2 A1 C
& x: P: U2 g) r4 J针对问题一,车的后悬q,长l,宽w 以及最小转弯半径r 等都是确定的,我们在上7 H% N7 p# U( ` d
2 {% ~" p6 p- z8 H4 j2 W5 O一问模型三的基础上,建立出停车位的长度L 与q,l,w,r 之间的函数关系式。由于每
( k y. k) b! p0 h6 C, S B/ Q8 q. i8 O7 d7 `辆车都由一个匹配的q,l,w,r,这样我们就能根据每辆车的具体情况,确定出能够使车
! C5 y8 A" z: C' J2 u3 w$ U8 x1 u0 P. j/ n安全停放的最小车位长度L。由于停车位的宽度一般都为2.2 米,这样我们就得到了能够
W! N% Y6 o) y# o: v% s* {6 U y: |* D: P% i" L6 o容纳汽车的最小车位的长度L 宽度2.2。则问题一就顺利解决了。 |
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