基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
, [2 e$ F# f% @4 u) a6 M; o络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
) F5 X0 R% D+ _# t: ?' r  L$ ]* @节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
' v0 a6 W" M# P( N/ N网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
/ H+ ?1 V7 F) C* h! `中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
2 j/ \+ P/ l' xＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
2 T7 v7 d3 {& h- C9 Z, `( R& }出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
- d( G( c8 E8 T性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
+ _0 E8 U) t+ _0 O1 r误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
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