查看: 3114|回复: 0

[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

[复制链接]

字体大小: 正常放大

杨利霞

5273 主题	82 听众	17万积分

TA的每日心情

	开心 2021-8-11 17:59

签到天数: 17 天

[LV.4]偶尔看看III

网络挑战赛参赛者

自我介绍: 本人女，毕业于内蒙古科技大学，担任文职专业，毕业专业英语。

群组: 2018美赛大象算法课程

群组: 2018美赛护航培训课程

群组: 2019年数学中国站长建

群组: 2019年数据分析师课程

群组: 2018年大象老师国赛优

电梯直达

1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

|招呼Ta 关注Ta

问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
& K  a4 B7 M% q, g: X" N) D8 Q0 l       int i;% `. {+ w0 w5 {( `
      int length=-1; //记录路径长度
7 y  D) ?0 D# B7 v  W       int min1=5; //记录最短路径# v% G* C, d! x9 a! g
      int min2=-1; //记录要去的最短的点
/ z5 s6 w6 I9 v1 t% E2 p6 t8 W. }' ]       int count=0; //记录成件
  k! n2 |4 x* P: |       int count2=0;& u7 ^/ r9 Y0 q# B1 f7 e) ?" M7 L
      for(i=0;i<8;i++){
' D) `: X% f2 Q% Z             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
+ C5 U5 {: j  y             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
( a# O$ e! k8 K7 c1 p7 e; K9 ]       }
6 S5 Y3 V3 z4 W8 A" `% U9 {* W' y       for(i=0;i<4;i++){. T* k7 g2 ?5 M- T; x6 P
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去0 t& ?& e/ `. ]' m3 F! X% ^8 P' C
      }5 p) D4 z. D0 k' W( \
      while(T<28800){  //时间未到时1 s0 t$ L7 Y2 M' ~
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
9 G- }6 y7 P2 e% e% A4 N                      CNC_X[0]=1;4 w+ X  Z& h& X* P' R0 B
            }/ C% `7 m0 H# A( Q0 w. _
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号9 ~. W8 j6 ?4 D  u5 Z# \
                     CNC_X[1]=1;  h1 }1 y. d  `- ^' j, B6 {
            }# W% E# Q! d5 Q% b6 n* o" P8 _) m: F$ b
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
" f% ~; `, t, w$ n: p                      CNC_X[2]=1;
. ?1 ?" J$ t( w2 k             }4 N4 M9 {" V& o
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
$ e$ ~* ^9 J3 V# f                      CNC_X[3]=1;4 A+ @4 D$ `+ e) L8 A: Z
            }0 x# ~: H9 m' {! b
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的: ~  ~) B7 ]( v! ^  a- g* M( P, p& p
                     if(CNC_X==1){6 ~& q, j+ l. v* |2 _
                              length=abs(RGV_X-i);/ E! i, s  R; k3 G3 R& Y. ]8 L3 y
                              if(length<min1){: d4 L$ F5 h1 x) E
                                    min1=length;, E7 _- U' D4 v6 |) K1 G) n+ P8 m
                                    min2=i;& @/ B/ b. h- o; W
                              }  Q- C  Y9 l$ p4 S
                     }
. F! e0 d( b0 k. m" Y* f             }7 q( [5 s* X8 P+ _& N
            if(T+M[length]>28800)4 x& n, h- O4 k  U1 s7 G: L( X
                     break;
- C& z* A& i7 ?& E3 A8 P) g) ~             else if(min1>=0 && min1<=3){
, P* R( ^; \5 L; ~" g+ Z                      T=T+M[min1]; //时间增加
& A& x. Y* @4 z9 K                      CNC_X[min2]=0; - |; ?- }. i+ f$ o6 @$ }
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点$ @! A/ E# |4 p, w2 s
///////////////////////////////////////////////////////0 H9 i. \+ \8 p, C# K/ r7 I
                     for(i=0;i<8;i++){
. W1 g5 h  z7 J2 w5 G% ]/ X                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# Y; a3 B: `. i$ {  H                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
/ j: U7 p, `. T- ^) c                               }
$ D2 U5 Z( O3 Q: `/ _! U                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
' D. Y+ j, @% D: [" z* G                                     CNC_Flag=2;
  J6 o3 A( X+ c                                     CNC_WT=0;
% b: @& b6 q1 e9 [+ R% P8 I                               }
1 O* f3 ]" b- H; j                      }/ m* Q4 n9 Y& }- G: O% v/ z
///////////////////////////////////////////////////////
! e7 g8 ~0 ^3 t4 \2 l* _             }& ?1 y8 J, I5 H- J! s
            if(min2==0){2 p( C4 y/ n) l& V9 E
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
- J2 e: A: y3 h                               if(T+T1>28800)( B- n) {; P. \% h) B; b2 ?
                                    break;
# s. `* r8 b$ \" p                               else{
- s4 X' e+ G6 r1 N- {7 C9 y                                     printf("（上料时间：%d）",T);
* s. X1 R# A, m  A1 `$ A4 C+ y( M! F                                     T=T+T1;
, n! e6 G8 f  R- a* t                                     for(i=0;i<8;i++){
  z0 U$ e$ @4 m0 E. {" o& A                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- B  j4 l" v! S& Q( X5 J
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;0 e& L; v: I9 E1 J; M& f
                                             }
5 l: z( z, ]5 a# Q; L                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; d! z: ?6 o! y8 M
                                                      CNC_Flag=2;
( H' ^, V# g+ p/ v                                                       CNC_WT=0;: M! r4 G- q2 Z
                                             }
% G( W/ w0 L* f1 H                                     }; E1 H4 X# w0 h. T
                                    CNC_Flag[0]=1;
; h+ A/ `$ e8 X4 A) ~                                     printf("1 ");) S: i+ K/ v; Z
                                    count2++;0 P- }: X5 z8 s6 |
                                    if(count2==30){
+ x8 k; V. T' C3 @0 u0 e& w                                              printf("\n");
8 l* M/ D0 o6 t- v' @' f$ s                                              count2=0;
5 r! H# W, s2 N                                     }
9 r9 f7 m+ O' c) G                               }+ G( b8 X6 g! g
                     }6 Q. [  Z* a3 s$ l
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态9 G% [% n9 S! X; W  T
                              if(T+T1+C>28800)
# D: v4 i$ D) [: M                                     break;
1 B6 K/ b) b, f0 V+ v                               else{" U) M. C  @: n0 y( x3 W+ i+ q3 M
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
% Z2 s* S$ _, Z: n+ C# n                                     T=T+T1+C;" Y/ d# U! @3 h, X/ o& {
                                    for(i=0;i<8;i++){, s3 l7 B% R! d( m! X
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ [! C3 }5 y9 Q# t                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
) [3 @* M% i9 z, n3 l" b                                              }% B  T: e, g. v0 S, i
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& k, W+ F+ ]9 F7 k3 l
                                                      CNC_Flag=2;9 M6 ~' I, m; E  E/ l3 F+ y+ V
                                                      CNC_WT=0;" ]$ a+ V& m+ T6 R
                                             }
; {  K! M/ m0 n6 w  @% C                                     }8 Y/ z9 Y& C0 y4 h6 o1 w4 k! [
                                    CNC_Flag[0]=1;
7 o' R5 Q) N4 f8 N% t7 C                                     count++;( k! s9 ?& Z! U8 v9 K$ w
                                    printf("1 ");6 }  Z/ O9 v6 j& L: ~( t
                                    count2++;$ ^: `1 K; e+ [+ `
                                    if(count2==30){
* x  G( Q6 S- N5 j. R, {# @                                              printf("\n");* m( T, o% [- ^4 W
                                             count2=0;6 n- u) s: Q' i1 m/ e' F- f' u
                                    }
# ~* b1 v5 ^9 r# O                               }) r% j* S8 L1 `+ @
                     }' y7 G) C9 N) \- C2 h6 I2 T( l$ E
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
( M$ i: h0 ?8 Z% \5 {/ S4 E& f                               if(T+T2>28800)
, G8 L; \8 I3 R! e" d) C$ h8 h# l) c                                     break;9 u- `( c: s5 d) g& {* g1 W
                              else{. E2 D% N9 K# X; \  K
                                    printf("（上料时间：%d）",T);' _+ c# y4 A4 ~" |
                                    T=T+T2;
9 E/ Q3 h7 S* b* _( g                                     for(i=0;i<8;i++){3 R9 u0 Z  X6 G3 p* `1 P. b
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 F) K( P  p. p; p* e% n) J% V                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;/ k7 k! t/ H. R% T5 p9 D. G- F7 @
                                             }
# l  w# E6 I8 \2 F) ~                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 ~& f. r6 s) Q  Z6 w6 L/ P
                                                      CNC_Flag=2;
6 `# t, B" W; _5 f% _2 o                                                       CNC_WT=0;
& ~) U* A& |- f+ J- N                                              }8 M7 S5 X) a/ [" `( m
                                    }
+ r" c- e: A5 D" Q( c                                     CNC_Flag[1]=1;- G# {0 g. i  r5 R+ O5 T+ m% Y
                                    printf("2 ");+ h+ J8 p6 {2 T9 ?- [
                                    count2++;
0 B: T6 h/ v( V                                     if(count2==30){! `3 {; S# i/ O7 ]- L7 w0 ]7 l0 U
                                             printf("\n");2 ?# x+ W; z: |" d4 B  C3 O. N
                                             count2=0;
. |; I( r: a* w/ G3 L                                     }
) q  W( _3 m* y% \                               }
3 [2 Z7 J6 h7 w) ~                      }
; ~& ]) h3 m: k0 J" E6 n                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态, w, @" D9 q7 s! |( I
                              if(T+T2+C>28800)
$ U* s& E2 H$ t- W: {                                     break;5 t# ^$ d# B! u9 Z; A
                              else{
: \6 o' z$ k; Q3 }+ V  G/ S; [                                     printf("（上下料时间：%d）",T);4 Z3 j( i, V: v! D8 P6 }4 ^% E6 o
                                    T=T+T2+C;
  F, h# O. n0 |% ^6 D1 J, Q3 r                                     for(i=0;i<8;i++){
* d0 J: _9 \' @                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 i, O7 \+ N6 i7 m* S
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;) i3 P5 I: ?$ R% A. {3 b
                                             }
0 V9 E* X( U1 M4 ?- a8 L; D                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# R: l( T- P+ I$ g6 `8 o% B
                                                      CNC_Flag=2;
/ l3 L! i7 ~% D. s* M' G6 T                                                       CNC_WT=0;# L/ c; u) [7 C
                                             }
1 c" a3 v8 q3 Q- G9 g/ N0 j                                     }
8 M: [0 k3 b' A/ ^# i% q/ I                                     CNC_Flag[1]=1;
                                    count++;  v) ], c: {. E: n3 F2 q/ r
                                    printf("2 ");: T  U! f9 B( ~+ Z3 w
                                    count2++;
) [* ]/ \2 L, \% x                                     if(count2==30){
" s6 M# T8 ?$ q9 K( ]) s' W) s                                              printf("\n");1 q( L# j* Z% g' \8 G
                                             count2=0;& Z- {- |  c$ p# h7 T1 g( r
                                    }
6 `  z& f& {  R/ f                               }
6 d5 q2 G" A% k                      }1 [( U1 |! c% z5 V5 l( c/ {
            }
( w, k& m- X- x8 S//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
& u+ y( H5 M* F             else if(min2==1){# k4 Z/ ~& `5 U2 D+ U0 m
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
+ @9 [3 Z' B) E: t$ e  w$ _: u                               if(T+T1>28800)
" r- j& J8 g$ p% Y% H1 x. @+ H# [                                     break;# Z" ~5 G3 X7 m- V' ]4 Q7 B; U
                              else{0 C$ ^0 Z* G. d, s8 t
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
7 ?% M+ B# p" p( O4 n" y  b7 w! Y                                     T=T+T1;3 A& I) Q4 [; D" V# ]: k
                                    for(i=0;i<8;i++){+ L+ P$ c; o$ Y( D3 ~$ m* m
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  H& ^1 G5 E6 n" \$ _; u5 g                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
* U/ r) S* [% i                                              }
: R% G3 a7 K' P! d                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& C# I4 J+ b6 _0 D% `# Y  P                                                       CNC_Flag=2;
0 n& k" U/ A( S) i1 `8 P& E# z2 C                                                       CNC_WT=0;& o" M# A' L) I- x, |4 K: n4 F& `
                                             }
8 ]3 \# ~: G5 a. k                                     }) D: B! E' y- ]5 ~6 b" `
                                    CNC_Flag[2]=1;
8 H9 ]2 Q* ~$ ^" L  G; s. Y                                     printf("3 ");
/ y5 p; N7 U2 {                                     count2++;
: ~% ~6 d0 U, R( C+ v+ L                                     if(count2==30){8 Y$ K! {) }  e: ~; }: K! e
                                             printf("\n");
; o$ }8 i7 V5 G3 j! m4 x2 R  x' {                                              count2=0;9 r3 x6 M; F: J2 G& l: b
                                    }
5 O) O$ K" }5 c2 ?5 g! B5 D                               }
2 W3 G1 w; f2 Q" W; W# f                      }0 U5 A# x( h8 p, d* c4 ]
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态; ?1 a( a% R& u7 X1 d- }! R# i, i
                              if(T+T1+C>28800)" n  k5 B6 z% y9 a' y5 b
                                    break;9 |) O+ g' v% k8 ]  k
                              else{) G8 r- H& R; c# e
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
, t) M4 g4 v. {  l                                     T=T+T1+C;' U/ l$ Y! \( z8 Z9 k8 f! f0 t
                                    for(i=0;i<8;i++){- ?/ X% s/ x5 b. N  H
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 E" b3 K% Q# _: q6 z" x. w                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
6 ^' f) {+ Z8 T6 d  y2 U* G                                              }
6 K3 j) H. I) S5 b& M5 c                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 \4 g5 ?9 q. E7 x6 u4 m$ B8 m$ T
                                                      CNC_Flag=2;" c( Z/ U3 l1 _. U! ?4 R
                                                      CNC_WT=0;
1 M- j" U9 j8 V& q2 D" P% K7 f                                              }
8 J( X! n) p6 r1 D                                     }
" v) c" w- ]' ^  |                                     CNC_Flag[2]=1;
. k4 ~( p3 O& h) B  a* S9 \  _                                     count++;/ O  Q9 t+ f) T, O1 b+ t
                                    printf("3 ");- z& L  P5 w5 b  }0 h9 M$ N
                                    count2++;
5 F9 \/ t8 Y. U5 b                                     if(count2==30){: Z- T1 ?! R9 X8 m' \. p5 N
                                             printf("\n");0 d8 b8 [8 j9 h$ n2 c
                                             count2=0;
7 e0 H/ y0 t3 U$ u/ f  Q, k                                     }3 C. \$ t! |- `' X' Z
                              }
$ G; o3 y7 U$ h. a6 k6 V                      }
5 D2 Z; n1 t4 m8 c% U4 V                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态0 y( q6 p9 h# I; w2 t- F; Y3 ^+ d
                              if(T+T2>28800)+ T0 ]7 L: f$ U" V  I, |/ K
                                    break;
0 Y: `* l7 i$ t' h                               else{
6 E3 l$ U6 t1 |                                     printf("（上料时间：%d）",T);8 G' K* V% i1 w/ I4 I
                                    T=T+T2;
# y0 x0 E$ L4 C3 w6 z) @) K0 K7 p; T                                     for(i=0;i<8;i++){, h+ d" s2 d% [
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. p" F3 }2 N! e7 I$ ^
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;2 K7 W. O: p0 g" P" v3 d
                                             }+ D7 J/ C: I' x
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" o; y  M; l. @( o5 U' o( [8 A
                                                      CNC_Flag=2;3 V+ h5 p9 @6 {4 h
                                                      CNC_WT=0;2 D! X) I, T! _  i7 y
                                             }  _# j$ y/ \; a. X! D9 [! Z
                                    }
6 A7 C% d+ p; c* e2 h2 n                                     CNC_Flag[3]=1;
% C% U; [% d( ?7 M9 u7 k8 X                                     printf("4 ");
, V; R- {& `. s2 i" A                                     count2++;
$ w1 C/ n, z" T8 R% X9 U                                     if(count2==30){+ M! g* N8 \& Q; h6 W% I: b
                                             printf("\n");0 z# G2 a# S5 \6 T& d
                                             count2=0;
( q% V5 q* y& Q6 q6 f0 C                                     }
7 ?4 L, R+ v% g6 s) j1 j: B, Z                               }
. `- @$ Y% m9 l6 ~* G* t                      }
! M7 X; Z4 v  d9 H                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态$ U- Y; ~! Y% o9 r/ c, c
                              if(T+T2+C>28800)  X; [6 g9 M# J3 [  H/ j( [: H
                                    break;) W- H, S/ _% r5 M
                              else{
9 F" E9 d0 ^" ^/ q4 ~                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
  G+ s2 _+ E! a0 B4 U                                     T=T+T2+C;
4 W6 P+ ~% L; g# F% B* b                                     for(i=0;i<8;i++){/ S  ]: t9 C) l  z2 l) W
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ t! M) m% U' I                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;) L* @: o2 b: X
                                             }1 a* H+ a) T6 S  }3 X7 P
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ L# J( Q8 h  q7 Q& `                                                       CNC_Flag=2;
9 D' p* h4 x( J, A: K) f                                                       CNC_WT=0;
2 d7 W8 g) y# P& c                                              }
' Y0 I1 |0 p6 P) X+ Q- _1 _9 k                                     }, c# M- u# @% {/ p1 u
                                    CNC_Flag[3]=1;
& b$ V7 q" _3 ~7 ^$ T) q( ?                                     count++;
; Z. h; F( F2 \. X6 j: f, {! \' X                                     printf("4 ");3 A; O6 w7 |8 D- y1 W( O1 j$ f# P( ~
                                    count2++;
# ^$ t* D' P% c; l" a                                     if(count2==30){
+ E/ M" o" Q1 M                                              printf("\n");
& i, |% @& v- E; N! p: f$ ~                                              count2=0;
9 k5 s9 w0 y0 J" G                                     }& e' F) Z* Q7 [. Q7 t
                              }
7 C8 P: X/ X; V                      }
4 Z* D. [% }. U& _$ |5 F/ f             }
& j6 a6 l1 z0 O8 m  p9 @4 p/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////2 `' q+ c" y* `# y+ H7 [5 T
            else if(min2==2){5 V+ q. ?" a) m  e" |
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
8 S6 V. T3 T7 U8 x- o* j                               if(T+T1>28800)
2 C: k+ g+ C3 q7 N) z; X                                     break;# B! H! O* J- n) f4 x
                              else{3 E: @; L! M2 `% T- u
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
2 W2 L" }# S- C5 f; ^0 v                                     T=T+T1;
: f! K* s& i! A: _, y2 W  u                                     for(i=0;i<8;i++){
5 D7 B- b8 T2 ]* z: p. U                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加# C$ U% Y* f9 u- M6 c0 Y
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;- b' ~# p6 w6 a. |  K5 Q
                                             }
( C! T) {0 j+ }& U7 |3 y3 t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 ^  F) D" y' a: h% ~: Z. r+ E7 k
                                                      CNC_Flag=2;
$ O/ T$ H: J* G" k  D: N5 r* ~  c                                                       CNC_WT=0;
- r: t& @: _! ^! Y3 Y9 z9 |: r2 v                                              }) [$ c( T& _: y$ U3 e
                                    }0 |& P0 N# a# @3 }* N
                                    CNC_Flag[4]=1;
, r/ z# \5 Z( U' S' m- i' {" T                                     printf("5 ");' E" ], r4 ?+ D3 }, r
                                    count2++;
6 \8 T. t1 k% |                                     if(count2==30){. m$ H$ R9 f* b; `' D. S9 C( H
                                             printf("\n");2 ~, |2 u: U" T
                                             count2=0;
( v5 Q2 R$ o8 m0 G0 N; A                                     }
; D% ]; l' R% F$ U7 |. \7 k                               }
: i/ o- V6 r4 T                      }
  }7 [# C% m  b6 y+ V0 Y' E                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态
/ B- X5 \; W" j9 m# e- r4 R* L5 A                               if(T+T1+C>28800). s# l: f( _; o$ A+ c7 {
                                    break;
/ u# Q' W; C$ |6 s% V                               else{
$ G9 ~% c8 E  h1 z& x                                     printf("（上下料时间：%d）",T);2 C. s  o2 F8 {  n, h
                                    T=T+T1+C;
# L" L) B* z1 ~/ U# a- u6 n                                     for(i=0;i<8;i++){
+ z, k; O: h" ?/ }2 `                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 y3 @% D0 j. b4 e
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
. B. {# D! J( z* l) N                                              }
7 X: s! r8 B( b* t. Z& J' |% Y                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: z# f( Y' C9 b  j
                                                      CNC_Flag=2;
! d+ Q9 }( q7 c, Z7 H; @9 U+ n! K                                                       CNC_WT=0;" E( T9 x. d" I' @
                                             }
' M5 |; h' g/ u3 @, m$ ^6 W                                     }- ^7 c) g% a) ~; J1 g% |0 Y3 u$ S$ O
                                    CNC_Flag[4]=1;
+ Z. `! }  M1 [- A                                     count++;
8 n  L2 s1 I6 V8 A( C                                     printf("5 ");; ^8 ^, G0 A7 a" O; x+ h" R
                                    count2++;( ^) F+ Q  c, C0 p
                                    if(count2==30){
1 {6 N% ~$ v3 L' _/ k4 N                                              printf("\n");' f5 z$ w6 a; H/ V* z  j  f
                                             count2=0;) c2 I6 V/ J* ~
                                    }
1 ^# O, |$ `4 a0 Z/ K                               }0 t0 ~( b; \/ [9 i7 D
                     }
: Q# p+ l' @! D, U                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
- {( _; v+ P- a  k8 a                               if(T+T2>28800)5 @7 H* k" O2 l& c
                                    break;
( R) k. v5 h, o2 Q0 k% v. s1 P                               else{
9 b8 ]& P" V. n" j' A; M                                     printf("（上料时间：%d）",T);: z  \* G5 W0 h" S0 E+ M
                                    T=T+T2;
' y% t4 d; _4 i* D: q4 J( q7 _" a                                     for(i=0;i<8;i++){
! ~* z. s% N! o- _* C% O9 R                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, F) k' F  J/ z. A                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
) ~$ R5 A: n6 i% h) D! Z                                              }% S4 L* I' q/ K
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
7 U: c: k( ]% A. o6 ~                                                       CNC_Flag=2;
% e) g7 `, N! b$ [/ Z5 o) K/ M* R+ S                                                       CNC_WT=0;
' j) v6 c' y* S6 v) a                                              }. q2 l" f- n$ s. x% o, s9 [
                                    }1 r9 {+ ?7 q5 q( G3 S& S; h, s
                                    CNC_Flag[5]=1;
6 \% c6 Z, j; Y3 Y5 e                                     printf("6 ");
1 z0 T! i; q6 ]                                     count2++;8 N1 R- @  |. m
                                    if(count2==30){! `+ Y! z& E* S, D5 P
                                             printf("\n");
$ R2 s6 A  h/ G% e5 J                                              count2=0;& _+ }- O) s0 ~, R
                                    }
9 g4 H5 S# k4 c$ a6 J                               }
/ E( U5 z6 F* |  z* U                      }
9 B  z$ p2 l$ ^, f3 ^$ w) c* `2 j                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态; u, k5 u" ^4 b5 I3 v
                              if(T+T2+C>28800)9 v$ N5 w* M- X1 ?7 f; u0 f5 ~
                                    break;3 S# P1 [% T& n, Y% f
                              else{
% \2 U2 I" Q; B: s6 s' A                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
) |. z( z( V* o5 @! m$ O                                     T=T+T2+C;$ j. D  q) G% P
                                    for(i=0;i<8;i++){
+ J5 b' Y% S5 E( O3 e: K' j" N                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加# u4 a  r7 s5 v& f: Y- [: F; h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
/ ^& s& j" G) Q3 S                                              }
) h( ?/ v0 d9 ?+ W' P; ^" F5 V                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  e; k& F) C2 ]; ]; G7 g8 L1 `                                                       CNC_Flag=2;7 x5 u" I3 u; Q6 E  Z0 u0 u$ G
                                                      CNC_WT=0;$ X% }8 ~; ^' D, S
                                             }! H9 T- u- s( b5 J8 k
                                    }( u7 C8 y! @! {# p) v
                                    CNC_Flag[5]=1;6 ~% w2 ~! @$ _0 r) R( R8 b, Z! A
                                    count++;4 y- Y+ {$ }- ^4 d
                                    printf("6 ");7 f! @. x5 o0 u4 g& s4 N
                                    count2++;1 e, C% X: O, t+ q/ K
                                    if(count2==30){& `0 b+ G7 C1 |. m! A+ r
                                             printf("\n");
. j8 Z/ Z! a" ?; L                                              count2=0;
7 L4 f( x! b$ \                                     }% H6 P2 G- @! G4 c- {! E
                              }
/ x2 M8 @: l! e( m* L                      }
& c- [4 s$ N7 _+ |  \  P: J             }
. H- j! u" D0 B: b4 d/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////; J+ {$ e4 t# p6 s- M) d1 @3 I
            else if(min2==3){/ X, N% Y6 ~: I  @( p) F7 w, |
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态' R  w- Y' w8 Z3 H& C( N6 l
                              if(T+T1>28800); T. F( ~+ _- I
                                    break;
2 x* u8 n5 x4 r" s                               else{! v4 [7 J, @5 l& ?& |1 [. n
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
1 l6 G+ h+ ?, S& Q9 C. Y% p/ }                                     T=T+T1;
1 [8 x7 |: z, T. [# w  l                                     for(i=0;i<8;i++){" y9 U/ n9 c( D4 C( p, i
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 U% C! a) u7 J0 a0 W! P
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
% H2 F4 K6 Z% u6 E5 E                                              }  d% H& ]; f2 B, c# x
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成% H" ~4 [$ O4 \; n/ ?& L5 [- |
                                                      CNC_Flag=2;
; V8 ^% P3 l3 ^                                                       CNC_WT=0;% J+ P% _/ F0 z; z& P
                                             }
/ I1 h7 g/ ]7 v" Z' P6 c1 d, }8 u                                     }
' o: k% h$ @0 y1 u7 I1 ]                                     CNC_Flag[6]=1;
$ D& e6 X6 M9 e4 |: B' u                                     printf("7 ");
( I! ^% A% h5 P8 `; y! W+ }" t                                     count2++;
: a7 G' q  b- Y! p/ T9 h8 l6 x) L                                     if(count2==30){
5 c" a7 e+ R1 @! e- k5 O& \, d0 C                                              printf("\n");6 q! G8 q: s0 i- w& c
                                             count2=0;
4 Y0 _& T6 N* d                                     }
4 v* R8 Y5 L& Q# x2 L% I8 P! T                               }* D' R' k: w. r( G% J6 Y' i' H- t
                     }- k0 G" x8 L4 t* u7 h
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
" Y1 K6 a5 k- y$ I# {) F. F) l                               if(T+T1+C>28800)
6 z- S7 Q0 u  w1 h! Z/ ?! m1 A( P                                     break;4 J; x5 {3 F! z/ _+ b' l
                              else{
, m" B+ `, M: a) X, c0 J! w3 c9 y                                     printf("（上下料时间：%d）",T);$ J1 L5 V% ~0 f2 a* m
                                    T=T+T1+C;
. y2 c% a6 ~' W& c! p                                     for(i=0;i<8;i++){* ?0 n+ ]5 C- ?' c0 P% q
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- L/ b, ~3 _# i  ]
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
7 B2 L6 X# r9 m$ }1 F5 @# l                                              }
. U# a1 k  A, p                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 ^& V% p- a6 W0 M2 i# {9 H
                                                      CNC_Flag=2;
% _# r8 y+ t% x' f9 U                                                       CNC_WT=0;
  b9 @9 X6 g) z4 a3 W; N' D9 X- ^                                              }
9 y  Q4 O1 }5 g- C                                     }3 S# j6 V2 N, x! P4 ~- e" {' U
                                    CNC_Flag[6]=1;
, o" z8 {- R: J, {% O                                     count++;
2 n" N4 k8 C7 G6 O3 [                                     printf("7 ");
: Y: `0 E6 _$ G( @! O5 W: w' U                                     count2++;
6 r$ R; j9 A) {/ Z% E! W                                     if(count2==30){; A. C, V0 G! i  t
                                             printf("\n");- \# k! U* e5 O
                                             count2=0;8 i7 |: K$ P8 b
                                    }$ s+ z6 G5 M8 D- C
                              }# k% Z- O0 G7 e: X6 |; l: d+ j
                     }
. t8 d0 M! _4 x* v1 k$ N! Z- _* Y$ v                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
9 }! p! W' n  o0 S& @                               if(T+T2>28800)+ a6 l0 t% l7 d
                                    break;  h# L9 ?# V: n
                              else{
( Q! \4 z$ i8 Y                                     printf("（上料时间：%d）",T);4 o, t+ y; N3 A  O  @5 @+ Z
                                    T=T+T2;
7 F1 G9 y' e- a* L                                     for(i=0;i<8;i++){
( H. @5 k% n3 [) L5 ]4 M; g                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
8 F$ e- @( n% V                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;7 G) g7 k8 g9 D. T1 V: t" A# @( m
                                             }" C5 e) w* ?4 Z& n+ K
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" }1 A; w! d* [" t7 F# {                                                       CNC_Flag=2;
: E& G7 b& p) b3 n                                                       CNC_WT=0;
- \: w9 R3 G& ^0 u                                              }
! a: q* g7 w8 u& k/ E, u% r                                     }
* |' P/ [! [2 Q; u2 O                                     CNC_Flag[7]=1;
& k1 h# X/ N4 W! F! O0 C5 E& d4 u" V6 U                                     printf("8 ");
  \6 ]& M6 V, X' ?                                     count2++;
5 C. |7 h2 A* O) J& j, q                                     if(count2==30){, U% v$ n5 r1 m( K; s1 |& z
                                             printf("\n");
6 g- P" u+ r% v; B8 }                                              count2=0;1 u6 z  }* a; g3 P. M
                                    }$ g) R2 `' ?( A! V
                              }7 j6 b6 Y4 K5 k! k' g( q- w. L, {' M
                     }9 O& l, N* b9 s6 Q$ a( a% [
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
! s2 t' k& T6 F4 q1 A7 G8 g% g3 X1 ?+ ?                               if(T+T2+C>28800)# l/ U! f$ I1 H
                                    break;! f, b+ H# j8 F7 b( a' V8 r, S" H
                              else{
+ n9 ~* n1 M5 i# U1 }                                     printf("（上下料时间：%d）",T);3 t' Z( z8 R) J/ W& s: l
                                    T=T+T2+C;9 v' e  V) s. X3 E+ J* y$ G0 R  v
                                    for(i=0;i<8;i++){; p) ~9 K% D5 V, }* i
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% V# M3 I8 \  F* ^2 A% m
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
$ _4 O) E: d; v! c/ q: H7 x: l+ U7 V                                              }6 A6 c' \+ K7 b$ {9 o# R
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, @; C& n* @9 o/ m2 d  B                                                       CNC_Flag=2;
! H1 I  \7 l+ T" v; \                                                       CNC_WT=0;
  S* u7 y: @4 M# {" v- q6 m                                              }
1 h# N& R) G; S$ K                                     }6 C8 f! W4 {& Z3 l! P) O
                                    CNC_Flag[7]=1;& W! C) ]* {* N6 X1 H1 r8 J7 @: P
                                    count++;& [  s* v. `& q/ v5 [# T
                                    printf("8 ");
. D* o; x. r5 A" D+ `& _                                     count2++;7 L1 E( f3 K( o) }$ V
                                    if(count2==30){9 B. N. s% u$ o/ K, p( c) f
                                             printf("\n");
7 M! u- k$ Q* W% t                                              count2=0;6 U; k# o0 i0 U) X
                                    }
- d# w8 P. p- g/ T4 b7 z                               }% g8 @! [% Z  S" V$ e. n& y
                     }
. ^9 h( b+ `+ v& c# V             }
6 Y' {& L1 _6 w  X. h1 V//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
" k: _6 E" Z9 j' w9 U, W  W/ y+ P             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里% n; _  q5 i( r0 A4 y4 }
                     int min3=600;8 E% u2 `5 e( T& c
                     min1=5;
* Q" N0 o3 |- v/ [$ m2 f                      min2=-1;( d  h" n4 q% i5 ^
/*                      T=T+1;
+ H& R) T0 `% V4 H7 S                      for(i=0;i<8;i++){& _. S+ f3 V, E( ?% }* e
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 G! @' {5 y; G4 Q
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
; K1 ^& t  W" b5 X5 v                               }. c+ A/ T+ M! q6 M8 H( i
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成2 r" h: A1 [! P8 L' u
                                    CNC_Flag=2;3 M# y1 A) b! L
                                    CNC_WT=0;+ I5 @3 A# `0 j+ s3 N9 p" m+ P
                              }
9 T9 a8 G( l9 M1 K2 C+ D  A                      }0 h. J! l4 Y' h( [1 J  m& d9 G% S
*/
2 g4 M$ g( ~( q9 K                      for(i=0;i<8;i++){
2 R1 {/ Z( f" `                               if(CNC_Flag<min3){
6 _2 j: P8 ^6 I" N+ B+ j$ L7 W: R                                     min3=CNC_Flag;  M+ `$ b( }% v# H  j0 `
                                    if(i==0 || i==1){; Z) q1 m( |6 }
                                             min2=0;
0 a: M. o$ c: i1 |- t+ {. z/ |# Y                                     }0 F8 o  A0 C8 m: q3 G7 J2 N0 {
                                    else if(i==2 || i==3){
0 b9 u1 P* I+ m- }4 P+ {                                              min2=1;
% c# x& Q2 i  Q- E% G- S! w                                     }9 q2 s7 _4 ]: O/ c
                                    else if(i==4 || i==5){
$ U, W2 R+ k! w" \, o; k                                              min2=2;
% R9 C* G" O% u5 s                                     }
+ W5 u2 v2 n4 `" [6 Q( x  R                                     else if(i==6 || i==7){3 u+ o- q# m! v6 }
                                             min2=3;
; K$ G- _& R4 x$ o6 E  K7 A) G                                     }
) \7 R3 T0 ~. a8 Q0 h8 p                               }
* F# B) l5 p. t, C                      }: g$ M. d# c2 U: W* Y; O/ D
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
. x) B+ ~0 m" ^( m1 I$ ^                               break;6 ^! ?2 {, y& F" t
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){* N+ q! Q# d: L9 [# g
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
& g- j) _' u3 P, ?                               for(i=0;i<8;i++){" ]0 V6 |) S% t9 t9 z( [
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* @) p# l/ o4 n$ K                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
5 F# ^1 Y# @, E0 g5 r                                     }& o* m2 L* E2 }2 z, [
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ }" \1 ?2 Y: R; M, A# D3 W+ B                                              CNC_Flag=2;
. d0 K, @8 _3 E$ n                                              CNC_WT=0;
& d" Q+ N; y3 G: j8 D                                     }4 n6 N  E4 k% @1 F9 M- H
                              }: R+ j% U' {; x, X
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点" g# C6 R( `' y" ]3 ^, t
//                               printf("%d ",min2+1);: a+ s  M3 w5 w- S
                              count2++;) f/ h6 W# T3 x, J
                                    if(count2==30){
5 m; g, e' h0 X  F' G' ]. F2 v//                                              printf("\n");
4 U9 ^" M+ C$ }0 ]7 ^                                              count2=0;
. `( }% k; M9 ?5 m                                     }
$ Z* ]7 }+ l) G/ e6 X( W                      }* o7 }/ D' c+ `
                     else{
* D$ M: d' D# L7 y  c/ v- n! _                               T=T+1;/ \2 r: z8 R- E- |; b
                              for(i=0;i<8;i++){) T( E/ q5 Y; b& {' b
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' \/ L4 u. |3 F1 w3 R0 t7 X                                              CNC_WT=CNC_WT+1;
3 g8 M* H! r$ h$ Y                                     }/ M1 a( Z/ r  L* R
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成4 j8 w, X, y8 R' W) z; y7 P. N
                                             CNC_Flag=2;8 ?: H/ V$ V  ^* v( v. U
                                             CNC_WT=0;
$ z, U' H. d& M( p                                     }
1 O* l% ?" O4 O& z* n                               }
% S9 L' l5 L4 A. D& |/ F                      }
8 V( [" V3 C. g; l3 b' T                      min3=600;* r4 o# X) ]% J0 l; J4 L2 w
            }
% c6 p7 y: S9 T! Z  s  b, s- u( @             min1=5;
% F) @  X4 I% ]! q% w             min2=-1;
7 x5 l; y, f; `: m  ~/ e, y  B) M       }
2 l5 m$ @! ]( \1 e( R       printf("%d\n",count);
* ?/ E/ K$ y8 [& b       return 0;! h- V/ V: B  F* \
}& @, ], g3 Y& B- h, g' ^% V
9 G1 ]1 _! v( D! }7 ]$ \8 j* g
9 T/ a) A4 v$ n" o: }" o

) ~7 a4 b, K4 J' x( t. z: G" U, s                               ' x# x* e: j! Q7 B2 |3 B4 u3 r

' [) r" [, p6 ~! t# M
/ F  f0 ]' U- {7 i; ~
3 \+ _  _8 c* t, J& d  G' _% X0 ^- _/ f, j; ?
6 T8 \7 C) \! W; ^0 |; r. t

- C+ L0 V% `% Y& P5 X
0 R7 m- `8 R, K" T7 q# k7 J3 R6 y8 |

zan