基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

  d3 J$ U5 d4 F' U7 S- v/ `
3 [/ [& u, {1 q( c. G3 |为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
( k0 E; d0 A  B2 N( u网络前馈
1 m0 l- {" C7 D. c# Q6 T& iPID
解耦控制算法的定位平台系统设计
。
1 Q( x5 o5 |/ ]) _& R搭建了由高性能
$ u4 ]1 B- o: KX、Y
/ E' X6 \, r( x* |- f方向直线电机
4 N' E* L3 ~4 u$ Y8 L* P、θ 方向力
8 m' z) Z  O1 f/ P8 {矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
. K- \: Y3 {, W7 ~馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
# C  G" Z6 m4 W( i4 d; J5 O轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。

0 O$ I; S8 H& }3 g: c$ ]9 Y) ?0 n6 G
0 T0 f8 k7 a1 F1 p) g/ M
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