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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置& v5 u' N9 L  K1 z- H. S
      int i;
* F; y/ R/ ~: X6 X+ s. J/ ?       int length=-1; //记录路径长度
* ?: A# x. l% J* u) B8 L+ t       int min1=5; //记录最短路径
5 u2 M+ M6 }0 n1 F       int min2=-1; //记录要去的最短的点
" {, }+ h& m9 z# o" g' f       int count=0; //记录成件* e4 |, ]' w' f9 {" T) T
      int count2=0;. ?' Y- w/ i* S
      for(i=0;i<8;i++){
, g* z$ m7 M; r. S& O/ C' q2 [0 A8 t4 z             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态9 A/ W( c8 z0 J1 f2 T
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0( x6 S- u6 A& v# N% Q" B' `
      }
* A& i1 V3 c* W       for(i=0;i<4;i++){
$ }- V4 o) U# q             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去& N4 D* E/ O, q  I" D) h. \6 h8 T
      }
- ?( U" j) k; ]5 ]$ R1 M       while(T<28800){  //时间未到时, R& h% e+ D) B  \1 }3 P
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
0 I7 B- r6 d! E: ?& Q                      CNC_X[0]=1;
8 w5 W' e3 [% J2 Z) @" @             }* N# O. ^: p  g4 n9 v. |
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号; E. ~% u. c. E( F# E  @( T7 d: b
                     CNC_X[1]=1;5 c9 c( P" D' m* r# v: `& Z7 y
            }
3 H/ x( G) N9 x' B* H7 D             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号) @( P, j' e8 A
                     CNC_X[2]=1;
8 q+ [9 y. I' N7 r0 n             }
) [. E0 ~; j* Y             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
, \/ d( y  ]( y                      CNC_X[3]=1;, g# q- F% k! j1 `0 V( K
            }% b/ u0 z( f4 k& [1 L1 G! ^$ _
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
8 [$ ]3 a  H& x+ i: l# M                      if(CNC_X==1){) w: N; Y) a3 J+ ?# |, P- K9 {
                              length=abs(RGV_X-i);
9 }. q+ ~# v# _9 ^                               if(length<min1){5 v, i1 }, r$ E/ L
                                    min1=length;
/ Z" L/ ]3 U5 `( V                                     min2=i;
! I5 a: M( q" j) _  n6 A1 Y                               }
$ r: G( U* Y7 [7 T; E! @                      }
) M' J  z" I8 u9 h% X$ c             }; x$ X9 K; R) g! Z
            if(T+M[length]>28800)5 A' B# ?" Z9 X( a
                     break;+ _' G# `3 Y' \: A1 b, v
            else if(min1>=0 && min1<=3){/ y  K9 I/ U* b2 c( ?. F1 e
                     T=T+M[min1]; //时间增加2 D8 L* t% w( A3 B4 P/ y: l+ d
                     CNC_X[min2]=0;
5 B  n; v5 t2 z  k+ w: T                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
1 F7 Q! A% Z3 ]7 B) Y///////////////////////////////////////////////////////
4 r* n! c, e: b8 x4 |                      for(i=0;i<8;i++){
8 F- N" c  c& ?8 W                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. M5 j# g& u: x4 p% d
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];, p' N( @  N# G$ \& r  s
                              }5 p$ b" J" X" q0 w2 N
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ X2 I5 p) j- I5 f1 I8 i1 O1 e% A! }8 L
                                    CNC_Flag=2;
" c( N- G5 e# i1 D" J; K2 Y( R                                     CNC_WT=0;. @0 H  X0 d3 M5 u9 A
                              }1 x( U0 u) _1 H/ U. t7 @, e$ V% R
                     }, j5 p8 }' @, H! u
///////////////////////////////////////////////////////
# a+ V) G2 n- U2 a# I+ R             }0 J: G  h6 d' E1 k, r
            if(min2==0){+ T4 |' ?. y4 k. W
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
( V: P3 I) k" X- m' {                               if(T+T1>28800)0 L8 Z+ u9 }% c9 p& P
                                    break;4 y3 d( s' s9 R  M. e8 H+ Q, i( {3 e
                              else{
. q$ `- D7 L5 q5 }+ Z                                     printf("（上料时间：%d）",T);
1 j! z+ g3 s3 F! {                                     T=T+T1;
, b7 H; R& P6 G7 a* v* g                                     for(i=0;i<8;i++){
& Z( G+ Y. z: E                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
3 @, ]! J0 ^1 N  J' o                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
2 a( `9 u$ s) _+ r7 G( G$ V                                              }, l# K) L8 }* c, M1 q+ m
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" W7 Y/ i8 v8 o3 g: S+ \2 {                                                       CNC_Flag=2;
$ Q& J0 m0 H% e  ]0 l) L) f                                                       CNC_WT=0;/ q$ A7 z: g, l$ C9 R
                                             }
( @* N  B; ?) }4 U                                     }
- l1 A4 C0 r7 Q+ r7 l% i% p                                     CNC_Flag[0]=1;
9 v/ ^5 g+ S' o# D& D5 k                                     printf("1 ");" Y6 ]+ P( M% z0 ~# U7 K  H9 K: |6 g
                                    count2++;
* `. {- }5 Y! E$ X- y                                     if(count2==30){  c3 g6 Z# C8 S1 }) t9 t
                                             printf("\n");
' O$ Q3 D5 E" g- C                                              count2=0;, f3 p) y5 m* k+ v
                                    }, M+ T! h6 r2 u
                              }* }) |* g) A, {! I
                     }2 ]- v9 X6 r/ v( A9 B$ k; M8 ]
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态8 l; m; Q) Q* R( o0 u& K
                              if(T+T1+C>28800)$ r) w3 Y1 G2 T
                                    break;
  c5 z  f: R4 z& y( T' ?( T1 |                               else{! d0 z+ I( K  R$ T
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
9 u7 y% W0 U/ H( U9 Q4 a                                     T=T+T1+C;
- ]" A! V4 l9 f7 u, f9 n- Z4 i  o                                     for(i=0;i<8;i++){6 q. E; J9 V6 d8 T
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 ?$ d2 k; }7 T! p9 a( V
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
9 G# X# h5 ]9 Y" x8 M9 ]! O& A                                              }
# `5 S1 \6 H% u; @/ F( E                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( n; X: p) N4 i1 X  V" c- ]" k
                                                      CNC_Flag=2;( T2 K9 a/ K4 t6 j
                                                      CNC_WT=0;1 ^# F1 p+ e, U% W9 y! @3 v
                                             }
) b- o8 P" ^7 B9 v7 }: Y, i# M                                     }4 Q! r2 r" d3 A2 @* y0 P% i9 e# y) p/ F
                                    CNC_Flag[0]=1;
# P+ ]* _' w( s# j. r                                     count++;
# P8 P9 K1 J7 I& h0 {& O. ]$ q                                     printf("1 ");
) d) }" ]; z* Q$ F/ K                                     count2++;
9 T& d/ M! j, L( k+ A+ W; q                                     if(count2==30){) E" o" K  g8 z, N$ `+ P" S, _8 j
                                             printf("\n");5 [* r9 g: ?# V/ p0 ]9 E
                                             count2=0;* Y- [4 r" _7 \( u: ~) ^" ~
                                    }+ ^* B: }# H4 x! t
                              }
( B8 M4 ]0 P( k& V8 h2 a                      }4 y; Z7 |& D$ l
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
0 _" D# Z+ o2 J/ v% F1 A                               if(T+T2>28800)
- A# p% d1 g! E4 ?% T- I$ O                                     break;
" I0 y5 y* ~) J4 c$ c  o                               else{
6 I/ O8 l2 h. f! t                                     printf("（上料时间：%d）",T);
5 f  o2 ]$ b3 e1 [7 o/ y& `                                     T=T+T2;; w! @2 B+ N1 {1 h4 n  G
                                    for(i=0;i<8;i++){  u0 i; ]9 |# U6 ?
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 L( C1 q1 T3 q+ r/ G2 ~2 Q) V1 b/ s                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;0 M' m" s6 J$ C
                                             }5 `% Q- L  V, ^) O
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 x+ D6 O5 B) V; ?2 c, u$ k
                                                      CNC_Flag=2;* m+ h' @+ h; J8 X
                                                      CNC_WT=0;6 N+ q0 N) d8 `) t9 e9 V
                                             }' L5 v. J" _" J" c  N! L' v
                                    }4 A0 }* s/ L9 z( f7 Q/ A; O
                                    CNC_Flag[1]=1;
; q0 Q& A, ^% ?+ L                                     printf("2 ");
  J$ f3 h+ \' J4 y: O                                     count2++;' ^9 f' I# I1 `# v. l) A
                                    if(count2==30){
/ @* m1 [' W* M                                              printf("\n");
; u1 T( ?- F* \1 w9 ?                                              count2=0;. x! x3 b4 J8 l3 ^' P! q1 z' G
                                    }
* C' y5 P. P) N                               }
" K/ Q1 k$ C. r9 g( E% X! h4 P                      }
# T' p% d( Z2 b! S% \                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
5 R  n4 E: I3 B7 ]6 Q; Z                               if(T+T2+C>28800)& o0 k! p. a) _/ [0 c& y
                                    break;+ t' t; h5 f8 p& n0 `
                              else{
" m% [/ b, q) o! T3 e, B                                     printf("（上下料时间：%d）",T);3 \# Y7 m& s( K) k7 z
                                    T=T+T2+C;
. @. W/ q& g3 O* g                                     for(i=0;i<8;i++){$ [% E0 E4 a0 p3 N9 {
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& x! i8 R* [4 F7 e8 \' h( r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;/ E) E# }; }) R+ V0 O# S$ [
                                             }' w: Y. y  v) ~" x9 _5 Q" L
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. {; H/ V! D! Z9 u) B
                                                      CNC_Flag=2;5 e- z6 z' T1 R/ ~/ Y- E. f
                                                      CNC_WT=0;
, l, `: g- k: G0 W( \5 F( D' v                                              }
: `4 G0 d& k1 w/ A6 I/ i; s                                     }
- i  u* w$ O, ?7 [1 Y                                     CNC_Flag[1]=1;% w1 x* v9 b% @$ V
                                    count++;+ D( K6 H% E! _0 H5 N
                                    printf("2 ");- I1 {( X6 Q9 O
                                    count2++;4 D2 l+ D1 n5 k4 A- O4 t- Y; Z
                                    if(count2==30){
2 w3 w# Q7 p* P" N. M                                              printf("\n");. c( K  t  q: Y  Y6 ^
                                             count2=0;
' l8 F& M4 \; D& n9 y! y* g! U                                     }
( A( Y0 p! \) R                               }5 U4 q. _) P8 E# R* B& f
                     }2 W/ n8 i5 M6 P# M2 B! ^& D
            }
) v; S2 T( l3 Q- o: D: N//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////3 x* u3 m* b- d( s
            else if(min2==1){
: D% D6 _% V1 s1 e8 I* {  m                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
, K1 d! H$ |6 g9 b1 g                               if(T+T1>28800); r# [& X% Y5 W, }; t& Z
                                    break;
- K, l( }! w9 r6 d( K                               else{3 o2 P" j1 @' ^# O( Z
                                    printf("（上料时间：%d）",T);2 I0 D3 X- i5 h  o3 Q2 G( G
                                    T=T+T1;0 P. q% B5 \1 s+ B/ ~+ W* q
                                    for(i=0;i<8;i++){. D' H( O0 n8 k$ }) Y2 j
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 E9 m' K6 H9 b, v3 k7 ~* B9 X( g
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;2 q/ [  t6 X' h4 T2 u
                                             }
  b1 x8 _5 j3 a* t1 e2 \; C/ ^                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- C2 d' `' ^' n7 x. s& c1 u
                                                      CNC_Flag=2;
+ P. c9 {- Z1 g- y- E0 Q                                                       CNC_WT=0;
2 r! w/ A, V2 Z/ E6 Y+ c7 W                                              }
0 P" W; x/ p4 A. T                                     }
- A& H2 f0 v6 B3 K1 T8 U" b                                     CNC_Flag[2]=1;
) y% s( O3 L% s# Q% d) T                                     printf("3 ");+ @, Q( ]5 S. e: u& K1 P0 b. v5 m$ ^
                                    count2++;, w- I2 @# F3 z+ _. @
                                    if(count2==30){5 q4 }7 ~) q2 l. Y
                                             printf("\n");/ {+ F7 I) T3 Y( S) B
                                             count2=0;: W- k" M1 u& D3 Z' ^8 _
                                    }
4 O; M6 I! l6 k5 {                               }
' a. [9 s, t( \% }4 w: w                      }- [+ X( `; P3 l* C% N" F
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
, m( }( m, t) b$ Y" E7 v4 e: ]0 p                               if(T+T1+C>28800)
6 [. s9 d& |/ V" G* s( F# B                                     break;
2 |3 q3 r5 F( }0 R/ g                               else{
% z7 q, C+ j2 E5 b* i. W                                     printf("（上下料时间：%d）",T);; X. ]3 z& e7 a4 i2 m- E6 c- T
                                    T=T+T1+C;' s, v* |8 a+ r- Z5 d; w
                                    for(i=0;i<8;i++){( |8 i6 K$ G  g
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ k2 s+ [2 ?6 ?+ v& C" s  P                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;0 F, ~6 Q/ {: I/ _# l8 w. }
                                             }
0 r! I" J" Y* i: e# w; {+ ?                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
% O; O1 j) a7 |& _  a& F, i                                                       CNC_Flag=2;
, ?* y' w: J8 D                                                       CNC_WT=0;
5 |& G0 g! |$ ^, `                                              }
  n% j" N/ P2 r% r                                     }
5 m, m2 D1 L, g" X! q                                     CNC_Flag[2]=1;6 |' J+ h- x; Z4 `$ @5 S# K
                                    count++;  @5 H2 l( Y% I$ A
                                    printf("3 ");2 _1 s8 H7 |) ~) I
                                    count2++;
* v! a; J5 g( m/ E                                     if(count2==30){
1 f6 D" W- C3 k3 T                                              printf("\n");
- L7 f* j' X0 N                                              count2=0;3 D* s1 {* J% O! r/ G# a
                                    }
% ]. x' I! ~4 P, Q9 P+ f                               }
0 ~+ T- P& f: v: @* s; _. c. G                      }
* V, ?2 [8 u8 h- X( s7 c1 G  j- d                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
* S7 y* f! s7 f& p. t7 C+ O                               if(T+T2>28800)
9 N& \4 T; d3 H( r% u                                     break;
+ |! ?. ^' K2 n( T                               else{
5 G) ]; W7 H( z+ S3 J; Q5 n! w                                     printf("（上料时间：%d）",T);0 R6 V0 x' f$ [5 p3 H
                                    T=T+T2;5 P2 @& D& Z- k
                                    for(i=0;i<8;i++){
7 @3 N- H& c$ W6 W. S; W; U                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ ^* `9 H0 X3 T* X. h. f3 n. R                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;, z+ z3 e7 w: p9 m. e
                                             }; Y/ N! Q2 _* z3 _% B! x5 }! o5 x
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 R; M5 m0 k4 n; V, A# m/ q5 d                                                       CNC_Flag=2;
( M4 M. t/ e8 u' T                                                       CNC_WT=0;0 `4 i0 j- K0 W
                                             }
6 r, T0 c- y7 M. b5 i; K                                     }
5 E) B( E  i; a3 e1 x                                     CNC_Flag[3]=1;- A8 H* G$ [7 a' K6 L
                                    printf("4 ");
: s; H2 {$ i" V# z                                     count2++;: o% _" T2 s! J1 b0 Y
                                    if(count2==30){8 P  e) L) g5 ?# z
                                             printf("\n");! j3 e- [: T1 G2 [' \
                                             count2=0;
8 ?! }9 I6 @$ I/ b+ P" x- h" w                                     }
! U7 i$ R1 w4 [6 w" `1 d                               }, Y" [* b. z4 B/ `7 a
                     }/ U% B8 A9 j* a3 ]
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
. |8 f0 i8 z$ W9 G                               if(T+T2+C>28800)  _$ Z) z2 d  D  E( ]% Y: J
                                    break;
8 D: ]6 e! u7 c/ i" z3 v8 Y                               else{
$ `) A" V! k  T  s/ D                                     printf("（上下料时间：%d）",T);9 H; m4 g) u$ U5 G& s1 w' o4 t* Q
                                    T=T+T2+C;
3 ~! I6 `# W* W/ r# k$ T& [                                     for(i=0;i<8;i++){8 Q- K1 o8 \' G7 {! Q0 d) [, N9 u7 ~
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 g1 d7 E8 x, H% e4 J& a9 w                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;' {: A, Y+ m: H: `( a( o
                                             }& X4 w' Y' }1 E3 n$ j: f9 _1 E
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! G( B2 A. N6 K0 o( z
                                                      CNC_Flag=2;
: T! G$ D7 K. j9 {                                                       CNC_WT=0;
/ v+ y: y& R0 ]7 p  K: Y                                              }
, Y& {0 j$ t3 B7 J( J                                     }
2 e9 }. V( J/ F; m                                     CNC_Flag[3]=1;
6 c4 f! H5 n: E9 C# B$ ]                                     count++;
+ h8 e' z9 `$ d& [                                     printf("4 ");) h! O4 ]3 O" E; }8 J* ?
                                    count2++;
9 {* T2 P7 j5 v9 n) J1 u8 E                                     if(count2==30){0 G* ^% F9 W* P
                                             printf("\n");
                                             count2=0;
9 ]1 m& e; u5 z  R* w& a                                     }
4 j# _* Q7 H. H& w                               }
5 O3 V3 W, P4 `3 P4 Q5 J( [                      }
' s3 \! m+ c" \& o0 T3 p0 q0 c             }
2 D8 v6 q! `3 S/ k/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////7 I, K; D9 x0 G9 D! |% ~1 `
            else if(min2==2){1 m# H7 t  P9 D/ w
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
                              if(T+T1>28800)  M7 k  e) A3 G* ^/ o, R
                                    break;: J% k9 |$ f/ ?" J# P4 ^. i
                              else{
# B6 t9 y1 p, w) ?0 _                                     printf("（上料时间：%d）",T);
' n8 a  ]8 v8 h1 W" `                                     T=T+T1;
' A- m' W: x! j1 B                                     for(i=0;i<8;i++){7 U) a, V& S; p& B
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 x4 w6 t. F% \7 r8 `+ C6 z
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
3 ]( s. Z0 G+ c$ |+ z                                              }1 _: V0 U5 V# K# c6 z, Q( j
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( ]+ _: x6 ^3 s- @* ~" Y+ v- J                                                       CNC_Flag=2;
# H) u; P0 I5 {' R  |) I                                                       CNC_WT=0;
7 y9 k( ~5 d& ^( l  w! q, k; A                                              }" Q0 A5 q" t% m4 F! I) X
                                    }
' ^1 Q7 H2 n) d" d# I' Z                                     CNC_Flag[4]=1;
, l* V9 D+ U8 C/ P, v                                     printf("5 ");
1 y+ V3 x! a1 U/ |                                     count2++;7 j" e$ h4 m2 ~0 A
                                    if(count2==30){: Y) T" [# w& q1 ^0 w! q1 D
                                             printf("\n");; I# o; S9 i$ R. D* K( {
                                             count2=0;6 O" S5 @# `: W/ Y$ c
                                    }3 D% v' Y" ~/ K2 ^0 l8 p! R" o
                              }* S/ U8 s- K# ?) y
                     }
* m( Z. T3 S) r7 A! i                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态5 L, }8 {  o8 R+ Y: [' w& C
                              if(T+T1+C>28800)1 P9 O1 h9 e% J0 l6 _! m0 e
                                    break;7 v" D3 V% G) \7 F9 v. ]$ n7 B
                              else{
6 Z. t: w. v% o# O+ G# a4 q3 f# }                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
& z/ Q4 ~) K* [9 \9 n                                     T=T+T1+C;
; e+ t: v! m+ @2 w1 f# L' B8 _                                     for(i=0;i<8;i++){; c0 a  T7 ~2 P2 n/ d
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- ]1 h$ K) g! Q
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
: T, S' ]# h) m& S- j                                              }
  x! h, |3 c$ W' J0 E                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 i* `* Q: @' E. O3 S3 T                                                       CNC_Flag=2;, e( ~* I$ J2 F3 k$ p) ~6 }
                                                      CNC_WT=0;
1 m* J  N8 `- W: J2 T7 b3 a7 f                                              }
4 c& E( X+ }  E! ~                                     }6 P. V3 G) T% N6 o" _3 `; x4 o4 u
                                    CNC_Flag[4]=1;" h- F/ b( B5 l6 ?+ \
                                    count++;
$ S/ C9 A% r# g+ c: }" C* F0 l                                     printf("5 ");" p2 Z/ g3 Y3 z4 ^4 a) m6 n- `
                                    count2++;% H6 H3 V. \: |9 R2 Y
                                    if(count2==30){  l! J+ j9 t( g3 o0 U+ N
                                             printf("\n");. \; c0 a8 j/ [  z( y' U9 t- V8 h
                                             count2=0;  g& B6 \" N- O) }; \& M2 m1 ^
                                    }
" ~' h! J3 b/ V) d$ M                               }
3 U/ h5 K, |% a: y+ b+ U  n                      }7 ~1 @4 n8 A$ e" Q( @. n8 A4 @
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态) o' L) ?2 n% I) i
                              if(T+T2>28800)
/ z# e' F* A  X7 A8 |                                     break;2 Z: O2 P' ]' k
                              else{9 `6 e* L* Q; M# J
                                    printf("（上料时间：%d）",T);0 q1 c/ r% N4 n) ~
                                    T=T+T2;
0 `: Y& c( K% l6 W) v                                     for(i=0;i<8;i++){
" y# U7 d0 a6 U% ^6 l6 N- y% }3 g4 X                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ u3 Y, O% y( L/ q6 @, L
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
: ?9 q3 q3 c' v& i% E                                              }! O5 N9 a. D3 g* R  m6 ?
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ U- l7 @* Y; J6 V  E; f2 S                                                       CNC_Flag=2;
6 t! Q; w6 ]1 l" i! y. p                                                       CNC_WT=0;5 r  v2 \; w% x
                                             }( _* K# |" J9 f" U! s& u
                                    }7 Q% v! T% q1 K2 j- ~' r: w! v9 e
                                    CNC_Flag[5]=1;
, j! v0 U# {* q$ i; P/ `                                     printf("6 ");
% r0 ~2 ^, e* W+ Z! {2 T                                     count2++;
2 m8 B1 _/ C; j' c8 S                                     if(count2==30){
. o8 A2 |% _. K- V6 G/ ~                                              printf("\n");
) |5 w# X0 t% n+ r/ D0 \( @2 O                                              count2=0;: h- c6 p2 k6 C% P* Y6 Z
                                    }* F0 h; D8 s: @) D# A# w8 a1 M
                              }
$ {0 H8 V6 k: j: v                      }7 S* @/ V- I: e5 L5 E4 o
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
8 y% [- H& ~9 K8 ?. a                               if(T+T2+C>28800)
0 ^; x7 u3 J  K  W$ n- N                                     break;5 F. `5 i& Q, Q# {
                              else{. `/ K  e1 Z# W0 O9 h) d$ C
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
1 e% m* k& Q, }2 @6 R                                     T=T+T2+C;1 A! t! Z6 `/ H1 @; b3 Q) g
                                    for(i=0;i<8;i++){/ a4 r4 y9 }1 @. O' l
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, F' B4 E: N; ^8 `                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;% F2 m. M! `) d2 G0 d/ y
                                             }' F$ i$ j3 n* g% i# s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 N5 T# @$ A$ v1 X. _2 G% {; r3 j) O                                                       CNC_Flag=2;
+ j% w( D. B8 `                                                       CNC_WT=0;4 G1 q; |+ Y" S* o
                                             }6 V( m$ c* o* l! h  G2 k
                                    }: O5 S9 R3 _% l% v- j& E; x1 }
                                    CNC_Flag[5]=1;! m8 I; N- P' q- e8 w' _: F9 _- F
                                    count++;
+ f. E- O2 u* H* w2 D' ~8 D                                     printf("6 ");
" E3 x% P# B- v+ O                                     count2++;# {& B6 A, Q  Q5 ?6 C# N" j
                                    if(count2==30){
, P1 L, ]- t, S9 C1 i( L                                              printf("\n");& V6 p# w9 E- p8 _0 Y' r( J% m; w
                                             count2=0;
9 N3 @3 F+ X; M  I+ E/ `7 _                                     }0 S4 I. H9 O: |; W5 W, ?8 j
                              }
( U& f8 B/ w" |' b                      }4 Q7 X! B" x+ q! f  r
            }+ c3 B9 O. K/ m; n3 Z
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
& R/ Q9 ^9 e; m5 f! l             else if(min2==3){# Q0 V0 n3 ], U
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
- n6 y( _; F, \                               if(T+T1>28800), R' ~4 {& x8 z* P! U% m4 l5 {
                                    break;' z. S) L( B% ^5 c5 N8 y0 W: d/ ?
                              else{, H8 s+ s, s+ w5 v, `' Y' \
                                    printf("（上料时间：%d）",T);9 o& |3 W5 r$ t$ m+ O+ Z
                                    T=T+T1;
' q; ~; i$ z1 l0 v# y' F                                     for(i=0;i<8;i++){
9 ]0 s9 s+ W7 [                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
8 j  i* ~; S( `/ ~: b                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;( a4 R6 P1 ?2 p6 ?
                                             }& B/ Q; \4 i+ w  \
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
6 E& b" R) r" v6 g3 j4 e. \                                                       CNC_Flag=2;
% W4 j* `" j) w0 n                                                       CNC_WT=0;
$ o% o5 B4 [- u6 U2 U                                              }
* L# \3 G% w# a( C4 M                                     }, |5 x4 @9 E4 Z+ L0 o% D3 P
                                    CNC_Flag[6]=1;
/ t2 h& X7 o  x7 i9 i( P& I                                     printf("7 ");
! S+ y% X' v; J; X. M) B                                     count2++;
6 A: U1 K2 H0 w% r' j* v                                     if(count2==30){4 b/ R  |: M6 Z5 [0 N/ T! S
                                             printf("\n");
  @, s; n: }; O  x- C' k) x, N                                              count2=0;" {% {7 ]& N) n; `: R7 r: Z. Q
                                    }! ^* l- b9 X% Y/ x
                              }
" f) ]+ |/ C- A& g/ k5 V+ |; v8 Z* l                      }0 h: ~# w/ Z4 j: Y/ _9 {# `) |
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
* r; R: j7 |% \$ E+ ~                               if(T+T1+C>28800)$ L; ~( S9 v$ v' s6 E+ h
                                    break;( c$ N) G" g: L% v! M7 X8 |+ d
                              else{$ W) n$ x/ F5 P6 o
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
4 W/ s9 U9 T- `% z$ r3 p; N                                     T=T+T1+C;
# W5 c' g5 h5 j- d/ T+ y                                     for(i=0;i<8;i++){0 S  _. t# n7 x, f1 u! @- n
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 u/ K+ N* t+ u& b1 W" w0 c2 K- M" W                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
0 m% v4 A8 j: K8 `! Z, e* I- p                                              }
, b8 b) r& F( P4 o                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& `% r2 j  A+ E" @  @4 K                                                       CNC_Flag=2;
, z% ^, |# _+ b. M  n                                                       CNC_WT=0;/ k- ]' H: s1 ~- |% P& N7 Q/ w' i
                                             }# `7 F' z% S. U/ x2 E
                                    }# f: v8 L% ?: R: H
                                    CNC_Flag[6]=1;4 y) A3 s$ d" a3 \" Q" b
                                    count++;
! e5 i) X# ]7 _- O5 A                                     printf("7 ");
1 g6 C: p+ [1 T0 i4 v                                     count2++;
. i7 t0 Y7 y- w! Y8 q1 \1 N                                     if(count2==30){9 }0 Z7 ^8 h  y$ y5 ?% ]% V: Y
                                             printf("\n");
* I; G& f9 s5 H0 Y/ e: r                                              count2=0;; [. T8 Z' A9 s3 u2 B8 h& t' U2 G) z
                                    }# w  J2 r' K5 }' Q
                              }
' {+ o2 p( C7 k! e                      }
) X) |5 ]$ [9 a# Q$ v7 z/ n/ {                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态# m. \0 @- s# [
                              if(T+T2>28800); z3 f; S8 v; U2 b7 h4 P0 s
                                    break;
" }5 Q# d! C9 s! j0 p                               else{
) U3 a" o! Z, _2 S: z' e                                     printf("（上料时间：%d）",T);/ g1 E% V$ C+ U) v- j$ o
                                    T=T+T2;+ l$ q" [5 X# M& n
                                    for(i=0;i<8;i++){
, ~% i/ X. R& P, G+ \. [                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: x0 n' M* m, f2 ?6 ~
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;% J: _7 r- N# Q9 J" l
                                             }
  I3 w$ U  J- B2 U, _                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 J* O/ z0 \6 L% h/ h                                                       CNC_Flag=2;5 z' }+ b) a! F8 T6 o; t: N( `
                                                      CNC_WT=0;/ S6 \% A# n' _  t4 t2 C2 j$ {2 A
                                             }% Y& @% `! O) J5 l+ u
                                    }
1 X4 B& L9 Y* O; p# {                                     CNC_Flag[7]=1;6 a1 L6 ?1 V7 n: n" B
                                    printf("8 ");2 [0 O/ w+ T+ u8 V
                                    count2++;
+ Z* u& m' P" y& A& ^: C                                     if(count2==30){6 R1 B$ d- n6 m8 w% `
                                             printf("\n");
2 C4 g2 I6 a9 S' ^$ t                                              count2=0;; b- D  }" ]5 d4 z$ ~' A4 \; I
                                    }
3 P4 p* G# G# q( X. ?& S                               }% u$ |* ?% p* g! j3 F* c# l% z
                     }
4 }3 I5 ]6 l( a/ O7 g; n                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态: E! J# P2 x" {& ?
                              if(T+T2+C>28800)
' g8 p" E8 r+ j7 g, S                                     break;  `9 g4 [9 _! X/ S* S
                              else{
, X, J5 {) m; A( V/ j& z4 D% v! w                                     printf("（上下料时间：%d）",T);! ]" f/ ]( m1 T; A
                                    T=T+T2+C;
# n7 ?. y6 E( T2 }% D: J+ i                                     for(i=0;i<8;i++){
1 z1 q1 `) a: D7 B6 I                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ h. _7 `% |  X; z& A! q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;6 _0 T2 Z3 i/ r$ y8 _
                                             }
* J( o5 W- I, B5 m" C) h. z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 h+ t8 [1 F6 i4 m- P8 ]4 n: R
                                                      CNC_Flag=2;! ?7 Y- R$ |% U) T
                                                      CNC_WT=0;4 V  n+ E0 o) L0 s. L
                                             }1 c* k- Z& V- r6 `  f) X0 q
                                    }
. Q% A) g. z* S3 p/ f0 V) R6 y                                     CNC_Flag[7]=1;
) V" l6 Y) e: c                                     count++;
2 m* u0 `5 x6 p5 i; C* A4 \                                     printf("8 ");# A. j: x% f8 l: ^- V, O9 [3 n( w& E8 k
                                    count2++;
2 C- d( \# T2 ]) Z                                     if(count2==30){1 m/ e8 Y. ]1 Z+ t
                                             printf("\n");7 V- w! T! `! k) T8 j9 b& `
                                             count2=0;
' L7 M, T# ~( C. c2 j/ a                                     }* X3 E: A5 m) Y1 J) l0 m/ z+ y' U
                              }( ~" d' P/ m9 P4 y. Z( N2 e, d
                     }
5 [; n9 V  n/ C4 V5 i2 k             }. U; _* i$ B! X4 D
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 h/ h6 z( X) U             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里2 W8 Q+ y# l* h/ Y  [' F8 L. T
                     int min3=600;  p5 R6 Q2 M& O+ b# I
                     min1=5;
( w" _7 n" a# `6 C! U& x                      min2=-1;1 c7 L- \2 C  `9 k% E
/*                      T=T+1;
, |$ U. W, Q" V# U; y) u7 ~                      for(i=0;i<8;i++){2 g/ Y* P$ ?2 u
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 E  }; G7 A, v/ l  l2 H1 [
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
( \2 O6 I" y+ Y! \/ h                               }5 b" Y! F, S* U
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
; I2 I/ k+ Z; F0 t) v                                     CNC_Flag=2;* Y, h# Q9 X( I: ~
                                    CNC_WT=0;% v: @  P8 U3 d: P( Q. \
                              }
# d0 a* s7 s/ M  k: {4 h                      }2 h* N* b( ^# @( s( I' K
*/
+ A! J8 D. I& W8 E  P$ C( n3 |# ~                      for(i=0;i<8;i++){) R; I9 z: H* O5 V& N& u6 s2 |- r' B
                              if(CNC_Flag<min3){- V, a+ k  E4 y
                                    min3=CNC_Flag;' }) A" L) l* }! z& ^3 S
                                    if(i==0 || i==1){1 t/ p0 n5 `4 n, M( j+ l
                                             min2=0;
. R* U: T$ [9 ~, x7 q- d                                     }
. k4 {- j, b, G4 _                                     else if(i==2 || i==3){
. X' a" f% g9 V( d                                              min2=1;
# L% b4 O( M+ g! {8 f                                     }
, q% G4 H* p- G4 K8 p3 Q) w                                     else if(i==4 || i==5){
( y* ?0 H) I) V                                              min2=2;
; G5 c! ~; |/ H/ K* N0 a                                     }* X( r3 s( {3 ?! T
                                    else if(i==6 || i==7){
! ?8 N: L* F4 k$ ]$ s6 P! R                                              min2=3;! o# W' u5 ^  G8 C2 a
                                    }! N/ L5 c, ^  T' i
                              }$ H/ S# k2 G! D
                     }9 k! k" ?9 d' G
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
8 U$ |/ M+ f8 C. d9 B# v                               break;
( t$ R! P/ n0 O' B                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){, _3 L) d; C3 P9 p: L* D
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
* Z! ]8 p" B( D# r! v! ?# [4 f                               for(i=0;i<8;i++){
# A, i6 L1 s5 X7 K  Z& v3 C                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 [5 i5 v0 Z8 F( K' H
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];$ ^* `* r# ^8 H
                                    }$ c& m: F( |$ y4 I4 F- O+ G
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成1 q, n+ o. n( L3 l7 r9 _& s
                                             CNC_Flag=2;% A) A0 Y0 r9 g; Z
                                             CNC_WT=0;
8 h* o. O9 b1 k; v                                     }
' A2 ?7 m8 p3 l, R4 X, q+ f- v3 ]: E6 ]                               }
, A% l3 w* Q$ a- B                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点3 Q' J  W8 m" a0 B+ z% i3 p
//                               printf("%d ",min2+1);$ Y. L+ w& H. O+ \  ?0 }
                              count2++;0 D7 j' i" w9 C& E% [0 s: z" G* z
                                    if(count2==30){( H( p4 k0 R7 B- Q
//                                              printf("\n");
* n6 m0 X! T5 F2 F# `: m                                              count2=0;
& v  U  x8 A/ ~! q$ F& `" a                                     }
( s! k# o$ X7 @& h( X: w4 ]                      }
- c+ \! N1 W  E                      else{3 q; l! o4 Q2 ~  Y+ i8 l
                              T=T+1;. m( q; d' p5 |: t
                              for(i=0;i<8;i++){
, B: A8 W6 |8 ]                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 v: R- M' X6 Y% z- W
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;
; n6 @0 N9 F' j" e                                     }
/ Q% ]/ L# @1 R* l                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
' p0 Q( e  p+ R. K6 A' o# {                                              CNC_Flag=2;
5 ?3 |' ^" l& l                                              CNC_WT=0;
: Y& u/ a3 F# L                                     }; T: `1 O- C( N+ x: @
                              }+ Z& \3 e8 D: I$ R8 j0 z
                     }
  k+ A; d- F4 t/ Z: m* O5 D: B                      min3=600;
; i/ x' U) p$ L             }. f- s9 H( U) B2 L% c7 U+ S6 ^: S
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