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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置5 ^! ]! u/ L* q. G
      int i;
5 n5 u. g6 I! G6 a       int length=-1; //记录路径长度) |  b: z# l5 C4 D
      int min1=5; //记录最短路径' y5 |3 X$ C$ m1 T; u. E& B
      int min2=-1; //记录要去的最短的点' b) e  v* q9 N
      int count=0; //记录成件
" Q, i: }2 u5 W* N* A% X& |, J/ w       int count2=0;
, q2 E3 g  n# I/ R; G       for(i=0;i<8;i++){
' A2 }& n* y- D! t             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态1 X$ B0 Q! f% G$ ]5 v' ]
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是00 ]# W. s6 j" V
      }
; d6 }9 L: ~# i- ]: r& B       for(i=0;i<4;i++){/ Z" `7 }# t8 H. v  R8 G. M( l5 O- _
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去, H6 @# C( W3 C$ G4 u& E
      }5 n# ~4 p6 v* p. d
      while(T<28800){  //时间未到时
$ ], F5 W  K' c7 l5 F$ z# r             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号7 N% y( O8 ~" J2 _, S1 S
                     CNC_X[0]=1;( U' B) |( z) y" C1 B. d3 m
            }6 [3 h8 T3 x2 l
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
/ }* r; B" H! Q- C7 ?' p                      CNC_X[1]=1;8 e# _4 S; J1 j) I% q; z
            }" T( q' h( }1 e& H! V5 H8 e
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号7 p7 o, b& {  e$ r* ^3 o
                     CNC_X[2]=1;
( |" y! k/ s+ V             }
; Q0 F' R/ g& R% }             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号: N. h; `+ B! l$ T5 U
                     CNC_X[3]=1;7 M2 V) _' _6 \  {9 m" O
            }
5 s  Q9 ]9 H, |, t; F. F- N  |/ w             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的, q1 K# n6 o: L/ S; J
                     if(CNC_X==1){
$ r# d( d, r3 w. @& \! P6 \2 }1 y0 J                               length=abs(RGV_X-i);
$ P1 B* l3 y5 x: r# r7 @                               if(length<min1){
% I* t4 o% M3 K: S                                     min1=length;
, v% |9 B( v/ J  [/ R9 S                                     min2=i;
8 d. y7 I* i% U/ o                               }* ]" I; u3 X$ Y$ n5 |9 {
                     }
7 s  d& W6 z8 }7 H, a             }
( j3 e9 Z8 u, b" c7 n             if(T+M[length]>28800)
" H. r+ A9 [, k5 }3 D' `                      break;" L8 f  M, P$ y; {
            else if(min1>=0 && min1<=3){
; E& F8 n  L& E* ]                      T=T+M[min1]; //时间增加! F2 U' I& O  C( V( x
                     CNC_X[min2]=0;
! ^1 l5 G) _# m  |                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点, E, I$ |$ s1 D3 O
///////////////////////////////////////////////////////
+ r1 w# T( B1 z& I- m7 ^! \                      for(i=0;i<8;i++){* G" T2 Y  }2 B2 S
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# N' C% f: M: y' {' e8 N                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
- Z/ l) I: V, c% z* ^                               }
$ @' f$ e& _, }4 @  m                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  ^3 Q5 J. ?! B# c. {, \  ]$ T                                     CNC_Flag=2;* T4 m  E7 W$ ~, l' a6 B
                                    CNC_WT=0;
) z. q; A( }6 s. v( C7 F                               }
& e/ I9 |4 ]+ I/ E0 }2 e; ], A                      }( X; V9 N, C# R, e2 Z! A
///////////////////////////////////////////////////////
' }$ Y. y. B6 C9 V6 M# Y             }
6 J3 w8 }0 D. s. N  D             if(min2==0){
  |5 M0 s, p0 X9 Q( }# D( P& U4 [; Z                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
- N3 l3 p) ]1 H                               if(T+T1>28800)
4 W( a- Y. l5 O6 Z- O: \5 A                                     break;
3 M, @1 }: a5 ]% A- b* Y& G, c7 P                               else{
7 ^, ?$ D- r! x$ L' ^                                     printf("（上料时间：%d）",T);3 R# c0 G4 d1 F7 T9 F7 V  e) |
                                    T=T+T1;
! u7 m- \1 n, s* ?3 V) x" f                                     for(i=0;i<8;i++){1 R4 }* B! r9 Q- g% I) C" _. |
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 a, `& R, _( ~0 H, ~7 [) [
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
; d  U: r0 c6 `+ V1 N4 F1 Q8 E                                              }
: W) |4 p( w) q1 a& D                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( \+ z1 F" Y" w$ @; w+ x
                                                      CNC_Flag=2;" B6 T: L# A8 P5 ~' \" b' L2 ~
                                                      CNC_WT=0;
6 ~: M' p% U5 ?7 b8 s6 q: k                                              }$ o( z3 f4 y6 A+ p8 e4 k% r4 q
                                    }
4 C* R, g  `* \  ~( C- V3 q                                     CNC_Flag[0]=1;& W1 P+ r( s- B% x1 I
                                    printf("1 ");
* ^  B+ H, [7 ]5 _                                     count2++;; l5 O) Z6 c1 M! y8 u2 |
                                    if(count2==30){
9 j! W: {# h' @3 h3 x                                              printf("\n");7 C9 z0 G  p3 E" s2 X4 J$ B
                                             count2=0;- h* s, h( h: n8 |# ^; _
                                    }
$ t" O( w* X( r8 D9 S7 h& D/ u                               }
! W, I# ~1 U- k2 C                      }
/ H7 c& J9 c  k0 N, L1 V& b                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态$ e4 J+ @; r1 |. o( {& n$ t# J6 o
                              if(T+T1+C>28800)+ @1 ~+ }6 P: r$ [8 y' T' ]" @3 k
                                    break;$ v7 [6 x$ M' y) [/ W
                              else{
! H* Y& N5 X9 \& q1 w; m) x                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
+ q# Q5 @! l9 e& G4 @' |9 e                                     T=T+T1+C;
$ l' b: E9 l) p' S- B1 P1 V* M                                     for(i=0;i<8;i++){
6 K% ~9 T& m0 X- ^) j4 h; Z                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 \6 e2 e6 d3 u6 q) q6 I3 S/ m                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
# _& g, A4 e4 M" z" t: U                                              }
4 E" m; U8 \0 I' S                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成% @  P& b" U( z$ Y4 R
                                                      CNC_Flag=2;1 d3 p) _/ V7 R  A
                                                      CNC_WT=0;. i) x; m( {; j$ G6 i6 |$ Q  \
                                             }* q0 B2 Q6 Q( F9 ]: }. {
                                    }0 \. W" I& {1 D* V& {5 R" N: p  h
                                    CNC_Flag[0]=1;
, D5 B4 Z. o! J5 R" j                                     count++;
" V; |& \4 |  t% q/ ^                                     printf("1 ");
/ O2 w; y. ?) c, c  Y- k, K                                     count2++;0 V7 h" j. I! k
                                    if(count2==30){, `4 g9 a% N8 q# L( ?& f
                                             printf("\n");
7 T! M" R- t7 ?5 p                                              count2=0;9 e2 T! ]4 B, T0 c. n* D
                                    }
0 V* t( T% S* P8 s                               }7 J+ l9 ^- r) F9 M
                     }& }6 p' j( ?$ p5 u* r0 R7 v
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
( S; A2 j, Q) O                               if(T+T2>28800)1 Z4 Q9 Q4 p; ~8 u1 e" G
                                    break;) S$ Z5 o" Y# a: l6 u9 X
                              else{( Q7 G) H, s7 v7 ?) O6 q
                                    printf("（上料时间：%d）",T);3 h" R2 D3 A& @
                                    T=T+T2;4 V! i1 F* o1 c0 Z5 g/ _
                                    for(i=0;i<8;i++){7 D: P' N/ |' F) }7 f/ w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
2 c: S" W( t$ x0 H                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;& b0 r) a5 f, b% c( t' p; U# s
                                             }3 i' a$ n" |" f- u7 {
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! K! y2 `" Q& i+ v
                                                      CNC_Flag=2;. ^4 v) Z2 w0 U9 C2 K
                                                      CNC_WT=0;
, q% c# Z: f$ F8 v, ~0 B6 p0 D" J8 T                                              }
& U4 V$ O# i4 |. q+ [7 S                                     }7 z+ g4 V5 D1 @2 T. Q  j  i
                                    CNC_Flag[1]=1;
6 k! P; _2 x+ x0 g9 A4 T/ @$ `                                     printf("2 ");4 c. b# t/ ~# O( a. r- I
                                    count2++;) j- x, v. r9 O# Y, Z
                                    if(count2==30){
7 p/ j) [. B3 {, b6 `                                              printf("\n");* h% }# H' i8 o7 b' m
                                             count2=0;
8 ^5 W0 U7 x4 V$ x& b6 }) {/ H3 w                                     }3 g5 ~. j6 m4 z3 k6 F
                              }2 W6 b7 A! D. C
                     }
2 ~: X! t( W0 E! r                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态9 ]( I3 M% b4 G
                              if(T+T2+C>28800)6 x0 J% A' }* Y$ h; q! [3 S
                                    break;
4 u( {( t( i: W" O                               else{
) w# s( ^% l& L' a: m. M                                     printf("（上下料时间：%d）",T);9 b, Z$ y5 s) _5 _) j" {
                                    T=T+T2+C;
% Z# H% t5 L5 N9 ^$ ~                                     for(i=0;i<8;i++){
/ l, E! A6 {: p7 o                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 K6 b' |8 _# _& i3 S5 C                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
# X' I8 ?# c5 W% L, F+ f                                              }  R4 Y5 \: {' U  J
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
4 q: D, y5 i: d5 |                                                       CNC_Flag=2;
5 P) }1 h5 u' p/ r2 R; [& y4 a                                                       CNC_WT=0;7 {0 N! B6 b/ V" x, }# U
                                             }" G5 z9 g0 q$ ?7 V8 Y  ^$ Q
                                    }" q" X0 y& w- t# r& G% K
                                    CNC_Flag[1]=1;
3 E/ _8 C/ [$ F' m6 S! t* S1 Y                                     count++;, a# f) s5 i" ]' a2 p: t/ I0 r- L# }
                                    printf("2 ");
3 W1 Z  b4 p  H0 d4 q8 m7 u                                     count2++;
" s6 L2 o/ Y; b+ `                                     if(count2==30){! q# z! C8 j8 k4 G9 A( E( z' W
                                             printf("\n");, ^; S! T' o2 c8 ]8 B, ?3 {
                                             count2=0;! W6 a; S; m; R+ ~3 V# \
                                    }  P2 R- I% e- S: I+ h$ R) i' _9 C
                              }
) O* p! ~! B# ]9 q                      }# b8 Y3 i, s1 F+ L
            }1 {- _3 Q3 i# w! ?# f1 B$ j
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
0 N- |! l3 Q! E4 M1 x2 _             else if(min2==1){
1 F8 x6 P/ U: @1 B$ l. P                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
" T$ S+ I7 m$ P% o! s: W                               if(T+T1>28800)
3 h; I1 r) W! M* }' C1 a                                     break;
# \. q8 X# o, _0 e' d& @% U6 U* d                               else{
1 M! W! l+ f' ^( M$ [3 T                                     printf("（上料时间：%d）",T);0 [3 v4 K6 D; S8 a
                                    T=T+T1;
- Y: W- |  t' j                                     for(i=0;i<8;i++){9 e' Z; D9 @6 [0 \, p$ b& F
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 h% p0 S% Z7 Z* ]  O( m- e* C
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
3 O! X3 _/ }+ [6 V" x                                              }
: R6 ~, n$ k/ r/ [3 o9 ~7 ?                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 b% H5 ^% R% f- J0 u
                                                      CNC_Flag=2;
! B0 _% M9 M& o8 w3 D                                                       CNC_WT=0;
3 i1 T. H7 M9 F! Z  n1 W8 C2 ]                                              }
) |9 L2 \1 W" [' S! f                                     }
: [2 d) V$ q8 D) V3 Y) g                                     CNC_Flag[2]=1;7 I. X9 \% ^) w+ u: W, L3 g# j
                                    printf("3 ");  e8 [& ^0 e" ]6 \9 T5 }+ Y5 Q
                                    count2++;# k" e/ F6 I0 {. }; \
                                    if(count2==30){2 s1 x* n  c8 @5 b6 z
                                             printf("\n");" ~& W6 a" F# Z( K  x& G: ?) U
                                             count2=0;" k; j) _6 E4 C( n$ a) Y; o
                                    }+ r, E& C$ S: Z
                              }+ |# |4 a$ m8 J, X
                     }
  Q" N. S& ?. E& h9 s9 G0 s$ G  p                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态. |. o: W) |3 j, u- b
                              if(T+T1+C>28800)
& ^7 C: [  q) m' r5 Z" v. W                                     break;8 e1 g6 v# O4 \5 K2 I
                              else{
: N) _. p6 L; ?9 N2 B& ]                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
7 L0 G4 N9 B  q) c                                     T=T+T1+C;5 O0 j6 B$ N  X5 }# M6 y4 s" F* A  q" C/ j
                                    for(i=0;i<8;i++){
: S8 ~+ W& j' B* P9 x                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. B3 w+ a7 w, K                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
: A6 X) O0 Q* B- a# O7 a                                              }! v" w* V( L) W8 u
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" i2 g- l3 C  c& Z0 {& v
                                                      CNC_Flag=2;
3 e. U6 L  g. b) j) v8 E                                                       CNC_WT=0;
3 u* \3 K2 l+ a+ P                                              }3 z7 h& t3 f( t
                                    }5 |1 q9 `9 y) g* D6 l# \
                                    CNC_Flag[2]=1;
/ `; ]0 j, o& A1 g9 D: ?7 _1 B: o                                     count++;: k9 S- o$ p, n$ P9 N
                                    printf("3 ");
# a2 s$ ?7 B6 }  i  y  p8 X% z) A                                     count2++;
4 [- h4 h7 U* V' n2 s                                     if(count2==30){0 c: L- @8 ~* ?) ]  h
                                             printf("\n");
( Z. A# N% ]4 M8 y. ]3 _                                              count2=0;
8 {/ {0 _1 p4 J                                     }/ {! B2 A" c9 a* N5 Y
                              }
! P! N  K* T' ~                      }
, m, i' Q4 ^% F6 h0 v1 m                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
" |& M, A% f8 C& _1 J                               if(T+T2>28800)
  E/ E7 L) t$ C0 Y; \                                     break;' W; Y' x8 t4 _4 G( J
                              else{
; _7 d- W% D. U4 ~1 A                                     printf("（上料时间：%d）",T);8 c; K1 F( d! N, j# q
                                    T=T+T2;
. }7 o# S( O0 R6 J                                     for(i=0;i<8;i++){
5 m4 M8 H* b' B5 N4 ^& M: a                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 L6 d" ?+ I: l, g
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
2 q1 o2 s2 l/ j                                              }
! I9 P$ K$ F* m; V                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 c+ F. V/ o- P/ O( J- z$ ?$ H                                                       CNC_Flag=2;0 U6 h3 L5 i8 D1 @7 G2 w4 u  C' X
                                                      CNC_WT=0;
3 ^3 {1 o% w& d                                              }2 ~9 Y9 [) @; ]; W
                                    }
: e. [6 p' F  A: m' }$ z+ m                                     CNC_Flag[3]=1;
; r- l+ z" L, K) p                                     printf("4 ");& P/ w$ M) Q9 `5 S, ^$ n# g
                                    count2++;9 V& a: d0 D4 d- ]1 O7 V+ O
                                    if(count2==30){/ B5 K' X! [' o
                                             printf("\n");
& K" P  F7 g2 T0 B                                              count2=0;' L' z3 X" e5 N$ H  S, \
                                    }/ m8 C0 o: q' E7 ]2 V
                              }
: O4 Z* o; m: U+ C7 M; n- o                      }
2 D- K- ?3 |# O& s                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态& L: H) u) W! ^6 d0 E, A
                              if(T+T2+C>28800)# }' Z, R8 a4 D6 M/ f1 r! t7 N4 P
                                    break;/ o- o2 c# l, H
                              else{7 }# Q( w7 M' t% S  h
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
5 R+ h1 M! `5 E6 Y/ p$ g2 K& e                                     T=T+T2+C;' w4 s8 w, h# d0 U
                                    for(i=0;i<8;i++){8 l5 k1 L7 N9 ]* b: k0 M; n3 J  N( w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) q# P& b& R) J2 ^! Q4 T! A                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
, U7 Y. Z) W* ^- a! N0 A$ t& G. Y% W                                              }* l2 d- Q) o3 K: L, y5 v" U" Q5 f
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 O0 G% H. c8 V( w- @( c
                                                      CNC_Flag=2;
  D$ p8 F7 z  u" S4 T                                                       CNC_WT=0;7 q' n6 w1 `* c% O
                                             }: E* F- `: |4 I3 G) R% N  ]
                                    }
5 J! ]7 M! D  B$ C4 T& X& `1 H                                     CNC_Flag[3]=1;
0 q! G& w9 _% W- S. W                                     count++;
3 X9 ^8 L$ I5 ?( u# i                                     printf("4 ");) x3 E# ]& j  s7 H
                                    count2++;; P/ B1 L7 X* _/ p1 C, _+ U
                                    if(count2==30){
9 R6 \3 ^7 w$ B3 ]& J7 @6 j& x                                              printf("\n");( y" a/ i# [2 h; M$ M6 G
                                             count2=0;1 v* [$ l3 R2 q$ L) B
                                    }
  q' e' c: z" b                               }
7 H& |( [. r$ d& F) v                      }
' Z" o9 i0 M1 M) b; Y             }
  s, u4 ~3 G7 n3 c/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
& S- X/ Q; Z0 m" G             else if(min2==2){
! ?! _9 Y* A, j                      if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态0 p: y; z. g0 j
                              if(T+T1>28800)
/ c, f( `+ r% {& Y! f# I% M                                     break;
0 U# J2 N( Z; a' d4 o0 \. t                               else{
" r+ d) X/ E* U4 J                                     printf("（上料时间：%d）",T);
1 k+ j5 G( c7 U& ]1 J" Q                                     T=T+T1;$ s' q& E/ S% [2 `5 s# T* S* ?
                                    for(i=0;i<8;i++){! @9 P; c4 f4 i6 D% p
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% n1 F6 ?& E! ^6 d' I  L
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;! W. d5 h8 N9 e4 R* Q' h
                                             }
9 C) }9 C$ z- [0 [2 n. f9 Q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* v/ E, J9 O. c+ `6 d! i3 h  i. N
                                                      CNC_Flag=2;
% Y9 O- g) F* g' F0 R                                                       CNC_WT=0;4 }: v  x1 v2 x; d9 z: t
                                             }$ x/ E. ~+ h% t3 N- k" W  T0 I
                                    }
5 g* l7 x& Q( B                                     CNC_Flag[4]=1;6 M  Z- l, g, N, U* l
                                    printf("5 ");
! b6 V; B, C9 x5 [' V. r: h  ~                                     count2++;; }% P) J+ ^0 m7 C! f1 {3 ]
                                    if(count2==30){# k& r+ V* H( E4 z4 t% K% x  g7 [
                                             printf("\n");! p0 e7 r1 W3 p. p3 K
                                             count2=0;3 V) e# c0 Y* z- _5 ^
                                    }4 {* v1 R: W) ^5 A! e  B) v, G0 a
                              }; ~% n: J' ~4 d
                     }! D0 G& C/ Q: e+ }& S3 @9 I+ U
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态5 q+ K9 B0 W! I4 e% E2 [* c
                              if(T+T1+C>28800)
# H) }( I4 j0 U4 \3 M: ]5 c                                     break;' F! B' c7 a7 U; U, T9 T7 B
                              else{; i4 _/ a1 D) N# L$ C* g
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
) P6 E9 A* p% d) @( q8 F- l% k                                     T=T+T1+C;
1 \6 \5 t3 x* d1 h+ n                                     for(i=0;i<8;i++){: M+ r: T. o( f! i: w6 ^( O7 o
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 R8 P5 `! y' {                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
/ q. `% w4 b4 }                                              }
) v% k3 D6 {$ F& c5 [; x( t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 N5 h+ Y  r2 L                                                       CNC_Flag=2;4 w4 D, ^" @8 N
                                                      CNC_WT=0;6 c6 u1 e# k+ ^- M( A8 f! m& w" H3 w5 M
                                             }* I3 ~& W# E, b; G6 \
                                    }2 [1 n0 ~4 ]& j$ p
                                    CNC_Flag[4]=1;
5 b; W5 d. O. l( k1 @/ w) t                                     count++;
4 i, {' N9 a2 p, w/ n                                     printf("5 ");
7 F0 T1 x, @+ u" o- K+ h  @0 ~                                     count2++;
+ Y9 U  f9 W$ ]                                     if(count2==30){/ t; U2 J( P) i
                                             printf("\n");6 w0 ~/ d2 s1 Q; w9 @# k( \  h6 a
                                             count2=0;% k+ N' I8 }  k7 u
                                    }3 v+ U* t) }6 {$ m" n/ g
                              }1 T1 I5 U, g& ^1 s* t
                     }
* t! L/ U# M( X( r5 ~/ b* l  m6 u4 T                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态# a1 Y7 `% z" U" Q+ h$ |
                              if(T+T2>28800)" l' c/ F' @# N* C. ]
                                    break;2 f' l3 c7 v0 q- `( S7 W9 s, }7 w
                              else{7 P5 k4 `6 r% P0 x$ E
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
$ x) x9 C6 h6 _4 c                                     T=T+T2;
/ d+ \) p7 f  L0 C9 `' b7 S                                     for(i=0;i<8;i++){
& ?6 V$ `/ F; A7 F& O# K% U  t( C' P                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 x' h7 t) d, p. `- l
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
: h1 s! s1 a  j+ J                                              }0 J7 G( c% F0 a: o/ L
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( ~- _  p9 p- G" [# g$ P                                                       CNC_Flag=2;* W' N  ^) q' N; |
                                                      CNC_WT=0;
, [# P! j, F, a5 h! Q                                              }
" I% ^- w3 l8 W0 {) l/ x/ ]+ T                                     }1 J  }, h0 q$ X) q# ?! t
                                    CNC_Flag[5]=1;( S- }! m# V- d7 q* S
                                    printf("6 ");9 r; `8 H2 o9 f% ?! q' _
                                    count2++;
* F) r. [6 @# \" m( U$ ]# u9 K1 }                                     if(count2==30){  A8 t0 N3 u3 W- ^$ w5 Z
                                             printf("\n");
) R! O& z% y! f* X/ T; L/ `5 H1 t" w7 ^                                              count2=0;
                                    }* q0 W, v: B- }$ V7 s/ \
                              }
: W" d! ~; ?. Y3 u$ I                      }
( p& U" ^; w6 x2 K) A; D                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
1 }7 l7 ~6 V# `4 u$ {                               if(T+T2+C>28800)( O! ~) z' z" c8 R9 t$ Q
                                    break;0 d- y5 Z7 `& `5 {
                              else{& M! N. z* B4 w4 @0 G% ^, @6 |
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
+ R6 h' r% O' L5 a9 f5 {; U                                     T=T+T2+C;0 x) M3 K0 s' x! w3 M( Z0 n
                                    for(i=0;i<8;i++){- {' [* `) q9 M! G
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! C; v9 h9 t3 p8 d2 u3 {
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
  E5 J9 ]4 D2 }. f( O$ K                                              }
! \  _# R$ ^- }9 ], H                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 g& `5 ?& ~8 P3 O
                                                      CNC_Flag=2;( O* h) y5 W6 W( r
                                                      CNC_WT=0;* k8 d' P2 ?. ]- s6 d
                                             }8 m) s2 p: F: S  t6 i
                                    }
* X: H" I% p+ e6 p/ s                                     CNC_Flag[5]=1;$ i+ A- N# ~9 p; u  f
                                    count++;9 ?" s/ o: }; Y6 ]) u
                                    printf("6 ");
* z# W0 J4 f& V+ ?$ Y8 R                                     count2++;' _' r5 X4 p" U4 f9 @% r9 c! b+ Z
                                    if(count2==30){; \/ f4 w+ N8 I. `0 l8 ~
                                             printf("\n");
. [9 R$ P& L8 v: ~5 c# F1 H5 @                                              count2=0;
) H( W+ E. o4 F& V                                     }
- w2 u/ j$ q, A                               }( M9 m. J+ z' E
                     }# ~& O+ _/ X7 J- D1 i9 X
            }
2 \9 ^. A# r& k4 }2 P( |! A/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
% r" c+ v3 Y( ]2 W0 x             else if(min2==3){
# w$ C5 O( e) h  G1 g- Q% _                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态' m- z6 Q) M; G( h( r# ^
                              if(T+T1>28800)8 j4 E# ~( D/ e3 P) @
                                    break;  p& c$ S  I/ @4 a7 a
                              else{7 j( k+ h: O) Z! O& m' ^4 T/ Y' [
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
* d$ Q5 h5 Y# `. v                                     T=T+T1;9 Z  L3 K9 }6 b  }
                                    for(i=0;i<8;i++){' Y6 d0 e0 n, u  K
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
3 T0 I' h% z: `+ a9 r6 E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
/ w" z% h( Y* o: u% q7 y                                              }
; Y$ x# ^6 X, K- L" Q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" p# e  d6 p; l" ^- E                                                       CNC_Flag=2;
+ [3 D! `' P8 V1 Q! |* ^8 b                                                       CNC_WT=0;
) A8 T+ O8 n$ _' y# X/ C                                              }! v' ~+ V( P2 o5 e# F: T" b
                                    }1 ?" t7 V* X) s; q& Z
                                    CNC_Flag[6]=1;
% a4 |+ g1 ~6 I8 H                                     printf("7 ");7 |, U) U( i8 E! k% t6 X- s- U' ]
                                    count2++;  }+ g7 q( S$ P+ q7 X4 C
                                    if(count2==30){
" \# b$ @( \$ [& \# ^                                              printf("\n");
. G* o6 o: F" R                                              count2=0;$ n( t8 G- b- q6 v
                                    }
6 H) @9 {$ |9 ]# ^                               }
! N" {' O( u" C/ K# |# n                      }' L" c" N- E$ T
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
$ H6 s9 D/ L! w9 h) y6 U- n                               if(T+T1+C>28800)
5 |- w) A5 A) L3 T8 e                                     break;2 H! ^, a6 M7 K# _% @
                              else{/ x, ~6 q  P( d# {' p! J6 R7 Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
! w: N( b) {/ O" p0 ?                                     T=T+T1+C;
% w' o* ]7 ^' D4 D                                     for(i=0;i<8;i++){
- A1 W( }0 H6 K: [9 S! J                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; q* x: ^5 W- y+ [8 e' G, M0 t
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
) K# r* i+ W4 h& o* P) U+ W. {( q                                              }
  @6 B, ~' x( X) ^                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
: p, w1 Y) h7 K" O1 @                                                       CNC_Flag=2;9 u, H2 [5 D0 E
                                                      CNC_WT=0;
, |: @- Z" ]+ Q                                              }, _8 d/ b* \# O5 t! m
                                    }
; k3 d+ m! z7 C                                     CNC_Flag[6]=1;% @. ~3 d" I; v+ M' H3 ~: p. H
                                    count++;1 h2 v. D+ O; t8 K8 S
                                    printf("7 ");4 e4 P9 B' [9 J! q8 I1 v
                                    count2++;% k6 y8 K( Z4 ?, q. d/ `; T
                                    if(count2==30){
% N6 N; C2 ^+ ^9 i                                              printf("\n");$ C4 }- N- B* M4 {9 q& d  K2 x
                                             count2=0;" ~6 @2 e4 y% H: T; W: U
                                    }
7 |& ^* T4 c3 S2 ]( U& X                               }1 D% u: u( N# A! D# X& E. p
                     }
7 C/ \  ]! ~, `. x" ~6 s; x                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
4 c3 N: S, s. L/ t. `7 N; Z                               if(T+T2>28800). Y  e0 x/ v0 A  V- Z
                                    break;$ _7 J5 P+ c1 L2 {8 n) {/ ?
                              else{! ^/ Q2 j: T( Z2 ~2 P
                                    printf("（上料时间：%d）",T);) R( H4 F" I- m% `+ R4 ]! t! D6 x
                                    T=T+T2;
6 v5 Z6 q3 r* V3 e( N' e                                     for(i=0;i<8;i++){+ }" g9 U( x2 m- g
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; S7 m1 O9 P4 _% b5 U
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
' ?$ B9 {* ]. O. _/ G+ ]3 |                                              }$ h4 p- b; W3 V7 @5 R2 u, a
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" N' U3 E9 l! O7 p
                                                      CNC_Flag=2;
1 h/ q4 S( p, b                                                       CNC_WT=0;
' S# Q) ^$ b' e0 a: @                                              }
5 G- i2 F2 C1 ?# y0 C                                     }% ?2 }: W3 J) Z2 |
                                    CNC_Flag[7]=1;
8 \6 `& h6 z- y# X8 Y+ J/ z                                     printf("8 ");3 `4 [, W6 q$ X! t6 r
                                    count2++;
, s1 U  p( B! I                                     if(count2==30){5 i- s8 r) g: l+ O: e0 A1 @
                                             printf("\n");% l4 W0 L) O4 ]6 r  E$ D/ C
                                             count2=0;8 g3 K; b; M  ~% i
                                    }& e( |, y4 M& [$ R4 F
                              }5 A" {; e$ Y; I  h6 ~% K5 ^
                     }
3 [" z* S8 K' J                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
4 b. w; ?* P% S+ y3 ^/ c% v9 F                               if(T+T2+C>28800)
0 M# ]4 W: k  O, }$ e& B0 a! U# o                                     break;
( a6 H. c1 _$ y) X5 e                               else{
4 @$ [; ?8 h1 e2 a6 L! ^2 w4 \                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
" y. Q& ~. a5 I& g                                     T=T+T2+C;; F; o. A6 H5 o; @& I
                                    for(i=0;i<8;i++){
! _" S/ H* w# x5 Y0 |6 T8 g& O                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 V) C: z! J5 |1 i, ~0 w! Y8 o                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;" }8 X9 F, @' {+ u+ n/ O
                                             }  q- }5 _# d; p1 K/ i' @, ]
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" K7 m1 O8 ^/ Q1 G
                                                      CNC_Flag=2;8 _' B7 e; q0 A( L$ g
                                                      CNC_WT=0;! L6 L% {3 k" E/ H9 k. R; I' i; w/ @
                                             }" p  I1 j5 n9 w3 K' o& p
                                    }
# i( s1 [* G4 {9 y9 b                                     CNC_Flag[7]=1;; j, ~* F5 v& o8 ]7 v4 J" w9 ~
                                    count++;
& G, c0 Y' n4 x& t4 e' \# a" _, K$ y                                     printf("8 ");
& n2 [0 [6 Q+ R* N                                     count2++;# p' K: g/ d8 B* b* B4 B
                                    if(count2==30){
" S$ w/ \0 I4 l" D  s. @                                              printf("\n");
* k) R0 B( ^: k2 S) |3 t6 a/ j                                              count2=0;
7 ?0 D3 q; d( e0 j3 K9 V                                     }
) @/ }9 C. n7 P5 S8 I                               }
                     }3 n, `% N: V  D3 M+ q8 [7 Z
            }
4 }% S2 X/ N, x/ J: K//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2 {8 O  b5 d! \1 x             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
9 A( B, c: N/ h7 U. \4 m7 j2 o2 m                      int min3=600;
9 J" W9 a1 s, s' v2 V% j                      min1=5;+ r% }" T0 m/ S7 G' j
                     min2=-1;; m( o/ j* J1 G- X
/*                      T=T+1;" U; G* _0 ]( B
                     for(i=0;i<8;i++){
; {5 t5 R1 ^  X- C4 j                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 v( O  x% w7 A* T
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
" C2 s1 U8 Z1 L, l" Z                               }' M& [9 g2 X; q9 U6 F
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
                                    CNC_Flag=2;- y/ |* l# H9 d( R; A
                                    CNC_WT=0;
' o1 j. M: a7 D; B% ^                               }
. _. U6 @8 y, U4 s. E% d                      }; c$ y; }! i& w' ]2 ~. V( s
*/
9 B! a7 O, C) J/ n8 x' X7 `                      for(i=0;i<8;i++){6 I8 a1 {6 c' _  K$ {  S! C) `
                              if(CNC_Flag<min3){1 C8 M; A  M, a) O$ H+ X& a
                                    min3=CNC_Flag;
  P" |' v. [+ @                                     if(i==0 || i==1){2 c$ I" f6 z1 h* o7 M
                                             min2=0;
: T) Y+ n) K$ \! ~' M                                     }
; l0 q1 s# ~7 x* e; C2 R                                     else if(i==2 || i==3){* \' S2 C! P+ }- W. N7 A
                                             min2=1;/ Q% \& ^" U0 x- o4 E( }% R. l
                                    }4 w( J) y4 A1 Z/ Y! K, \
                                    else if(i==4 || i==5){; g9 A8 Q4 j) z
                                             min2=2;- B& ^! X8 H( E
                                    }
* q) H: L) q  U6 |. g0 `( u                                     else if(i==6 || i==7){
: B8 {4 h) z2 y6 A: i                                              min2=3;/ V6 p3 v6 |5 F1 U" c! v) _& I
                                    }
8 ~; @- ~& I1 Q2 ?                               }
! Q) f4 b7 I& L; K# F6 T                      }
5 m) u' A# D& e6 D                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
8 o8 l% I* k0 R                               break;
9 A! }: p8 e, V9 Q  H                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){# x7 R4 s2 Q0 r0 a$ A* T
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
  q4 g7 Y& S4 F; H2 u5 j7 [                               for(i=0;i<8;i++){
, ?% m' M) h1 {' b  k; W                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, n+ P! r6 D7 C0 s: X+ F                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];: \7 y- B  W9 [+ Y3 m
                                    }8 p. x8 o: ]1 _
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" s" h: \. R+ d9 z$ b5 R7 E' n' h                                              CNC_Flag=2;# ^3 `( l) y- n, Y' P0 J# \
                                             CNC_WT=0;
( l( J3 {) U" C8 {) v/ X                                     }
$ A; ~$ X' T4 @* W" W0 m                               }
* N$ a8 N  q9 |2 n( M* c$ a. B2 T# U                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
; V( t: g6 u: E) R//                               printf("%d ",min2+1);
- f7 U  }; o$ X, g6 d                               count2++;
9 r0 l3 f! D9 ?& q# b/ `; p+ C3 f( n                                     if(count2==30){- i- N& I9 K6 y, T4 w3 U+ P
//                                              printf("\n");
! Q' @' ]2 r$ i; e. R/ }# R                                              count2=0;5 F1 N# @3 Z9 j" u+ k( a
                                    }
; k8 {5 w* y2 @, V' k                      }
$ F; Z0 E6 ~4 A! |3 j. u. M                      else{" p' E% R* I. F5 v
                              T=T+1;9 Y' P* M) g# `8 x  H1 k
                              for(i=0;i<8;i++){/ n, b$ @4 b( |6 d1 s- u
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; w) R* n! F" d                                              CNC_WT=CNC_WT+1;/ X  O( K' V- A4 s
                                    }
1 y8 b8 X) q! }( k; D+ k3 }8 ^7 D                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
* E4 z8 \1 l4 o" a                                              CNC_Flag=2;
% H8 Q* w* e) U, d3 E2 Y                                              CNC_WT=0;
# W0 D9 f6 J) x                                     }1 I$ U% m' P1 L. X( q3 h  p( z
                              }; b4 P1 Q4 L: W8 v% Z$ g
                     }6 o* E5 _/ q' e: G8 C6 q
                     min3=600;% h/ c/ {. O/ e# a1 S9 h
            }+ y$ e2 E; z# [2 z/ O
            min1=5;% `0 K6 R8 O, m% m- U
            min2=-1;
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