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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置/ y: E8 j! r( f: ?0 ~3 s0 K& b
      int i;
% M) x8 `+ t7 x3 s$ _1 v( Q7 p) @       int length=-1; //记录路径长度; W( L! O+ W" e
      int min1=5; //记录最短路径9 V+ C! f! ]8 ^( |
      int min2=-1; //记录要去的最短的点. Y) g- L+ w! @2 x* u' m  W+ }+ c3 G
      int count=0; //记录成件4 s# F( q% k! T/ @; i$ Q8 ^
      int count2=0;0 w& S, q# v# X
      for(i=0;i<8;i++){
0 h( r( T2 r* Q  T             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态/ J8 F9 x) n1 n& P
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是00 C1 \7 a# V9 H& c- W- w, s! S1 J# q
      }$ {) E( }, Z2 ~4 F6 j
      for(i=0;i<4;i++){
( A! G/ c1 m9 r# N4 m6 i             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
0 [: C& z! j" [" ~4 H       }3 o& a/ o" P# L# t9 f* d5 p( h
      while(T<28800){  //时间未到时
! r, C% X- |  i: L  M6 F* m* J             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
; E, ~7 l8 B) `7 O( c                      CNC_X[0]=1;+ Q2 V/ x* M& F, m- ?
            }& e0 t1 P) U% J0 J) X5 g  t
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号, \4 w& f9 v! W% @" [  i4 m4 F$ I
                     CNC_X[1]=1;
6 F& K, M8 U) A% t             }
, @$ S# u8 R) |) p. ?! h) `             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
" P' D) w& k2 H+ R. a                      CNC_X[2]=1;5 o; k4 o& K; e# B2 H$ w; A
            }
1 n) z7 b7 g6 ?) M7 D             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号. e' P: T1 E: e, Y) @1 e' d2 I
                     CNC_X[3]=1;
- t+ Z3 u- i, N4 q8 _! r7 x; ?/ M             }
! m" q4 L! n# h0 |             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的' a9 z) C9 B  e5 T' C
                     if(CNC_X==1){
( i6 W  j$ K4 r& L                               length=abs(RGV_X-i);
% f7 \8 K5 l9 w. j, k: C) n                               if(length<min1){
0 q- b$ b5 r( R+ C                                     min1=length;' Q3 x: L6 m1 M
                                    min2=i;6 a6 m, m1 C5 [
                              }7 j' M( P! Z& c" }' l' G) u3 N1 o
                     }
6 i5 J4 e) h" q( z2 Q             }
6 I( a1 p2 q! [             if(T+M[length]>28800)& U1 A" J% A8 V1 z7 _) H) c
                     break;2 ~! G. M" \( }9 p0 `& {7 Q
            else if(min1>=0 && min1<=3){
' Z9 b7 f: l" |  i& @4 {                      T=T+M[min1]; //时间增加
9 N7 W; {; O3 S) V                      CNC_X[min2]=0; ! Q1 [" J8 L4 F( t/ o4 s3 `8 z
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点- F+ u- w( H$ a' q
///////////////////////////////////////////////////////0 B2 ?$ G8 K2 z: y5 T: z
                     for(i=0;i<8;i++){+ k$ L4 x- M9 L% y$ ~6 B
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 z3 {& u7 c' y) \                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];1 ^+ i& k4 T3 }4 B. o
                              }
# p; U) ^; B9 g                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ U% r( N% \: B. e                                     CNC_Flag=2;
2 T1 u. _4 W5 R% N- ?' L% @                                     CNC_WT=0;' G- D1 `1 m. s
                              }
                     }
0 {0 H% J9 _: Z' B0 ?///////////////////////////////////////////////////////% W) S/ A. d3 n8 h8 }# V
            }
; c" Q+ X, ~! i. s( R* ?  l- i             if(min2==0){  R5 B4 r! q9 f
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
! o, t: V' C$ ~                               if(T+T1>28800)
& f  J. H4 P/ U) ?- m" K                                     break;
  D: z" S8 P2 x5 ?, i8 N                               else{' L% e# P/ m& Y4 e8 x7 {6 `
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
" @2 D( V8 T$ A                                     T=T+T1;3 k( J3 ^6 `# _
                                    for(i=0;i<8;i++){& `$ |2 ]) _0 c6 e' l2 u/ i
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  S; `6 ?% |" _5 @/ v) \
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
0 M4 M7 \2 L7 S# k& D" M/ X                                              }
  K. |8 G+ _* U5 g2 d7 z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
: ]  H/ k* {7 W- O: x, h" f- v2 e                                                       CNC_Flag=2;
7 Z% h% h8 S7 J! M7 U                                                       CNC_WT=0;4 G- |& ^0 {1 \; K
                                             }
/ s/ Z* `7 u- }2 B& e7 |7 z                                     }
0 U! u( z& W) z2 V                                     CNC_Flag[0]=1;
/ v9 P* \+ f; v1 A) g                                     printf("1 ");
6 J% E+ M3 q; R# P% S. X                                     count2++;
  z, Z4 c. c# a  Q! h                                     if(count2==30){& v% _; n2 c; |8 |- g; j
                                             printf("\n");1 l1 |; i0 {3 G& j: i6 j
                                             count2=0;
) W8 j: Y3 J6 w3 _' B                                     }
8 O8 h' S0 D- u) e                               }+ x- d6 _2 u! q
                     }. L' k7 i% ^+ Z& v  ?  S
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
2 ^9 g0 X* s$ G5 ], w/ |$ P                               if(T+T1+C>28800)
' B- @) ~% F4 }! H! v4 P# k2 I/ c                                     break;. i" E8 @: @' M; R3 |8 P
                              else{
. u$ n' S4 a. i" u  Q                                     printf("（上下料时间：%d）",T);* k$ S# m- c6 Z2 E% q
                                    T=T+T1+C;
! B7 \+ \* V- u8 Y. m1 I                                     for(i=0;i<8;i++){
) V7 _: f; A8 W4 p( o" s0 W; V                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* G/ f: m: E2 u( g6 K  _                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;) G; M1 I: L" b/ g% v
                                             }6 R& {# M: m& D+ O0 E
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ G2 _4 v* K7 i4 g. V& K                                                       CNC_Flag=2;( Z( C/ I6 O1 i6 c7 `: X! t8 O* O8 o
                                                      CNC_WT=0;
1 }% S: t7 ]# L) C% `+ K# L1 T; w                                              }- D6 G4 X( B! X2 s
                                    }
% t' x  ~  {+ K( S! J# y/ V                                     CNC_Flag[0]=1;& L5 K3 ]9 w3 W0 `) H' {3 `
                                    count++;6 c- \  N& {$ {; _2 n) T
                                    printf("1 ");
* q$ |0 b9 y1 u9 J                                     count2++;
* c$ H+ j& b1 W' R& H                                     if(count2==30){
& i  H6 u# D; ^8 w3 }! b, ~                                              printf("\n");
3 ~3 u9 A7 p3 S# _# ?- P' d                                              count2=0;
0 K: u( U- ~7 j- ~                                     }
/ X) i( {; O' m6 t* x" l' d+ N2 H                               }3 D2 l2 m/ n1 e; J# E; O/ y$ C6 R
                     }- F0 o8 y+ P& U
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
7 W4 d. _3 J- `# v2 Z6 k; @0 w                               if(T+T2>28800): e( q# I& g. p; \2 X* q! x
                                    break;
& s- q( _9 j* }                               else{
$ S, Q% _4 F% F+ O1 R                                     printf("（上料时间：%d）",T);6 b. G! b. R8 g7 r6 {" G& u' P
                                    T=T+T2;
) ?% h) S* T. G  o: |                                     for(i=0;i<8;i++){% R. L5 i6 Z# \
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# j! t0 @/ W% M0 f1 r9 }                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;) |3 F: M+ M/ _. |) ?& X
                                             }' C+ h/ l- C$ ^* f2 M. S: S+ o8 a
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 M2 K1 K. s+ P9 u+ K# O0 @5 y( N2 d                                                       CNC_Flag=2;
2 r9 w' E0 P7 k) B+ [                                                       CNC_WT=0;" ]; |4 b* t* p, s
                                             }
" Z. r) r0 {# b: y7 e7 V                                     }, R, M& k/ O  x8 m2 @
                                    CNC_Flag[1]=1;
$ [9 \( Z& V" X. t                                     printf("2 ");
/ ~; G7 P; \/ Z( o' V6 |  d                                     count2++;" R8 n5 b' p1 H0 X8 @# p
                                    if(count2==30){, d0 f( W  y3 ?6 u2 j
                                             printf("\n");
" h& [0 l# ~- b3 k& T                                              count2=0;0 ?; D; l8 I  r3 q0 Y! L( t: F
                                    }
+ B( s/ ]9 Y1 ~$ ]9 R: \/ n7 V$ K                               }( \: n8 w+ A4 V: K8 u  R: ^
                     }
6 x% l9 ?4 f% L3 M                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
% h) s5 `' p' H6 N2 T, ]3 U! r                               if(T+T2+C>28800)" P* t5 J$ O( G' j- _% @3 s& f2 ]
                                    break;1 @+ G% W8 Z7 w8 S) Y% p1 a
                              else{
. Z& r- e$ W# H) n6 r2 N3 Y: |                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
2 W& Y; B9 D0 f; ]+ N3 q                                     T=T+T2+C;
" b# g& ?1 R& N! F                                     for(i=0;i<8;i++){
0 R9 |7 P( q5 n4 A' M( @' T$ m+ m                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 M# ~5 T" d6 S3 ]* I; n! N
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;' l9 p" m# O. ]: v, S' o7 N
                                             }
, K5 D+ T/ ~8 _: f- ~                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成  }0 t- H& [$ p6 |/ ?5 l
                                                      CNC_Flag=2;" i' w  q- n# z" L6 E3 Z
                                                      CNC_WT=0;0 s9 {* N6 Y* U+ `! @
                                             }
5 f2 \" Q3 e( U! O- C                                     }: f& G. t* q' Q+ `4 D
                                    CNC_Flag[1]=1;& r3 E" B6 L1 u, p- n( [2 F% X
                                    count++;: a  _. i! E% X/ i
                                    printf("2 ");4 T! ^, u/ x& v& B( E
                                    count2++;
6 k2 I' p! M0 O/ I7 j& D% ^8 O+ V                                     if(count2==30){
: y4 z+ m9 ~5 d9 |$ R$ _                                              printf("\n");0 p' ^8 \7 K& J- k: R; }+ p: |
                                             count2=0;
. G$ _  g# E5 n& T9 q                                     }  d  d4 w/ g0 _- A
                              }& C1 C8 M/ k4 c% x' N
                     }1 |( _. ]0 Y/ P' Q' a
            }2 N+ A! W( {* f; F- }" [3 r. |9 `
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////- f$ r$ ~# Y1 [% F! j
            else if(min2==1){
1 M/ X* Z9 D* \; ^  r% }6 e% X                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态, D3 `3 B/ Z7 s' E7 e4 ^+ h( s
                              if(T+T1>28800)
+ w+ ~( Y( |1 a$ E5 @1 g& _! i                                     break;
3 c& w2 v3 @/ L- j: m9 n* h                               else{
6 f6 K0 ?4 z( ?& g# O0 E2 b5 i                                     printf("（上料时间：%d）",T);1 R# D7 M: o7 a9 ?( m' u3 K
                                    T=T+T1;9 h/ S2 k. H9 Q6 s9 a' D
                                    for(i=0;i<8;i++){( t7 G. A. g1 v% ~4 ^3 ^
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 P1 M" Q  L3 d7 v6 q
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;4 m) d1 |7 }- |# f- V. Z) I
                                             }
6 S" d0 d2 F8 j- u' K                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  n7 T. b1 w1 y2 D                                                       CNC_Flag=2;
1 S3 Q8 X: X" }  H0 C' V( M2 h& T                                                       CNC_WT=0;
6 y! n% b4 b5 \+ Y# X                                              }
/ a6 `6 Q2 [6 L  K# C2 S; N                                     }
' S0 @  p# e: t8 H! ]                                     CNC_Flag[2]=1;
) r+ S( o. X: H; j& q# j                                     printf("3 ");
0 a* [+ F/ `* m& W2 [, ]& L                                     count2++;
- N( U4 g4 w1 w/ ]  N                                     if(count2==30){
8 e4 Y% m5 ^9 f7 w/ D4 U                                              printf("\n");
9 S. y) x- N/ G4 z% I$ I1 m& q* y                                              count2=0;
6 R6 B/ k* @( L* Z' d                                     }
: x' K/ n7 a+ q9 v! a                               }
* V  C- e, |# o0 ]; _                      }; u5 M& K- `" N& e/ I7 g+ l
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态/ h" ~6 p8 ?3 N6 r8 e& k. n6 g
                              if(T+T1+C>28800)4 d" Y" s* q1 K& V9 f
                                    break;& D; w/ g; y0 F2 a6 b( ]
                              else{
5 u( _) D) p$ u7 q' C, z* k                                     printf("（上下料时间：%d）",T);. {9 F% L& r  H$ W& D" p
                                    T=T+T1+C;; E) }$ e' C7 X6 V" Y! L7 N# Q, F2 E
                                    for(i=0;i<8;i++){
# L! ]2 h# ?  ]2 V                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& r  d7 U& c+ s! u1 j3 G7 `; W' Q# b
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;8 z, s/ K5 T5 a
                                             }! z5 Z' a; y5 K" Z4 O! l
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) K9 Q; ~" K2 l, X3 j) M                                                       CNC_Flag=2;
3 T+ n9 u, J; |) f0 E                                                       CNC_WT=0;
  n9 k# A- y8 c2 B! k4 W8 S; k- C* f                                              }
7 Z& b  H/ ~0 t7 R' v* H. x; q3 s                                     }
  k# e: B4 ]5 O7 y) V  T                                     CNC_Flag[2]=1;( `0 f4 t! v2 X6 h  c
                                    count++;5 {+ L( \% K/ x
                                    printf("3 ");
1 y1 R  H" [  M2 u- m( E                                     count2++;
3 R% w2 `$ o# t9 K                                     if(count2==30){" e+ W) v$ r1 j0 t4 u
                                             printf("\n");
- a& \- \" _5 U, v                                              count2=0;
7 |8 r. {1 Z  a# z& b8 `' n                                     }) ~2 d% w/ E/ G% a7 i2 D9 W
                              }' b( C$ p- Z9 s. h
                     }4 @8 C7 n* x$ V, F9 b
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态8 I0 d8 e) z& c) ^" S" o
                              if(T+T2>28800)5 v' Y, B& t4 z. L4 i7 J2 z
                                    break;
4 Q7 }6 R& V& y4 O; [$ M1 T) j                               else{
" [' X6 Z, f! ]# A! p                                     printf("（上料时间：%d）",T);! P6 n* z7 c8 L% V0 U# U  K: }
                                    T=T+T2;1 ?8 Y2 ?1 K4 F& C. @: |3 h
                                    for(i=0;i<8;i++){
% s! @, j1 x  T% {                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
% d4 `  p) X5 f5 Y! |! V7 h! Q! E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
3 ]+ ], h. Y9 g7 D* S' {1 U                                              }
* M1 x8 `) i# ]+ w; ?9 D                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
: x! Q; m- d9 w% d5 }; x, n                                                       CNC_Flag=2;7 i5 D4 d; ], h3 w
                                                      CNC_WT=0;
" V. O! h/ R$ |                                              }+ I2 f7 R6 d( ~8 p0 B3 E
                                    }" r5 ?; U& s+ W) Y
                                    CNC_Flag[3]=1;1 H5 T: m( h6 ?
                                    printf("4 ");! u0 |, r% s$ f% M
                                    count2++;' H9 _1 y# \2 E( y* Y/ d
                                    if(count2==30){- S! E+ T+ k5 d6 M9 ]2 O
                                             printf("\n");* ?* V3 u# U: E4 c# C! U1 E
                                             count2=0;
. \# N7 X9 L/ q, S4 g                                     }0 u& i8 v, O+ o; {
                              }5 W) j- f3 T8 P+ U
                     }
, P" p0 o+ Z5 t, [                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
& o$ B: I* P/ j, p3 A                               if(T+T2+C>28800)
2 F' S+ t0 [! O$ Q                                     break;
  [) ]" Y# d! E* K                               else{" F3 @6 ?' U& p0 G+ ~
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
: j! o% F4 e$ D, `' Z/ x                                     T=T+T2+C;
* u$ P& j7 G7 y8 j2 k3 w0 X2 w                                     for(i=0;i<8;i++){7 R+ C# V" S/ T% ^) T+ E& l
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; n; r5 A0 G  C' s1 E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
5 h+ Z* e8 U& J# i6 ]                                              }2 k8 c, t2 {0 U# V2 {7 w4 Z
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: W+ p" o9 A7 b' C
                                                      CNC_Flag=2;+ {. c, ~+ Z6 b9 y6 Y
                                                      CNC_WT=0;
+ B! f+ E" B$ Q                                              }
! ^) ~! h- a1 }8 d! g5 d% u                                     }
1 X1 }$ G& S# \; T) u: H                                     CNC_Flag[3]=1;
& {5 Q2 h0 Y, Z9 A) |* u                                     count++;2 Y/ r& F  P3 S/ a
                                    printf("4 ");
8 H. c; Z* f8 M. p                                     count2++;3 B9 C2 L& w. F3 M7 P8 E1 {
                                    if(count2==30){4 j$ R& Z4 S3 f6 c  g
                                             printf("\n");7 A8 d7 X/ d; Z4 V# u: @
                                             count2=0;3 A2 {1 p, d. D. E9 e" L
                                    }, T2 w) R& M6 U/ K& Q% _# B1 [
                              }
' p3 |) Z4 `# Q+ n' j, W                      }3 k8 H7 ?% w& s. ^/ {- b
            }
7 w0 X& K- _3 Y# J7 x. y6 {/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
. i$ g& g7 J8 A0 v& ]9 Y2 O; ?             else if(min2==2){
9 c  F; V& B7 [3 \# G8 X                      if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态" C3 O9 A9 k4 C
                              if(T+T1>28800)
+ C& c1 e/ `# A1 f# F+ a6 _' r3 @                                     break;% ~# a5 M3 }6 Z* e# h' ^1 R: n
                              else{! f- _3 ]( e: X, O/ F( h
                                    printf("（上料时间：%d）",T);0 s9 X7 L5 p  v) E3 b* d- u. ~
                                    T=T+T1;& L4 x3 \& z. W4 [& o  B9 {$ K
                                    for(i=0;i<8;i++){
1 H+ k& r3 F' h                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 S( u' n+ f, n: b' k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
' W% J) d, r. \7 G; A( I+ l                                              }
1 a1 h# W" T. L0 W4 U* b9 K" b                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 Z7 K) t/ f! d% Y+ H
                                                      CNC_Flag=2;
2 T. u7 P- S" m$ a4 l. e                                                       CNC_WT=0;
0 y: I; _$ a1 y& ~6 k/ y1 z                                              }0 x' i  e. ~, C  }) F! s: }4 |
                                    }
2 Z1 k( a; F0 a9 P* h% ~4 ?                                     CNC_Flag[4]=1;* O! @' m1 C# C. N9 Z
                                    printf("5 ");
' U+ @& h- S! ]7 X- f  J1 E                                     count2++;
: W2 w/ w3 L5 u/ F7 V3 e4 T                                     if(count2==30){: H3 s: Q, Z: l6 C
                                             printf("\n");
' T2 S" A4 b% ~- ^5 v                                              count2=0;. N4 P; S& W( d4 h  E& a: u4 H
                                    }( R# _- g1 w8 V; V6 K. f
                              }) P$ s6 H8 {: x2 k+ B8 p% F
                     }
, k$ `) x8 ]' Y: n                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态1 @0 H. M( L2 N
                              if(T+T1+C>28800)7 R# ?& E" k  j; D$ p, C
                                    break;+ X) ~: }+ `* O8 k7 Q& ?  f3 z3 ]
                              else{
+ d! F/ F! n" {$ B% B                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
3 X- y' F! W& u5 C$ i                                     T=T+T1+C;8 \1 t% j5 h5 K, @/ r
                                    for(i=0;i<8;i++){5 B! _: V3 V4 J$ }% u" t2 e
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 f- O  f. c) i* ?& I8 X$ R( n, c
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
6 T5 a( v  L/ I. i! N                                              }7 l" H# H5 ^2 s4 L) T
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 V0 x: ~, K$ R9 Q/ R! M2 A                                                       CNC_Flag=2;
6 [# ?0 |! `+ `" l9 J- [4 m                                                       CNC_WT=0;1 Y: H$ u9 e' f& S
                                             }- ?* C2 I2 L- H3 _9 }9 J
                                    }
, F  J8 v4 w7 N* K7 B                                     CNC_Flag[4]=1;
4 l+ N7 k- h1 g& C* M                                     count++;; b. B( T, g7 H. H0 c8 Y" J
                                    printf("5 ");  ^2 d  H' W% P1 E% E
                                    count2++;. g1 N  b$ p- T; i9 T, v4 O
                                    if(count2==30){
! s+ f6 a: U; U" A  _: m                                              printf("\n");
2 V9 }$ _1 y! g% s1 v0 ^: X! a6 F                                              count2=0;/ N, B, I0 X. y4 R
                                    }
1 o. J, ~5 s/ j: S* A                               }
4 C  H' I" c4 b! S" ]& D                      }6 I( n- b) {/ `$ G4 Q8 ~
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
$ p$ [* ~& @' K" S5 N                               if(T+T2>28800)' e/ Y( X! j& y+ |2 A
                                    break;
3 D5 G3 `# G; B" x2 _                               else{! g9 W8 D2 l! F! z) H
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
0 d7 Z! j: c) \+ P3 ]$ a6 B                                     T=T+T2;6 X6 b9 Y- L2 U# H: l  ]
                                    for(i=0;i<8;i++){
& c4 ]1 m0 H1 Y" ~                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
& k8 r- p# M3 M* R/ k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;* w/ j9 s% \1 o  F) R9 v( {$ p
                                             }
9 m5 B$ D! n6 N2 b1 m( z  @                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ h) J8 X) {$ \4 i8 J* D                                                       CNC_Flag=2;: X& ^+ S; y$ @4 ]5 s( `
                                                      CNC_WT=0;
& p7 ]( n7 {- O+ ~                                              }' t7 ]7 D7 U7 ]4 @1 ^0 L0 ^! Y
                                    }( n' I8 J2 f  G6 X5 l( @
                                    CNC_Flag[5]=1;
8 w7 N2 Q4 p$ ?9 R# a3 v7 T3 A                                     printf("6 ");
$ p' m! v' n+ O1 \' I( \* t1 z- R                                     count2++;+ c" ?. M& u9 Q' i* y& D+ M
                                    if(count2==30){4 Y6 Q1 w( t! P: m( E* H
                                             printf("\n");  ~* r& e! a( ?# _! s2 z0 u
                                             count2=0;
0 h2 L9 r! {* u6 ?7 Z5 H  A' ^                                     }$ Y) m! t4 B# [9 q' a# W3 f
                              }& @/ G  B$ e( O' h. g9 ]+ f( @
                     }
% b# p# L6 `, J$ d  [+ s# N                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
( j7 L8 z/ }2 @" {                               if(T+T2+C>28800)7 x+ M" M+ \  n6 J/ {& X
                                    break;( s- ~9 r& d2 f
                              else{: [. C! H! l" y
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
. I+ K; D: q, B                                     T=T+T2+C;: h7 I. U# N$ i+ r/ p: E1 Q
                                    for(i=0;i<8;i++){9 I3 A% C/ C9 p7 C) t
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! _& t& ^* |& ?
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
: z' E+ `7 |6 {& t% F                                              }
. M6 ^6 x- j6 ~3 J                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
; w: u( {; c% H4 T& t. P3 V: A                                                       CNC_Flag=2;+ C4 z$ X: S+ p9 S1 x
                                                      CNC_WT=0;+ {) B6 N# ^& K: R" Y
                                             }
) \% W# m$ C6 \/ D                                     }
/ R5 s2 J9 X' t. ^                                     CNC_Flag[5]=1;  s$ @- k& H( ^# ?5 W
                                    count++;
8 J! p* u8 j, y4 n8 _                                     printf("6 ");
9 D( ]+ s! A9 s- ]* V. `                                     count2++;  v. @9 R, s0 K& I+ }* q! t& M
                                    if(count2==30){
* J0 q+ Z; A' Z' A) _                                              printf("\n");. t/ n; g+ k: W& m+ F; Y
                                             count2=0;- z: q$ d* k+ v8 J3 ^
                                    }; q" h6 Q' G3 e2 Z) i' v! s
                              }& f2 }, n8 `" z) Z* H0 k1 ?2 _. W% K) M
                     }% a2 G. ~4 `# E3 |/ E* r6 {% D+ h8 f
            }; W) P% E8 f* H$ p3 V
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////) W: ^3 L0 B% V+ m9 s
            else if(min2==3){
( B( N. n% {  q- q) s4 F1 F5 L  d                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
9 Y7 _) O  Q+ X' h- }                               if(T+T1>28800)
5 b" d8 h# u3 \! Q) k                                     break;1 c" P' ?; f% Q/ D6 o
                              else{
: S, r3 A" E5 ?; r1 c- _                                     printf("（上料时间：%d）",T);) H- g2 ^9 S5 D# C
                                    T=T+T1;
                                    for(i=0;i<8;i++){
( P% r  O+ P* t2 c" V6 I' G                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. d: J: X6 P; j) R4 [
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
  ], P( P$ @0 Y" S# @! ~                                              }
3 B' R" X' m! {4 |) v- V                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成4 y4 W" a) R9 b8 s; e" v
                                                      CNC_Flag=2;
# W' W% R! |" C0 a2 R2 I7 o                                                       CNC_WT=0;
( q6 A. j; m/ m% R8 b9 D+ |                                              }
* w  S8 W* ^- Y) I7 ]  t# q                                     }
/ W" Z; F( @' y4 ^                                     CNC_Flag[6]=1;
. b# p4 D: ?# h                                     printf("7 ");
6 j% T: ^# x5 Z                                     count2++;
: Y- s) G* \; H' m' O                                     if(count2==30){
- `; r2 o& n, P4 w- X: Q5 ~' L                                              printf("\n");
) o7 }& U( f. X4 L( G+ _3 a                                              count2=0;
4 U/ q- j  C& I, p1 f. W% B                                     }
$ L* ], U" u7 @" S* A8 b                               }
% ~, L$ }& h5 k, m3 k' A% N4 N                      }
/ b8 Q4 T  y! n% d( T                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
/ t2 O$ D8 C3 T( X                               if(T+T1+C>28800)
- L4 U' D/ v; e- A* A                                     break;
. _; n1 e) }& v) D, W7 Z" M' e                               else{& @- g2 d4 E# Y6 u9 w6 s* k
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);, C' A1 y4 `& J1 X0 f; ]1 u1 }% I5 ~+ j
                                    T=T+T1+C;
0 U2 L, v$ P4 z$ d7 F6 I$ H6 Z                                     for(i=0;i<8;i++){
, ~5 `" Z5 T8 m' q' K3 W. H6 U% Q$ B                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 c3 v. `+ n( \, f) G* B$ W) `- F                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
5 x8 Z; E7 z3 Z. _                                              }
1 |7 Q5 h# m' t: H% y, ]                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# g4 Q2 A/ Y1 J4 c1 z( i" b
                                                      CNC_Flag=2;
# I1 }7 F5 x/ V: N                                                       CNC_WT=0;  ~6 d- E9 P: k; M9 P8 T
                                             }
4 H% `; B7 v! O" J7 j                                     }
! l/ I6 V# w/ m/ v9 ^" B                                     CNC_Flag[6]=1;- J# p; W7 C4 |0 W" y7 w$ S- @
                                    count++;' b) D5 s. P+ r, W7 ~
                                    printf("7 ");
; Z6 C0 ^, Q, h# R                                     count2++;8 z& j9 v: u( D* ?7 Q# B, G
                                    if(count2==30){2 \0 n4 [' Z/ v# }6 b
                                             printf("\n");
2 H+ d0 v- k) X' X3 ^3 j                                              count2=0;9 S5 F" S6 {' ~& E) U. i
                                    }
, ^, p/ }1 J: N' f4 J4 Z                               }
9 \. F/ j% k& p                      }3 v% _& b+ T9 `
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态" G7 f# e+ [+ r8 e. m
                              if(T+T2>28800), Q. \( W; E" H  V0 H9 ?
                                    break;+ G7 v/ e" n0 ^& f& ?+ T, o8 M% d
                              else{& }9 `; d9 ?  _, z1 _6 C
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
0 V" P4 X. f2 H1 e( \                                     T=T+T2;& p4 |8 P/ }, y' L0 c% v( F4 P, }
                                    for(i=0;i<8;i++){7 J, t  C) T9 D6 f2 b
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
2 P* R' [+ c! Y                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;: l/ l% Q% R7 e' J4 G, q2 D8 P: H; }, |
                                             }
* g  b+ L6 Q% X! k: q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 Z9 W+ ^4 P4 D9 y+ I" l" C! m9 \                                                       CNC_Flag=2;
! _2 u% T, u6 S3 K( g( m+ m7 Q                                                       CNC_WT=0;3 C2 s  d0 j8 B- X
                                             }5 B3 \% M' u/ V9 n! U7 X! t
                                    }
( J0 `/ H$ V4 O                                     CNC_Flag[7]=1;
  B: B9 u. ~2 J. F6 J                                     printf("8 ");4 h# d9 J( M4 T8 f- p
                                    count2++;. }3 ]/ J+ z6 L
                                    if(count2==30){
: G5 t% ~5 L  q* ]4 M$ D( n                                              printf("\n");
" Q9 F, p& n7 d$ I1 q' F; |                                              count2=0;
& Z  S3 t. Q! w8 `                                     }9 q5 c# X5 z6 ^9 H7 u
                              }
" Y( @, ^9 W6 d  _4 z7 c/ J3 M' {                      }+ w3 |( [+ d& i, @  @
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
7 p6 |, a: m2 k: ~, t                               if(T+T2+C>28800)
# x( q% R3 }* }+ K* H3 o                                     break;- |8 F1 y$ a  U8 ^  Z, g& n6 x- K
                              else{$ F6 S# |' M% K  F/ t* z
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
$ w( g5 n% N* @3 ^3 `                                     T=T+T2+C;* Y& q5 v7 C0 {4 l% N
                                    for(i=0;i<8;i++){/ S, B) j9 _* k, C0 m
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 ^! C- X) t7 n$ t; Z0 E
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
% u8 Y- n' B$ y/ H( p                                              }' v" i7 k4 V. x6 E
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 l9 z( V* A! ?2 @/ L, A' c8 W( U
                                                      CNC_Flag=2;/ ^2 ^$ C+ Y9 K* F$ f1 G) q. I
                                                      CNC_WT=0;
9 k5 r2 H$ x! N3 ?5 M% d                                              }. m7 r( C0 H8 Q
                                    }
8 W1 r4 V/ s: n: b                                     CNC_Flag[7]=1;! r5 w) R# @" A: G( m3 c) D+ g5 J1 z
                                    count++;
% S) u' u8 ^1 v" l% E2 V% n9 n                                     printf("8 ");% ], L( x8 d& O0 Y0 s0 i
                                    count2++;
4 G) }1 e  l5 V+ M                                     if(count2==30){
) H# s- @1 A& U+ `/ r/ F* e                                              printf("\n");
# l5 l$ N3 ?1 l. |4 g% q2 x                                              count2=0;7 g$ w2 ?+ n  Z2 n
                                    }4 P$ R- g2 c' l4 V
                              }% g' I, Y* x% m
                     }
1 E. o9 c- U  r3 a4 J/ N             }3 Q' \) l1 k* g# b* a7 y
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////" h/ U& u9 e+ G
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里5 Y4 }- D& W+ G8 A6 @% Q
                     int min3=600;
4 ?( I1 R- J" z                      min1=5;
/ ^* q; @3 A/ W! h; c) R. k                      min2=-1;
" {% ^5 m$ H* y% K3 h/*                      T=T+1;  [% a. ^3 m6 u- U6 g  f
                     for(i=0;i<8;i++){' E8 s4 }9 ?7 F# x. F5 o( H; G* T
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: R* l9 a- n5 W% z( ?                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
0 K: P' j+ g: E: g8 I8 Y                               }
+ A7 I+ a& m3 O- u7 a                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( p$ Q. x0 |9 V. H0 T& ~4 Q# D                                     CNC_Flag=2;
, h: g& t: ?  a$ `+ C' a) h                                     CNC_WT=0;
; s" T* S" }5 r, O5 ^: g                               }
4 k9 z2 F3 ?7 u$ L. ]% f7 Y                      }
& }: p, r5 V7 U) {3 `. N* ^2 g, ^*/
$ `7 @) ?% M6 ]) t                      for(i=0;i<8;i++){- W5 E. ]  ]/ u( Y* \+ @1 |
                              if(CNC_Flag<min3){
: W3 w8 B- t' Q, a( Y" X2 K                                     min3=CNC_Flag;. H1 z/ H* Y9 M! c0 |. ]; o" Z6 w. X
                                    if(i==0 || i==1){- s8 [7 \, y. I( t$ q
                                             min2=0;
* @1 X4 a0 |4 [3 t9 N* \7 x                                     }
1 x8 P7 t0 p& ^1 r                                     else if(i==2 || i==3){7 k/ |3 x- ~: X2 w4 J
                                             min2=1;# N1 P7 c( a2 O% L
                                    }8 k! Z# G  p8 J. I$ p" [
                                    else if(i==4 || i==5){
" A# ?" d. Y8 x+ ~( U9 ?                                              min2=2;
' [4 v: Q# b5 Z# W& `( U( ]/ @$ L                                     }
6 H4 ^6 C0 z7 k6 v' l4 `                                     else if(i==6 || i==7){, n4 l1 d8 g, X1 @( m
                                             min2=3;, q! x8 s( E2 |3 u5 v2 A, ]
                                    }8 V/ m. n* x% {# A& v( U; }( y
                              }. X; N6 t) L3 D  H1 a5 g
                     }; M8 i$ s! h5 x
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
0 h' J' b& q( L6 V0 c                               break;
  q$ K7 z* N9 d) \+ _9 z) y                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){% h) L& y: v, u2 u6 F5 y
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
: ?5 Z' W- t9 X# X* @                               for(i=0;i<8;i++){
0 X: r( G$ l  r1 v  J" X                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 F: I  b$ v) G- D9 u* ?                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];8 X( S& C) t  o1 n4 A
                                    }
0 X) I& g8 O1 T+ T                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( B6 g5 v# x# ]! a# L$ I                                              CNC_Flag=2;5 \) W, u( `! p/ N( @, _
                                             CNC_WT=0;9 M  [+ }1 p2 V3 R- a
                                    }+ W& e* a! B% z% }7 @, I- K* T9 i
                              }
' b4 C, \" F# G  `* D+ g                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
; v2 i' ?0 \# U: ]' F: O//                               printf("%d ",min2+1);- D5 n1 I3 M- B
                              count2++;$ d& i7 h% u6 u  H+ k9 C# B, d1 ]
                                    if(count2==30){
: }: _! c; _( j6 O//                                              printf("\n");
% v: ~2 ]& f% [- N# W                                              count2=0;; ^2 k1 K  |+ U7 Z
                                    }
9 H3 |" H1 f5 p/ c                      }
" G4 D$ [& e: y* i' u0 r                      else{
" v+ X/ S3 a; ]4 e                               T=T+1;
6 [% T4 Q" s. O1 w                               for(i=0;i<8;i++){' a6 G! _, |, a9 l0 n, o
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* Q! j$ ^6 K( M5 |: g  h  ^
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;
7 l/ d$ M; j0 _: ]                                     }
/ Q& g5 |; _+ n2 X+ e; N                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
' K$ X) m5 G% k& J  u: x1 R                                              CNC_Flag=2;
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