基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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+ u6 D: j" k9 \3 N9 z+ }& h1 s水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
* l' o4 G. h& \( k; E. ]络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
: _% s. p# q( S4 t$ \3 ?: |- p节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
3 m1 a' v2 y) P  ~  h: _" h中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
- a7 s3 K7 u8 |, \传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
) v( W$ m7 b5 M. M" i' x  U稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
9 N9 W$ w; K8 s  z构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
9 h; f% E" }+ E6 |2 V- l出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
- w9 ]# q+ d- z% V3 J- t误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
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