基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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* z' e* R; ?0 Y) J) l" b水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
1 h' |' t  o9 j! K% B+ ?. |节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
$ {9 ^" u8 e  k" |* c/ M, `6 [& f$ O网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
) f$ ^2 j$ a0 J7 z  q2 H稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
( T; c. m) P$ t# ?$ X* @ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
& K1 X8 m# Z5 @0 `7 b, F9 x( L感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
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