基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
( P+ z3 z1 @9 O; w' A8 ?1 c+ C传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
( ]( T! s7 m$ _8 |- n2 ^ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
  ]0 G( t0 s/ _# N2 H5 `+ d7 ^出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
" r  ^) x# @0 f( ]/ r感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
0 B; e/ C, w2 h  |

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