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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置2 I  i. v. `6 D! {' u# k, e7 U
      int i;
1 V5 L; ^7 @2 P5 i; S& o       int length=-1; //记录路径长度
# }; X# `8 {4 P, J9 W' ^9 R       int min1=5; //记录最短路径5 r* R& y: q% G7 x; J3 o
      int min2=-1; //记录要去的最短的点
+ T) n+ M  K; K       int count=0; //记录成件' V- k5 {, A8 n/ P4 P9 g
      int count2=0;
  Q( v6 U: z3 |4 P! L       for(i=0;i<8;i++){
& t. F: J: }- ?             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态" j% r9 {" U5 P. @+ n
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0) d4 ^7 o$ A/ A2 F" e- m
      }
4 A9 J* w* h$ y- X' e       for(i=0;i<4;i++){/ a$ A% C. `/ {6 c
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去, L3 h; h( E. m- l) R
      }
4 v/ @) T7 n: @( u       while(T<28800){  //时间未到时$ s8 @' \  Z9 L  t$ p; ]2 R* c
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号9 }' k/ B- v. `$ Q3 j* u  }( S0 V, [4 G
                     CNC_X[0]=1;! m+ D  L+ U* ^6 z
            }& ?7 p6 @: _1 F. M& z- p
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号# B8 Q5 t; I7 I* i" X+ ^
                     CNC_X[1]=1;
( y. `! A3 W% R( d             }
# t$ x9 R* ^9 b             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号3 |& o- P7 U' i; j6 V
                     CNC_X[2]=1;
  g2 B0 a; L& p' u6 L( f             }
* Y* t7 Y' i- c             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
/ s( D+ o; {0 G                      CNC_X[3]=1;
$ \3 M" s# Z- Z: }! g6 p             }
- s+ `( z$ Y2 b' j# u5 s7 E             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的+ D9 A+ U$ l$ \9 R" s* W8 O* X+ d
                     if(CNC_X==1){
8 d, L  N( U6 |6 s4 @' i" ~& l: q3 H                               length=abs(RGV_X-i);4 j. |: m% |5 a) i; B9 V+ o4 d
                              if(length<min1){
2 K5 X. Z" X9 ~7 z+ Z9 u$ m; ^                                     min1=length;
- r/ t8 a" C8 k: ]                                     min2=i;5 @8 u9 ?0 }6 i" k" U6 T$ s
                              }, Z) c; m  J6 D% k: b
                     }) Y: s5 G2 N9 Z) s
            }5 E" C0 J3 b0 w3 d4 ?7 T
            if(T+M[length]>28800)$ q0 ^1 w' n" W% r
                     break;8 D4 b9 Q9 K" E( G* b! u
            else if(min1>=0 && min1<=3){" i$ c! t: e8 C( Q1 h) n: `" X
                     T=T+M[min1]; //时间增加
2 ]$ h0 g6 ?( A" i" T: \                      CNC_X[min2]=0; ; ]: M# v/ X. L$ ?: I1 r7 c2 |" {
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
' j0 f0 D. e% r" U3 G///////////////////////////////////////////////////////' ?1 a4 ^$ x& F2 Q  f
                     for(i=0;i<8;i++){1 I/ {& M4 y5 M7 G( X6 V
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) [) |+ \# f; m  N( p                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
) a3 Z, {3 ~4 C' Y) f4 M1 {2 Q2 D                               }
! ?6 \4 x6 w, K2 ~( g, U                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' s8 z; z. q) v
                                    CNC_Flag=2;" O8 m. w4 d1 Q$ U
                                    CNC_WT=0;
$ n" X4 [* m4 _5 \, t                               }
/ h' b" \- C0 y& P* Q; U' M8 G/ e                      }
, C% Q, D3 d1 u2 e; ]/ [///////////////////////////////////////////////////////
( ~, e* C; ?1 t# }2 ?9 o! ~             }
. B9 K3 \9 g* i4 Y             if(min2==0){9 w6 H( o$ v( H; ]
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态& V+ C7 j9 _$ T4 F9 t) y
                              if(T+T1>28800)
6 L, g* n8 ^4 ^; v" J1 L. h" V; \                                     break;# F4 d" Z9 `2 Z+ {/ N
                              else{- B( C) r5 U9 w$ }/ W3 o
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
; X: @: I; R- D8 l6 Q                                     T=T+T1;7 O0 R; f& p; H* }- v' V8 p  V) E$ [
                                    for(i=0;i<8;i++){. T- w$ g5 u; K2 s, w8 O0 s
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 l, n$ g" b" h& k8 \: P4 J                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;* w# S6 F$ M) U* e5 L1 n
                                             }
9 R; b2 e0 b% c! G7 K6 c; z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! x% O# _: X1 \  M5 o( t( p
                                                      CNC_Flag=2;6 N+ e7 t  L5 \* k( i
                                                      CNC_WT=0;
! X" `& s8 A# p( S4 M* q. @% p                                              }
2 D+ x& K) n: h  j" D: y                                     }9 _$ n& P# \6 ?& G& i; ^
                                    CNC_Flag[0]=1;
7 \% k& I7 O$ T6 v" V& F% m3 I: R                                     printf("1 ");6 n$ Y* h% ?; l8 e) k
                                    count2++;
0 ~2 V2 J  x( Z3 P" i; q                                     if(count2==30){6 Q5 J  c, O' Z+ }9 m* g+ n- B
                                             printf("\n");/ J  o( x& ]; v, J
                                             count2=0;. @) d: A1 s7 Z( Q9 O8 x
                                    }# l7 k; q7 s. V& K
                              }
( ]) d; X$ X) s! I$ d& e                      }. i. b/ J8 t" S" A1 i9 A- ?* E
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态" g+ z4 b1 m0 g$ s6 p" e
                              if(T+T1+C>28800)9 n+ P+ N# |; w1 G' c- C; C
                                    break;
5 J8 q9 k1 t0 ?1 f! R                               else{
* @" `7 _" w2 X                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
6 H) W6 n( g& y$ @- u                                     T=T+T1+C;3 D' I+ H' K' G* p3 j, E' \9 |
                                    for(i=0;i<8;i++){: }) A4 ^  C# |5 P3 W+ P
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加' u3 X9 n- o8 A1 r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
( _% v  t+ C& U                                              }
& g" e% E3 P  E& ^                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) v+ f4 U: m5 L( i4 W                                                       CNC_Flag=2;
4 h2 i* S$ P* S7 {5 `/ g                                                       CNC_WT=0;6 z' Y7 |! t+ k
                                             }
7 Y$ K, `  D9 F) A8 c1 u                                     }
" |' ~3 F$ n5 M" V  q                                     CNC_Flag[0]=1;& V( c2 |' w! e+ E
                                    count++;
$ g' g5 _6 K6 y1 t' D                                     printf("1 ");
& p, y  E: m/ t8 }$ N$ I% L& w                                     count2++;4 {5 o+ @0 v+ Z
                                    if(count2==30){
- o# p  x7 H& p$ C. f9 y% w/ M: A                                              printf("\n");$ Y; z6 X! ~3 ?: O: J8 r
                                             count2=0;- m+ a' R. x+ q3 t% X
                                    }( n' M. K7 t1 g0 g7 i
                              }
5 J2 ?. l& t' t- Y3 L( @                      }
1 K. u$ B% |! D8 E4 Z- G* e                      if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
2 w6 E) n$ r% r2 }, [0 v$ D, |6 k! s                               if(T+T2>28800)" w* K, m& T% E' w
                                    break;
% U# ^/ m9 t( I/ p& @5 |                               else{6 O+ t9 o  c7 g% c/ d; m" X
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
1 W6 U% }3 f5 y: |2 G8 v2 e                                     T=T+T2;
. r3 A' E& x" j                                     for(i=0;i<8;i++){+ I: Z( w( p5 i2 l( x2 l
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 D+ K* h: R' ]                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
: {$ c- N: e" [                                              }6 i; U8 K5 z) l4 m5 Y
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ Z8 G% K6 J& e                                                       CNC_Flag=2;5 O9 o/ [5 E: d% }% L
                                                      CNC_WT=0;
" g! ^' V* t* L  {0 s, S  v                                              }
8 [$ g$ l' M( @- ~' n                                     }
8 j8 V( Q( z2 L7 c1 P6 r# H$ H                                     CNC_Flag[1]=1;
. Z4 H! V8 v2 `  u% U                                     printf("2 ");& `% @/ e( X0 X- N% V, G0 w& c; @
                                    count2++;& F6 [7 |; L5 U! Z3 n/ V
                                    if(count2==30){! `7 c- _" N- x" ^$ }) ^# W
                                             printf("\n");% ?  n* I" M, a- Z" H
                                             count2=0;  Z+ s- W' h* N- [8 \/ k
                                    }7 Z3 ^2 C1 c# H4 I
                              }/ A# a9 [# o+ {/ d! E- [& g
                     }
' ?, Z; K9 W, F" K% h- q/ Y7 u                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
, D8 ]9 |6 B& K) E                               if(T+T2+C>28800)
3 ]: C5 ?! Z0 o8 F$ |                                     break;" X" f- L# u1 i) }6 W
                              else{0 r) e9 h8 _6 Z8 h
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
! @: J, u8 P6 R* @/ t                                     T=T+T2+C;
1 M* `& r: K4 X8 l* F                                     for(i=0;i<8;i++){
3 M. l: ]2 C! r# S% v                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% `4 n9 G: v0 L# s$ r1 X0 P2 [
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;+ ]3 k& P+ k# b- c9 Q5 T
                                             }
3 [+ u( V0 z- M6 I                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
: N. o, k5 i% y) ~7 R" t2 }% g  S" c                                                       CNC_Flag=2;
) \5 z9 s. E& p. J& e" e# S0 L                                                       CNC_WT=0;( \7 i& ~( v: n7 z3 [' \$ w
                                             }
$ l' e6 N! i3 Q* ]2 I                                     }; q) n; R8 }, n* y6 W! r) X  b7 p
                                    CNC_Flag[1]=1;
, N' R* a- \9 r8 S8 [) M1 G) c                                     count++;
2 Y2 \! R! K! X4 \& [4 Z2 N' G                                     printf("2 ");
: W) T. a' @( [/ ]: k                                     count2++;
8 o! |! m- D% T0 ?& u4 c                                     if(count2==30){( i7 T, k4 {; r
                                             printf("\n");. p8 Q+ y' }' ?) n0 e- t( d! D8 M
                                             count2=0;
$ n) N- Z7 W/ W                                     }6 B( K0 Z) w0 V- Q+ r2 V
                              }
, g; Q3 c0 J5 m0 n1 R" M: ]                      }6 l; y" ?, k. g% c! C6 J
            }6 H' J" B4 P% }& T8 ?
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
) @+ X$ B0 J0 w0 [. P             else if(min2==1){
, U: U" _7 V0 ~) n                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
1 r( s5 p/ G. p8 u  C  Z+ k                               if(T+T1>28800), y8 }% E8 _6 K* F# H5 W3 m
                                    break;' S7 D3 Q. N& A
                              else{
# S: e0 ^3 K+ b3 y! `                                     printf("（上料时间：%d）",T);1 `) W/ V" o* c8 f
                                    T=T+T1;3 c* C& Y* n% j2 R
                                    for(i=0;i<8;i++){
8 V. |' h7 ]9 _. |                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 ]" t3 H) @- s1 `2 H3 ^9 O
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;2 g: S9 Q0 y6 G) Q( E- g* s/ h, V
                                             }  W7 t8 R8 ], {- S+ ^+ ^$ c
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& u& u: }" g8 C0 L- I: E                                                       CNC_Flag=2;# r$ r" W- _9 v. j! E
                                                      CNC_WT=0;
" J" J- S9 c3 X' m0 V                                              }6 c1 `  w5 H. L
                                    }
, F0 G4 j( E2 G) }5 o                                     CNC_Flag[2]=1;4 r3 M, Q# [: x6 F# k+ s
                                    printf("3 ");
" _- D2 a2 ~4 [2 E( T                                     count2++;
; U9 E  m4 x- _                                     if(count2==30){
" V& i/ |( i; q: S/ H) r( g( Z7 l7 x- I                                              printf("\n");6 {3 P( c/ n' J
                                             count2=0;
& z5 F9 v3 i9 y- a9 i" F9 G                                     }; }0 s$ A/ q% L9 A
                              }
* F' S0 m6 e- _! H+ g                      }$ E& |8 J% s6 D3 y) n( z
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态9 _  |1 j5 _$ T- E* B5 \( U
                              if(T+T1+C>28800)4 B8 h8 d, R5 R4 ~9 O
                                    break;
2 u% b3 V5 C0 b! ?                               else{: T9 S- t& ^3 G% ^+ N) u
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);% m' q6 |( a9 @+ b9 n% `0 h/ C
                                    T=T+T1+C;
, v0 a6 m$ x4 u2 y4 l$ O- y* D                                     for(i=0;i<8;i++){
0 V: x6 F0 l! P/ V' w% l' n4 M. U                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 i3 |8 B7 K9 @: d! ]8 C
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;  |$ P2 B) ?" x+ ^1 U& x7 C& t
                                             }+ u3 M# J! A7 s7 R
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" b) x/ @: a% g. r% l( d5 M
                                                      CNC_Flag=2;- y1 D' R& k8 t; `+ X- h
                                                      CNC_WT=0;* k" b8 D6 D, ^: f! f1 m
                                             }
; M/ R% I3 o# \! L2 @2 m; R" [                                     }6 o4 O9 T9 r+ _+ I7 w# x+ y
                                    CNC_Flag[2]=1;
  P, Q! F. `2 O1 O                                     count++;
* H# X+ z: ~! U; k, J3 W4 X                                     printf("3 ");
- i1 A  @) V0 c$ b9 v, O# L2 h) o                                     count2++;+ l5 z( Z3 H$ J$ f$ k' P
                                    if(count2==30){8 Z- q& I" W$ w8 W- N3 t: Y
                                             printf("\n");) M1 N2 i1 J2 ]. X( y
                                             count2=0;
, M1 T) k( f! p5 D# a" c                                     }
, s9 Z" o- h! @0 L- J2 i% l                               }
# O- G+ W0 c8 n                      }
  y9 D1 |* p' e5 }                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态" ?- Q2 v! z7 s
                              if(T+T2>28800)
0 J; s1 u% K5 o$ ?" a* A0 b                                     break;
5 k2 S/ q2 V: r2 C                               else{
" X( |5 _1 l. C0 F4 b0 i                                     printf("（上料时间：%d）",T);
% }: y( m' l9 w9 V1 D! k6 ?                                     T=T+T2;
; C6 R. p. h. \* u                                     for(i=0;i<8;i++){
) P1 Z( R% y+ f8 |0 |! ?                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加4 l% A3 k% A' }+ M5 s/ s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;: K1 C( U3 F/ D6 C
                                             }
: M" c- F5 J( [0 ~                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: U$ ~+ c9 H# {: a3 P; `
                                                      CNC_Flag=2;9 d  x, M( A# b5 E+ o8 P$ Y3 T
                                                      CNC_WT=0;
! Y! [$ ^# E! g: ]9 {0 _8 R                                              }7 B+ B$ f* N1 Y- p+ w8 n; G
                                    }4 Q, O" A/ F* w2 C9 j4 X
                                    CNC_Flag[3]=1;2 R( D8 K: r+ y3 b6 `
                                    printf("4 ");+ s  a1 s7 `3 F
                                    count2++;3 N% N7 r/ n* [( {  L
                                    if(count2==30){
2 A& Z' y# X& U8 K4 g$ p( i* u1 Z: Y                                              printf("\n");
3 {7 r& C! z8 N: Y& U                                              count2=0;" |3 E( G- V+ |$ C% Q
                                    }
  c3 [2 z9 }1 S" X6 U; m                               }
. V" \, t0 E8 E& h5 D4 X                      }& m' l) N, ~  M9 [2 s, o" F
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态$ S$ ^1 y/ J  t0 n
                              if(T+T2+C>28800)
: e4 R4 A9 \8 y2 [# `" ?4 G, x$ G' f- v                                     break;! g5 T2 D& \  j5 m# P2 ~0 f, ^
                              else{
7 _, X* c) v3 w" i/ f5 ]9 ]                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
0 X% [5 e. o$ _+ ~8 Q' p; i                                     T=T+T2+C;
, y" A3 x3 x" j% ^: F                                     for(i=0;i<8;i++){
9 g" J2 m# N% L$ c" B# ~' ?                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ V' H$ U0 [3 J& Q0 {( t  Y7 o
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
( O6 r9 J( G. ?; P$ ^$ t3 ]8 s                                              }
" o$ u- |/ w4 w8 Q. L                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 }3 Y( ]+ o# t' [  |
                                                      CNC_Flag=2;
+ m: Y0 L/ f5 @. }9 F( M                                                       CNC_WT=0;
8 d! ], M* B$ t! G7 ~5 M2 }                                              }$ e# D3 g( b) @- w8 m* _+ b# X
                                    }
5 @/ z- v4 v4 ]2 J                                     CNC_Flag[3]=1;
& ?5 y/ a. t( a                                     count++;
8 c4 R* _; P* T7 _9 R                                     printf("4 ");
% ]- f" c3 y. d9 C/ _8 f                                     count2++;; `; f  h+ i' H# s7 g7 U1 c
                                    if(count2==30){) s' W) Y: \, v: D& M5 k6 m; w
                                             printf("\n");
2 F1 B2 B0 x; S5 m# V* U7 i                                              count2=0;1 t: v, |0 W( H6 B
                                    }1 W, v1 ~+ h( g/ `: B( Z! p! Q+ J
                              }
6 W0 k# U+ g+ |2 \* y& Y& r                      }( Q$ ]  S5 X8 H( h; x5 j
            }
( |* C& `3 o1 Z6 b2 n/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 T/ y- H7 n# A9 H8 f             else if(min2==2){1 h4 p9 j7 _. ]3 ~8 c- D0 D
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态3 F( l9 B) N6 u9 f
                              if(T+T1>28800)8 Y3 o7 j+ V+ M- H/ s
                                    break;% x: ?9 m0 p( L5 q
                              else{7 x  |; O0 j; Q  T5 C; w! [
                                    printf("（上料时间：%d）",T);* _8 v  h& E* {/ o* S
                                    T=T+T1;) c9 P5 @0 Z- I4 K* }! o) b
                                    for(i=0;i<8;i++){
0 L4 ]! ]7 e) L  e; o# w# t                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加' Y/ N6 Z- i$ q4 N6 [' I
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
1 c: T) S+ i* {/ q2 k6 W                                              }
3 q6 Y0 I- t1 m) L# w                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 i/ N% f- c$ Y# R
                                                      CNC_Flag=2;# `7 G; [' {1 h2 X# l6 [
                                                      CNC_WT=0;
3 p5 `7 S3 y3 o- o                                              }4 g& H( @2 c* ]. v9 [  x+ `$ [
                                    }
5 a, r/ T5 A, J% o, M/ O                                     CNC_Flag[4]=1;- p' i  P; q: ?2 v" K4 C
                                    printf("5 ");! d) S  M3 ^1 Z9 A5 s
                                    count2++;# W# M$ G( x1 v9 m
                                    if(count2==30){) v; P2 |- k2 J& m) @% O. h, C! p$ N
                                             printf("\n");1 `5 x7 J2 n& L
                                             count2=0;
6 k  o9 H( c" G9 A' V! s7 _, i                                     }' s) h) d3 Q2 o# F
                              }
2 j1 B8 [3 k. ?* R, Q5 z. R$ L                      }6 Z2 a, z2 x3 x
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态
. t9 O; l6 ]% g: p: F, B" D! s                               if(T+T1+C>28800)( ]& Y: F3 }: J$ @9 u- M3 |( @
                                    break;
0 X1 ~5 A1 o2 ~& _                               else{
2 ?* P" U* K7 J( B, n  J                                     printf("（上下料时间：%d）",T);3 o* P- ^0 k# }
                                    T=T+T1+C;
( E0 P$ |, K* u3 o: \. t2 ^                                     for(i=0;i<8;i++){
8 ^, V' ]/ r2 h( h7 z2 X                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" G6 J' d& f, b5 M# V# V3 c
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;. V5 E/ d$ h7 p! Z$ @+ m( b
                                             }
+ l1 L# u( J) j: O2 ^: e. r# A                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 t, l2 B+ D6 P; u5 Z
                                                      CNC_Flag=2;! `: m. g0 ~- c! p' d
                                                      CNC_WT=0;* y* g- ?/ E0 h% u' ^& M  j) X
                                             }
" p# q. i& ]" u3 @' ~: t                                     }
$ W, J2 `3 P7 }5 F0 f- i9 t/ O" G9 b; ?                                     CNC_Flag[4]=1;
6 o1 r. [1 ^; ?& t7 f                                     count++;
6 I  h! I0 m6 K& c! ~) [6 \                                     printf("5 ");
+ P# D/ y3 G8 ]2 C. W! v, `* ^                                     count2++;1 G( J: z, B7 j4 f$ n6 \, U
                                    if(count2==30){
/ o1 e, w0 X* u. s6 r+ C, c: I8 p                                              printf("\n");
0 s' w( F# G! {) f* d, J+ n                                              count2=0;
( @: V; K7 S( \- A7 V                                     }; b6 k# J4 Q8 j' p
                              }
) Q3 ^' U- j5 E- M& q. O+ ^                      }) p; D, t9 h: o- s# R, {' {
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态* l3 c$ }, j5 Z1 m  c* Z
                              if(T+T2>28800)# j$ D3 q2 m: w
                                    break;
) V% _7 H$ e$ I. \6 }9 W7 V* r                               else{
$ L% ^* W' v4 N, C& z                                     printf("（上料时间：%d）",T);! ^4 u+ N$ O7 O0 E
                                    T=T+T2;6 F+ M7 M8 }8 a) Z
                                    for(i=0;i<8;i++){
2 p1 `, h, w3 U                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- A0 K3 o: E5 w9 {7 K1 N' s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
2 [* y7 s9 d2 L                                              }. Z$ X, b; R: N
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& e. A! Y6 {& x! E5 \8 g                                                       CNC_Flag=2;
  m( m* j0 n- ^& }- O, N( ~! d                                                       CNC_WT=0;
: g9 N+ c5 R  u' v9 M! r                                              }/ q$ [( T! J4 m8 n+ e' H
                                    }4 \0 |# s2 G8 R9 G7 n4 m
                                    CNC_Flag[5]=1;
0 \2 D1 H5 H  Q7 G$ w7 d- v/ {                                     printf("6 ");- X7 ~8 V$ y. t* G, X
                                    count2++;7 f6 g# A8 E4 `6 z
                                    if(count2==30){
- I. e) T' W, \& n% A                                              printf("\n");% H6 [) B- ]3 e. x
                                             count2=0;) j  M0 C+ p, j* Q; I. a6 Z5 ?
                                    }6 }" j8 X: @5 w& w. V
                              }$ K; o# U3 X  z5 ~0 q+ Q3 u5 k
                     }. ]) S: e6 ~8 h8 H
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
7 c4 l; K' D4 l' `                               if(T+T2+C>28800)' `  ]9 v6 s) P% H( g2 O- a4 U
                                    break;
( e7 I& q  ]0 P; }$ r6 G8 W, y                               else{
9 ^% u/ |7 P; f' Q+ s6 ]                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
* H7 V3 a) r8 H7 E6 B                                     T=T+T2+C;# A5 r8 h* O! N) b/ T9 r
                                    for(i=0;i<8;i++){5 u% T& F' @5 z4 f* J( D' P
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! |5 y2 I: y. f3 y2 N2 ]
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;) a% C3 Y$ v4 ^' \# q9 J6 w  w
                                             }8 I  ?. G5 P7 r6 N
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ R4 O- l! q8 y, u5 Q
                                                      CNC_Flag=2;8 A6 Q+ t' Q! J/ [5 h; ?
                                                      CNC_WT=0;/ O% z9 n; S: l& p
                                             }$ f# w9 y- v5 T/ ^! \$ Y/ ?5 \
                                    }3 K7 a) s& A4 A3 `0 G5 p2 S
                                    CNC_Flag[5]=1;
0 @) b5 S' f$ P                                     count++;
; l9 O) y: F; s6 S4 Q0 O                                     printf("6 ");" V9 K" t& P  f& E0 ^
                                    count2++;
1 H: f6 a6 A0 [; y: }9 T                                     if(count2==30){% B. Y" [& Y+ p$ B) L
                                             printf("\n");8 L, L* C% a' d* M
                                             count2=0;' Z* a" U* A2 D! b# y+ W% K
                                    }# ]9 F) t* U# h1 k) c( @/ A
                              }* J/ h) g3 I7 [
                     }
" \: a3 K+ E8 `             }
( b& m  ~8 g* e+ U- ?% Q  f, W& T/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
! p8 x3 a2 L2 w             else if(min2==3){
* d. \9 L- x/ [* P. u; N2 L5 @                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
; H3 C+ _4 P- b1 ~                               if(T+T1>28800)
4 @# b5 j% h$ z8 D" H# O                                     break;& R8 |6 K( ^7 K
                              else{" `' g8 V  Z% D
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
4 G# `# y/ r7 }3 k7 R                                     T=T+T1;
' P  Q$ T9 p! a9 b' K0 p" ~/ G                                     for(i=0;i<8;i++){
/ X& C7 V3 ~) ?                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 H* Z: q, }" w' p, T. p4 ?
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
- {) B! ?5 I/ Q1 b+ e) B                                              }
! d' M- v* R5 N! r                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* a+ f/ d7 y# D" V. p' M
                                                      CNC_Flag=2;" F% u# p0 H4 `. z/ R0 w. M  T
                                                      CNC_WT=0;2 v; W) s. q$ S# ?
                                             }
5 R4 Q6 n' @* {9 b; X( O' X2 ]9 O                                     }: d) V. t- r4 ]; f: o7 _
                                    CNC_Flag[6]=1;$ J6 h, g" i/ [8 {
                                    printf("7 ");! C" A( M5 `! j& c  K/ L
                                    count2++;
, a2 w; a1 W6 f                                     if(count2==30){# `; I9 @/ Q1 d. m" `6 ?
                                             printf("\n");8 s( c2 K5 D" r% K3 ], \# P1 Z- q
                                             count2=0;) W# M! V! x! z& _/ o$ k9 i: e
                                    }
                              }4 c+ I$ s4 K* e9 B8 }' s
                     }. T4 ^2 v, t6 P( J% L) p* k1 @- k
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
% p* x& m1 Z* D                               if(T+T1+C>28800): D5 W4 i( b" ]3 u: v$ U& R
                                    break;
( T2 _* ^" D% m/ F! @& H) ^, U                               else{
% c+ S- [) m1 ^( ~                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
$ p8 [4 F7 \# m! Q) N$ V& Q$ I                                     T=T+T1+C;7 p. Z* {1 @5 }+ e$ n# z8 k" b: S
                                    for(i=0;i<8;i++){
4 e# y& w% z2 T( U$ C" f                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. `+ |" H  ^% i5 a5 h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;6 L" u' b: @" A/ j: U! Z
                                             }
; j! s' E7 c( x3 ]' g! @" N                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 q2 a* y  [: C) J* H
                                                      CNC_Flag=2;
' h2 j. ~2 |1 K# n+ |- c. G                                                       CNC_WT=0;
; {1 @3 t4 Q/ Y: Z. O                                              }8 f3 q' L: a( [5 {3 b; |: Y
                                    }
% N$ N+ V) h% h                                     CNC_Flag[6]=1;6 b! p8 f8 O5 J0 K8 Q1 i
                                    count++;
9 q+ t, A, T" |# i- |. l                                     printf("7 ");
9 y& Z- Q! Y- W' d5 `                                     count2++;6 `8 }4 j2 o' v5 o! `' Q4 _
                                    if(count2==30){' U- Z  a% V- g# o2 i, U
                                             printf("\n");
1 v& R* I; g0 g9 L                                              count2=0;0 {5 ]) K1 r# G% j/ }7 E
                                    }5 I0 X7 B& m( a: s) n6 |
                              }  R, e/ \' o* I2 G9 u
                     }7 U+ P5 o; `7 v
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态2 t- y9 J7 I% p7 V2 ?
                              if(T+T2>28800)- z' A1 [! i9 b+ e! c4 P
                                    break;
                              else{
* J% \' F. Y  U& ?                                     printf("（上料时间：%d）",T);
' C$ k) |) \# x) ^: y+ @" j                                     T=T+T2;
8 U1 v: W7 f/ x4 b9 u/ O                                     for(i=0;i<8;i++){3 X: C8 `, m6 a0 t/ o: x" p' I
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 c+ A/ I, c. u                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
7 C# F9 D& A" c8 d* R+ \                                              }
  g1 j* S" p- @. Q' ~; m( H8 c0 F                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' u6 y/ A" {, }% j% u% U+ x% P9 y5 ^
                                                      CNC_Flag=2;
6 ~: m- w6 q; P) U; [% U9 {) a                                                       CNC_WT=0;
/ }0 A  L. x% K% L4 N: n- l                                              }
/ x. n* g6 t) b$ h                                     }  d0 W& u- e6 l* y
                                    CNC_Flag[7]=1;9 E- x( ?4 [# d0 E* E/ a
                                    printf("8 ");5 K5 E! D6 p+ `; ^
                                    count2++;
  x! V. n) R+ A, i. ]                                     if(count2==30){% h, v8 }$ p. Q0 {) a9 `* w/ O
                                             printf("\n");
& V" m/ M6 Z4 Q* p5 v                                              count2=0;4 w& @% x% q- s" O& L8 Z7 P9 k
                                    }4 n( u6 f1 M# I3 W- C! |9 i
                              }0 u9 X" U  H8 C; K3 \
                     }5 p6 O% \( _* K: [" A  u2 s
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态8 e/ M- }) b: N: n8 N& X
                              if(T+T2+C>28800)
5 p( ~& F/ H4 b) A& l1 q                                     break;
8 f& S: d0 h) |" N# G                               else{% ]* ~- u1 h* R* c
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
+ x. |( r- j4 I6 a. ?                                     T=T+T2+C;
. x3 J9 i3 M% O                                     for(i=0;i<8;i++){
) E. ]3 L: N- I                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 h! Q9 k  m+ O  O" l                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
' F+ R8 [6 t! p3 o" W                                              }+ ^. f7 H( g" d) U$ j0 ^
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 Q( x4 N! W6 o$ }  Y# k
                                                      CNC_Flag=2;. x2 P  {* B0 b" x4 K- t% ~
                                                      CNC_WT=0;1 D; J. w# {: Q4 s$ K% t( d/ ]5 t
                                             }9 k6 P' C# z$ e
                                    }* |/ K5 s- g# F4 F$ ^
                                    CNC_Flag[7]=1;2 N; f; E0 e2 |$ @3 q5 R% o
                                    count++;6 N% A* {+ m3 J$ Q
                                    printf("8 ");
0 T" j' r2 s$ Y( a% H; l0 |0 b2 E                                     count2++;
% m, f/ ]( [% H  I1 |9 @2 p                                     if(count2==30){
0 Z$ [% ?  G$ Z  J/ Z1 l                                              printf("\n");( j1 z( s+ V: \; s2 h+ ^
                                             count2=0;$ U: X! z- b) B( C
                                    }, z, B3 i! _! \
                              }
! q7 Y8 ~" h4 h                      }
1 \# ~- d8 V' X             }# K- i# t8 d3 V+ L" a" e
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1 P% e. O9 e; _" x             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
4 F3 Z3 E) c) x: n" i                      int min3=600;' q' ^! N! `3 E. v
                     min1=5;
# v/ Z* l& v; Y; U                      min2=-1;$ E! Z2 V. Q& e2 l" n' u
/*                      T=T+1;5 f! H( Y+ N/ {* c
                     for(i=0;i<8;i++){  p3 z. g# k" i  j4 E. i
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加4 W9 B& B9 z! n( B+ v& Z4 K
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;) L9 Z9 J7 f! }( |6 `' \
                              }
$ `1 \) i! X. ?5 d                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 T8 l4 ^; `5 Y7 g' b" y
                                    CNC_Flag=2;. q8 [5 r( g/ F3 m  C5 }# m
                                    CNC_WT=0;+ l4 k! j8 A5 V4 X+ U$ V
                              }
( c7 y% R+ T* I- W! b. n4 |  a9 j                      }
3 d3 _* ?# R- [7 b*/# @1 B4 @6 _- \0 o+ t( A' v
                     for(i=0;i<8;i++){
* D1 n8 f2 g, W$ p, I. U! L8 I                               if(CNC_Flag<min3){
  y7 a! |- [% i# i) ?; ^1 d                                     min3=CNC_Flag;$ H. ?) K* P0 y2 Y" w; z
                                    if(i==0 || i==1){% m9 {9 H1 L5 Q! z* p
                                             min2=0;9 F; u9 c6 R& s
                                    }
3 ^+ g( U# Y9 M  E( R% X                                     else if(i==2 || i==3){
+ l) o, Y3 j8 t# m2 f7 K; g9 B                                              min2=1;
7 J4 m3 ~! L# _2 K8 S                                     }! W5 I' R8 i* C$ q1 n# B+ I
                                    else if(i==4 || i==5){7 l5 W" D! M' h0 `9 W1 c6 @0 w! e# J
                                             min2=2;
0 l: ^- p$ R* `* P3 T5 ]                                     }  b; y3 H0 u, L& Z! H$ P, t5 b0 s
                                    else if(i==6 || i==7){% m, |' u% i9 G" c
                                             min2=3;
, f! m, P# f7 |! E$ c# Q                                     }' z4 I0 Q- D4 H2 t$ ]
                              }
. L6 D: n& I% j- D1 ~  G% _* M                      }
; D/ |5 ]  J4 J5 _3 f  d1 g                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)3 x4 {" Q9 E( Z" p% j* {( }* M
                              break;
! r/ K: n4 q4 _1 a6 ~/ M                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){7 L) y7 P* @6 c1 h% W- c
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  * H% G8 ~! V" P# F5 L
                              for(i=0;i<8;i++){# u* j5 x- I; P' `1 K& X( e
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
6 A6 x" E5 \1 c  [                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
                                    }
: l  y; N& Z( s: k                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( W. q6 z( Y: n+ Q& ~                                              CNC_Flag=2;' X+ B+ ^3 j8 c5 s
                                             CNC_WT=0;% Q3 I/ p5 r1 @0 t" v6 y! h6 l
                                    }
6 t" m$ v1 P3 T# I0 X6 g                               }
& d3 ]" c! X7 X4 u8 Z+ {7 V5 Y6 T2 P8 f                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点1 d) L1 E1 o( i2 d7 c/ [+ O
//                               printf("%d ",min2+1);5 s$ l/ N: n9 o
                              count2++;
( y+ ~# d1 }! T; h% F                                     if(count2==30){
1 h; e- Z8 C! t. w% V//                                              printf("\n");
& s+ l+ O# T' q; U                                              count2=0;3 T8 C+ h% O0 i. W1 h7 {! T2 X! E' ?
                                    }
- q% ~& d; |; e0 N; D3 L                      }7 z3 S& p- `" o+ e( g7 ]2 }
                     else{
; p9 ?: m: E, c& Q6 s& O                               T=T+1;
1 Z* G9 J: Q: b: P3 I3 C                               for(i=0;i<8;i++){
# O+ n5 o% k7 ?& }                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& q- ~6 R2 b7 }$ K1 x$ w
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;& }: K6 m* `1 B2 ?& w8 \. v
                                    }* {0 Q! j/ d: I/ i
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- `3 z: P/ L& _" r, A6 h
                                             CNC_Flag=2;2 f4 x1 M. a' A4 j" V; ~
                                             CNC_WT=0;& \( s9 }& U, ?  u
                                    }4 i+ R: E% V+ y2 w' y! U
                              }: ~/ e7 U1 I0 H1 I
                     }% k3 S7 F2 P& x0 k
                     min3=600;; [/ ^9 [5 v* k4 I" L& C  u
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