基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

4 r3 b* M" d/ l3 u
为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
! `6 Y' k; N3 [) k% E网络前馈
( m/ z- W$ |+ F5 QPID
解耦控制算法的定位平台系统设计
# U" d+ n& \+ [# ]+ ]/ [。
# F" U9 ^5 b* |# s2 ^1 C搭建了由高性能
1 W4 V- X" y5 U) ?X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
/ D! s7 B/ i" v6 W8 w$ ^矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
: J3 U& @, Q0 U! ~$ |5 ~6 I解耦控制
7 p* t  H  a" D* F9 [/ u算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
- Z" @# W2 V7 J+ G0 v6 _) w( T& ~7 l馈控制
。MATLAB
; w+ F! s! B3 M+ s' m仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
& Q# X% `* C0 ^( N。
: |* l6 V* N- |3 }0 M! H) s# S


5 I/ c! P  R" g0 |  C