基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
PID
  M2 n9 M2 k% ~8 V% k解耦控制算法的定位平台系统设计
; Z, X& C4 ]' w3 f$ b& p( v。
搭建了由高性能
X、Y
) F. V  J4 L: v, |; }8 W/ x方向直线电机
4 H! Y9 E# O  L、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
  {* b  Z, B8 m$ M9 `PID
解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
* S. }& L) O& D( D9 v% W' ^轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
" ]; K  n6 w( U# ]# [4 Z) m% I。
% f& U7 h9 M( v# x