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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置7 f/ j; }+ _2 h" s! U/ ?3 n3 D
      int i;# |$ k" d* y( z, `% r
      int length=-1; //记录路径长度5 \# P; f: G( Q. o  C
      int min1=5; //记录最短路径
# @, t1 w: d$ w6 P) J       int min2=-1; //记录要去的最短的点( y8 G& T" {$ `3 q
      int count=0; //记录成件
" [1 ]' p# N% x& h       int count2=0;: s" B( d1 \8 F: i1 d0 h8 s
      for(i=0;i<8;i++){: [% Y2 R9 C* Q+ R$ A
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态+ _) y7 |% g8 [* |# a" h
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0+ {$ \& c" o0 J
      }
5 v( c  T; z4 h: n       for(i=0;i<4;i++){
# A9 g2 }: w/ V( q             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
5 `( _0 h- T! o: i! U       }
2 C! q8 ^; L: G2 `3 k2 H5 x       while(T<28800){  //时间未到时1 }7 D4 s! _. M8 l4 P
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
9 w+ |& k$ ~3 [3 |5 M+ q                      CNC_X[0]=1;
) V, i) g4 b, Y             }- B, s2 s3 J" y7 N6 k
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号8 J. a' t# o$ [9 k: O* ?. C' M9 n& s
                     CNC_X[1]=1;
5 x- [  B9 S3 |$ V4 T# S3 }* B             }
2 v9 [2 T+ R' m' Z2 {% v( i             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号: ?. }1 O. \* T8 `; c
                     CNC_X[2]=1;3 d) u" W! d3 W2 k: J. }
            }; \0 m2 p8 C2 l% j1 O
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
, D! a0 V1 x8 V3 R                      CNC_X[3]=1;& w% [  [) b( E% p
            }' X, c! I# U) Z/ _1 t8 w
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的3 l9 \* F8 `' X" Q
                     if(CNC_X==1){. i; A, E2 S, k1 g: [4 _
                              length=abs(RGV_X-i);
2 b  m7 G( s) {+ s                               if(length<min1){4 @" \8 s. B! q3 R$ B7 _) x
                                    min1=length;7 Y9 o2 q3 |- e: ?! D. _5 x
                                    min2=i;5 o  i* H$ g7 L
                              }
- Q* ~6 ~' X- G$ s; C& p% |7 D6 k+ \: B                      }% T8 z. I/ a- H* d% M
            }! g- a9 e3 O- B* [2 f, c/ d
            if(T+M[length]>28800)
+ A1 O8 ^7 V3 a                      break;
. W4 q* B: x# y) T% v5 j             else if(min1>=0 && min1<=3){
' s# m7 c' j/ v! t% ~* ]- |                      T=T+M[min1]; //时间增加/ N' h1 p) ]( B- R. N7 n. k& K
                     CNC_X[min2]=0; ! O5 g# U7 M' b
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点. A8 b7 F3 {6 i9 {
///////////////////////////////////////////////////////
/ V: o$ f) Y: G( g3 M# B& ]                      for(i=0;i<8;i++){
! Q% v5 p9 e2 ^1 p+ t                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* S& i, n2 v; w9 b
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];, y: j8 O  c! c' g& k. Y
                              }% g1 |3 \. G$ R
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
7 L4 k2 W8 V) b# |, P% N                                     CNC_Flag=2;
- O- k( d; U- j" Q; r- g                                     CNC_WT=0;2 H" D! K- B( C3 A! x. e
                              }9 _. j8 C: q8 Z8 [, z
                     }2 G8 P4 I1 `- g1 h  M0 l
///////////////////////////////////////////////////////' o* o: o3 L+ a
            }
2 }4 y$ o  N/ ?: S; o3 k             if(min2==0){% S2 \+ R; N- C2 ]- b
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态8 s2 j1 O  M) S2 F
                              if(T+T1>28800)1 d9 {: W+ D9 n" b0 U" \- P
                                    break;+ G+ g0 z+ x, }* p" r9 M$ @* n
                              else{1 U2 T, A9 d' f# y" w, }
                                    printf("（上料时间：%d）",T);  V6 H/ S$ q1 z5 r8 u7 O4 e. `! J
                                    T=T+T1;
0 _) J/ w  m6 C! @, Y6 `                                     for(i=0;i<8;i++){  U1 i/ P7 G- T8 Z- z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' z$ x  c  Z6 D' e( N; J" W                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;; o6 I5 i# w1 [5 o9 t5 j4 ^
                                             }
, w3 H! Z. s7 [# P- k3 _8 T                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 ]5 B+ x% n5 b$ {
                                                      CNC_Flag=2;
0 E0 D9 t% w  w, W" M' `. x                                                       CNC_WT=0;2 ]  ~/ g0 i4 M$ T
                                             }
( s  O5 d5 r: r8 U                                     }" \/ K/ n- J; B1 g. Z: }
                                    CNC_Flag[0]=1;
& _# \. {. y- G, l8 x                                     printf("1 ");4 W% {0 j! t6 e) E9 }
                                    count2++;+ r- s  ?& P5 U% d2 I* [% a
                                    if(count2==30){4 N1 {& j, S0 S3 q% I9 z9 q
                                             printf("\n");& b' l- D! a. b
                                             count2=0;
6 M: X5 g5 T; P; z: |" a. ~                                     }5 \3 S; O3 U. O2 l6 X: A$ N& \# ]
                              }
# Q- W' R& E0 `  C6 w                      }
" u- }% \$ W  O6 O                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态" H/ C! E) O  `( x1 m( z5 I
                              if(T+T1+C>28800)
) k, H* L2 [. D) K8 C                                     break;
) \) q4 L# Z2 Z  H  m                               else{! M6 P4 Y6 l: p+ B% O0 A& r+ [* Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);/ ?6 H- J5 s9 ?- p9 b
                                    T=T+T1+C;% \! X% b3 |1 V6 x, h  f$ N8 q
                                    for(i=0;i<8;i++){. J( q9 \2 H  B3 n
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 p" m$ `% i5 O( O" _& Y# B                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
9 \" d: o4 v5 h- O4 }0 b' J                                              }
, x7 `/ O* O! G! d/ f                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, |# U: i4 Y) u! c6 }4 T. p5 J                                                       CNC_Flag=2;" [* z! @( d% e5 R
                                                      CNC_WT=0;; h6 m: J# j  h$ d. O; y
                                             }
% }, g1 f3 Y6 j# q. m9 s" s/ w; Q                                     }$ U1 H! a/ V, l4 b4 ^0 s. S( [( ~
                                    CNC_Flag[0]=1;7 z# s* r  V- P8 [2 P3 h
                                    count++;  }6 D8 G* n+ c0 j
                                    printf("1 ");$ o1 x" t1 D* A9 i  i* ~
                                    count2++;
9 D$ a6 r; c$ B( ]' `" F: F                                     if(count2==30){
$ N- f6 z' x( I$ x7 v, d                                              printf("\n");4 ~! `' j% B) q. n
                                             count2=0;# G# }  A" c/ M+ t: m, C
                                    }
8 {. l, B1 ]0 N  n                               }
5 t4 L5 k  b8 B2 a1 f. }                      }
1 H3 b" w  U7 ~/ |( f% @                      if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
+ r* [' [6 e1 Y) H: \) v/ W                               if(T+T2>28800), L* O$ [# B; y6 f9 {7 O/ L, E
                                    break;
: G. V# ?; G5 ~" a" T                               else{* l3 }: C1 f  G
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
4 g0 O- Z; A+ V+ K  r                                     T=T+T2;9 T. }6 B( Y$ p* ?
                                    for(i=0;i<8;i++){
' X& p" j. d, H2 ?8 \- P4 n                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
& i1 L% N0 K% Q+ _( \) b                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;% B2 ]$ M9 d. \
                                             }
1 F* U0 G% F" E: ]; ?7 }5 w' t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" D% H- L) z2 _+ U; k                                                       CNC_Flag=2;; Q( Q8 o8 e0 _$ S: N
                                                      CNC_WT=0;; \- z$ }( N7 P4 G
                                             }
# b+ N. S5 j3 V( @. c: I                                     }
! M, v. P0 ?! U0 x) b6 U) p. y                                     CNC_Flag[1]=1;
3 v8 A* v  l- u5 t# @8 X7 b                                     printf("2 ");
. O. J# t* O- s( u                                     count2++;) S  r' D( `& H
                                    if(count2==30){
7 D9 X3 c7 |. W6 [% D                                              printf("\n");  G6 I' I  ]5 C" {* a2 L
                                             count2=0;
' M! P' F: Y3 d4 n                                     }
( h$ P$ M' I) R# r/ M# ~                               }
; _1 J: H" L9 G                      }
4 E# a8 C- r- r6 q# F1 w8 w                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态: L. a' G0 m6 Y( }3 P
                              if(T+T2+C>28800)- ^2 H8 ]) I* ^
                                    break;
# }! B$ W3 ?2 `; H0 |6 c' D5 ?" C                               else{  x( Q) G, O+ b6 F
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);; B) j6 q# Z2 ]3 g( x3 x! T
                                    T=T+T2+C;: W  f% A/ q6 s
                                    for(i=0;i<8;i++){% {" P0 U' C1 K" e% [4 |/ L
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加' x7 M4 x; c& ^5 B" E2 D
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;0 `. n3 H% X7 ^; q  e
                                             }
# m% W% p1 p3 c; j' M5 l. c                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( a# }7 K' Y: c# d( A7 @/ Y) }
                                                      CNC_Flag=2;: r2 C! ]& Z" F  l* l/ t
                                                      CNC_WT=0;+ u1 R2 X" X% w7 C0 P) S5 K
                                             }
6 F6 Q( ^$ Q6 o: l$ [" w                                     }9 c2 {; p  [7 w- C& @4 T
                                    CNC_Flag[1]=1;
3 y* n- ]: W* a+ X                                     count++;
* m4 O% K. _- q  o0 q                                     printf("2 ");& n6 Z8 `) `/ X4 s
                                    count2++;
# H! o4 U/ g1 W( v; W/ A                                     if(count2==30){6 l! ~( e2 x+ D. M8 N& N% y( Y
                                             printf("\n");% O$ G/ W& U- C% f/ L8 W
                                             count2=0;
1 N' o4 y( I9 c+ a                                     }  v7 v6 I, Z9 j/ K$ j
                              }
& `7 A( ]" U- ^, Y" u7 b$ `                      }6 h& [# E/ J9 F1 I9 Z
            }, Q+ k: X  ?2 ~4 e
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  m: N& p  ]. F& b# h$ o' u; t# O3 U
            else if(min2==1){- h2 n+ J) a0 X( n% N) `( a( x, ^' p
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
9 x7 R. ^) S, X- M8 W% N  w% g                               if(T+T1>28800)# B4 k- Y( F/ D6 w5 R) b) t
                                    break;2 }' V( D, f- f2 x: E
                              else{
9 L, \* M8 d+ \6 R. F% w- L. C                                     printf("（上料时间：%d）",T);
* k$ r8 X; V5 G/ ^5 {- ]                                     T=T+T1;( W, E% }+ ?5 t# }4 F, A. p
                                    for(i=0;i<8;i++){- e' I( Z# K' R
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* g- \, W4 E$ v! V                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;5 Y0 u' |8 r% _, v! k: H6 j
                                             }
2 {# p% ?4 _1 w% x" R; f                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" @7 t& y: g5 l( N                                                       CNC_Flag=2;; T8 |, }$ ^2 T8 v
                                                      CNC_WT=0;0 {/ r% J# v- u6 j
                                             }
& R6 x6 E0 E1 s+ q" K                                     }& X9 ~" H8 ^1 ]% p, L
                                    CNC_Flag[2]=1;
' p  W& S1 c% Q7 ]7 D2 O& ]                                     printf("3 ");
% n" P4 w7 ?- n" k; L4 T                                     count2++;
- n5 p; c; P; V% s  C4 Y                                     if(count2==30){
3 ~8 W) d7 X0 r5 X                                              printf("\n");, |0 v! D* C. ~
                                             count2=0;; z2 u$ k; \5 q( S; R
                                    }# p8 @8 z+ }$ m6 s
                              }
# F6 \$ `" O" G2 i6 D' [                      }
" v8 O2 O: J- N2 b0 j9 T- y' k. K' o                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态( u5 f# C+ |& M, g0 j
                              if(T+T1+C>28800)7 K  F. i- Z1 I* Z1 `: u
                                    break;
: T0 B! U2 ~9 R6 Q                               else{
, W( f5 e% K( T4 w, D                                     printf("（上下料时间：%d）",T);) K* u! b- b: R+ A4 ]: R' _6 K
                                    T=T+T1+C;
, ?# J; X3 K! D) R$ u0 m- t8 h                                     for(i=0;i<8;i++){2 P& O5 Y3 U8 }8 l4 c+ @' s
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 y3 z' R) o* _( h                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;6 K% S$ o6 X& p- r( A; i/ ~7 `7 [
                                             }
- Z% a' O" h; u( b  n                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# f6 {2 H/ T1 J. a. v9 K% j7 j
                                                      CNC_Flag=2;  D5 i9 D% J1 z# b% X4 P
                                                      CNC_WT=0;
. y) S3 o, T7 z+ c: A8 w                                              }
. ^: X) H, J; I# ^                                     }
# D' w; u/ W, N& h; ~/ J                                     CNC_Flag[2]=1;
4 F9 E# g# {' p! g& l- ^                                     count++;
- n. ~" T' I/ G- r                                     printf("3 ");
% V" v9 C& ?/ O" d! M8 g* N$ V                                     count2++;- S2 c* h( ~1 ~' B
                                    if(count2==30){& Z% @. l& r* p
                                             printf("\n");% n# R/ y, q  A% ~2 I5 \. ]3 \" [
                                             count2=0;
& ^3 @6 B, D7 T                                     }, A6 z0 X! |4 i2 }
                              }
% A/ D/ W5 j4 _3 m. U  c& R& Y; d( p                      }
4 a9 Y2 U5 b3 _' x" L3 m" w                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态" e% }0 @7 r  u+ A& a9 w
                              if(T+T2>28800)
# c  c/ J1 h, f' x5 ^* B                                     break;
5 W. V; g/ }/ ?$ ^  I# v+ B                               else{& f- Y: }5 A7 @( C: g
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
) g: M/ _& E& s$ H' G                                     T=T+T2;7 C: a; \8 M& [6 N7 X! {2 q- F$ B
                                    for(i=0;i<8;i++){
/ L" d9 q- o# h5 ~1 i                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# j9 T; O  |- T; g& I$ t, l7 R" y                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
7 a- q: |& y6 m. ]                                              }$ \& v! M# F7 P3 v: r: h+ N- Z
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  d! t  \  t4 h& v  M# a                                                       CNC_Flag=2;
" B, h$ d! w- n2 O, P                                                       CNC_WT=0;+ L" E0 W* C+ R
                                             }
8 ^/ ~" L4 u* v" h9 V4 |! d                                     }# s+ P) [/ n" n. G# ^
                                    CNC_Flag[3]=1;
. _% z0 ^6 t5 u( r6 V                                     printf("4 ");
' U* m  k6 l3 G/ X                                     count2++;
( y( @# O3 x( F( |  e- V3 l) a: J% E                                     if(count2==30){
! E* b2 U! _9 r. U" a                                              printf("\n");/ C# x0 \$ j& o4 k* e- l- u! r
                                             count2=0;
# a" [4 J! v6 `" r                                     }
( v# l$ _7 C% o1 z/ X  s7 n                               }
/ ]6 P! _9 O0 \6 a. ~2 _7 w; b                      }3 g# j! `3 O' M4 z
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态& A* R! H# a4 Y( ?
                              if(T+T2+C>28800)( P4 F1 X2 k+ Z
                                    break;; V' S0 @2 [3 B; @  \* z1 R) r6 b5 w
                              else{( B3 U$ n- R) j- Z2 m" C- I- G& n
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
5 q+ y' A, t# x3 S& P                                     T=T+T2+C;% F# m' ~' |+ z9 N/ I8 a$ Q
                                    for(i=0;i<8;i++){
6 U  [, N8 ?2 k5 d8 Y( Y% G                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. v% e. u" n3 q: t# Y# G
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
% V! ]9 U; P% O8 X" ~( l                                              }
: N) X6 I" B+ n! f2 o: |% A                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ r  N; r% N% V; y6 ^/ D0 n: H: t                                                       CNC_Flag=2;, L0 ~* v! O; W! Q9 [6 v& L' f
                                                      CNC_WT=0;( d% T! |& Y9 b7 p* {3 i
                                             }/ l3 n& F4 a/ V3 N# y/ }3 e1 R
                                    }
% w% L; Q$ g, ?9 }) b) D) q: q                                     CNC_Flag[3]=1;
7 b6 C: p1 Y3 \( @8 A                                     count++;
# J4 l% x2 J3 m( C* K9 W$ J: ^                                     printf("4 ");
3 B+ `5 K' x! F* y( g                                     count2++;. E' u) F# f. H$ g$ E1 n9 r
                                    if(count2==30){
  ?7 {8 Z2 S! D# a                                              printf("\n");- B3 K8 U5 i+ W  t" N
                                             count2=0;' ]5 Z4 Q6 I1 ?7 i7 _% f
                                    }0 _: p! V! M6 B+ N
                              }
% q, r5 k: N* _) l                      }3 ~3 w4 D* L# B5 @% r) F1 ]
            }0 N8 Y6 _1 w2 M
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
: G% \; g9 K" q7 f2 R0 p+ \. i             else if(min2==2){
6 e# K4 y9 N/ Q& S+ _/ Z) h                      if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态  p$ o& V! j) E3 w. ~  m
                              if(T+T1>28800)) j* L2 C  ?: ]1 N; q7 M, p4 s7 s
                                    break;
                              else{
5 R& ]4 \8 ?) n2 h& ]' D                                     printf("（上料时间：%d）",T);
, G4 }' W' I1 F* K. u                                     T=T+T1;1 u  T, }/ _0 y6 |# p+ U8 B
                                    for(i=0;i<8;i++){
0 ]' D- M. L4 M7 C! L                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 r+ \6 h- m' Y8 T/ b7 y7 r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;* d4 i1 b, P3 G& Q& z* q
                                             }: B$ b* W/ x& T3 Z' [6 B+ `/ s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
7 I) v3 E: U% Z7 Q% @5 l4 f# P9 v7 ^                                                       CNC_Flag=2;
# n: H7 |. }6 H/ H  \8 h) j                                                       CNC_WT=0;& y  w2 K, h8 y8 I1 Q7 J0 @# }2 D
                                             }
7 Y4 V- W1 ?5 o' z2 E% V                                     }8 c& p: H$ p' z
                                    CNC_Flag[4]=1;: S4 F! @* o, W' k  S+ N+ q
                                    printf("5 ");! d) K: c2 }7 g* j4 o- K
                                    count2++;" p; R0 K, y5 `
                                    if(count2==30){
. `* T- t) {# a# O                                              printf("\n");
. y+ w5 `2 h% Q4 p2 Q9 v                                              count2=0;3 b$ ?- `1 ~" Y5 J( @, R
                                    }
: {1 A0 x% d0 b% z( V                               }8 G9 b. d4 p: g4 J( I8 ]; ~
                     }
5 ^- ?6 L7 |$ e" p( n                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态. a* Y( f( E' M9 A) A4 f  o
                              if(T+T1+C>28800)
. [: @5 @: R' |5 w+ S                                     break;) S& A6 t2 T$ |/ {# x7 E5 j
                              else{6 m  q+ h: S% K$ T' D  u
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);( f2 F3 e% K4 f5 H/ i  k8 S
                                    T=T+T1+C;
$ F' j  X% z/ ?/ \                                     for(i=0;i<8;i++){$ E! G# p$ [+ z2 s
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, T) Z# r7 H/ f7 {  c/ `5 A                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;3 x9 {9 \- w+ Y+ N% [
                                             }
: Z# G/ Y9 b% l+ k' q* u0 _+ J                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" p. ^5 f7 w! @/ h
                                                      CNC_Flag=2;
3 Q0 n3 x* a# f+ t! ~8 M, T9 C                                                       CNC_WT=0;
! L1 O. W4 J- m6 v+ b                                              }
& ]0 p6 a: i8 n- u                                     }- d+ h/ e: w% \* `0 P* ~' p( G
                                    CNC_Flag[4]=1;
1 q) v+ u) v; [/ [7 k. F                                     count++;# R+ f( b: A+ |
                                    printf("5 ");
: Z7 n8 r+ L) x( a) A9 Q  }                                     count2++;
" @; S9 j6 u1 S+ _+ K1 p                                     if(count2==30){
, x3 Q! n4 x, m0 E. v6 Y9 g                                              printf("\n");
( {2 Z. }/ h* t. A" P                                              count2=0;
$ E. @. i0 S" ~$ o                                     }
$ t3 m. w; {1 x! f) }                               }; G6 ?  m: _3 g* X% G0 H( \
                     }
4 h1 e! @1 Z; n                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
  s7 _* `% b0 S9 w2 _! Q                               if(T+T2>28800)
' ?$ _8 G( c4 O7 o                                     break;/ l0 C; h" y7 @& o) X7 M% H
                              else{3 j% j5 k8 D; G, D2 ~9 Y
                                    printf("（上料时间：%d）",T);! ^0 e9 Y5 h7 _" `
                                    T=T+T2;
7 Q) H/ F  Z4 ]# b9 ~: a- U0 s- z                                     for(i=0;i<8;i++){) b8 v9 M: b, D- ^6 v0 P
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加) G8 L; F  p( S& ]/ E- p
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;! F) Z9 [# q! X) O% O% z- r
                                             }0 ~/ y8 Q! z- b) F- l% l
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ \' o6 J8 Q9 Z                                                       CNC_Flag=2;
. v5 }- W' X& x* Y: D2 F# U7 [& I                                                       CNC_WT=0;+ @& N" N; ]% U2 I) H1 r( @
                                             }
& D; j; w: ], z: \6 o" T                                     }  g: ?& }( u/ n5 w( W; i. q
                                    CNC_Flag[5]=1;" c7 ]" t2 E; d2 [8 a
                                    printf("6 ");
2 N; |6 m  L5 H+ D! A                                     count2++;" c; Y4 i' H+ Q) {0 @" l! z
                                    if(count2==30){
+ x% ]) W6 A5 R                                              printf("\n");
8 {- ]& L# I' Q8 @# @, i                                              count2=0;! ~0 c3 W* [6 Z+ q: h  r
                                    }( y, a& E% J$ v5 N6 d  m
                              }
- R, u6 ]: J7 k$ L! s, V' @) P" r$ D                      }3 `8 _1 v& Y% K8 `( O. A
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
: @8 y7 I) N7 N& y; [& l/ [8 r+ W                               if(T+T2+C>28800)% ^6 t! w6 ]" a( o" z7 c
                                    break;0 u& ~/ V% s" [4 J* h2 _( S
                              else{6 b) g0 i3 K7 o3 C- z
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
  z3 D+ {+ q; R# c6 G                                     T=T+T2+C;. [. l9 p- [( B$ g2 g
                                    for(i=0;i<8;i++){
3 |4 C$ U, h/ a8 _/ c0 F, a                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; \3 `* ?( u, _( q+ j& s: y5 b
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
8 P3 c$ C5 m. ~. L                                              }' M- Q% A, D+ r
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' G1 C% V- `# e6 M! f2 X) T' ~
                                                      CNC_Flag=2;
, T% N; N& A! W. v7 o" L- R                                                       CNC_WT=0;$ }" s0 j+ _% p1 h" E
                                             }
. B+ z4 X% o6 ~$ }; \* }                                     }. b% k4 x" C( f$ h
                                    CNC_Flag[5]=1;
1 M# I8 P9 i' H* i                                     count++;3 n  U+ \6 t' h' d9 s# F; u
                                    printf("6 ");
; W' X3 d5 W% F                                     count2++;- ~, I; P5 i% z/ d0 x& N
                                    if(count2==30){
0 N/ F+ S  d2 \7 L/ V" O                                              printf("\n");( u, G7 h! Q! b
                                             count2=0;5 I/ h( y$ a9 S1 y
                                    }+ m* \2 e. s) z; `) s4 @* l) t
                              }
2 n2 M1 L( o( Y" N                      }2 L4 Y4 ?4 V. J& @; w
            }
# e5 j; Q$ i8 I+ V/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////3 y6 @2 R$ I- k3 o( [  h- P
            else if(min2==3){
6 W, d5 a$ \1 C$ c- K- Y/ U                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
6 a6 w- i, H1 U* Z; X                               if(T+T1>28800)  V: h1 m/ X) y1 d. \2 l1 ]
                                    break;3 s9 J' j* x, O$ Z
                              else{
' ]  S1 E" u# Z: j                                     printf("（上料时间：%d）",T);/ n6 J4 z$ W7 e9 d( X, X9 f  k8 k
                                    T=T+T1;  Q; l8 p( e# d# X
                                    for(i=0;i<8;i++){
4 c6 O+ T- R* I+ g1 K                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ k/ Q3 M& y& H: R/ G# b
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;5 N, W' [" t0 T7 l. z5 C: i
                                             }
, r# T: X, J# X9 C: Q, n9 I/ {                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
3 b: l% e! q3 A# i                                                       CNC_Flag=2;: P$ A9 D; ]6 d/ L
                                                      CNC_WT=0;
+ d' \0 K3 Z/ ^, B                                              }- N1 D/ ?0 ]2 \$ a) N' K% @7 v. q
                                    }
4 b; ]" J7 Y: @1 Z$ X                                     CNC_Flag[6]=1;0 ?' {+ l0 ]8 Q) |5 D
                                    printf("7 ");
; @% z7 Q7 b' Q) L: M' T2 D                                     count2++;  I$ O- f2 ]1 U4 d  d
                                    if(count2==30){2 ~9 T( y+ c& a- M) s- ^, Z* y
                                             printf("\n");
7 t$ V+ d. c9 ?8 S3 W1 u# A% {; c                                              count2=0;
& z, L; `4 N/ q+ S                                     }) o) O9 O1 r7 p" r$ K8 w0 k
                              }
- t, Q1 T6 d! {+ l. p6 L                      }
/ D$ n! ^# o7 |% U1 \0 ~: z6 @5 T                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
: W3 ?9 r4 T; ]                               if(T+T1+C>28800); E2 X5 p+ n, a0 p6 {
                                    break;* O+ G, n) V9 H
                              else{
0 t* u2 [" t- B                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
& W% b+ |$ Y1 W) Z8 S& P9 |                                     T=T+T1+C;- c9 ?( T4 T( M" T/ U
                                    for(i=0;i<8;i++){# T$ y; Y+ }3 m
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 a/ l3 z! ?% N* U. c2 l/ p
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;$ w4 d) [- u7 W6 P6 n1 ^
                                             }
  R, f6 F) p" W                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 m1 }8 B: \1 v8 H5 q; K; L' z7 e                                                       CNC_Flag=2;9 i8 N5 m# T) u: ?! V+ `4 ~
                                                      CNC_WT=0;! q% j* V$ ]7 p6 R' m6 _
                                             }
7 ?0 p- {  k+ |& D1 I) m2 L                                     }$ X" c9 a9 y/ r2 k+ E
                                    CNC_Flag[6]=1;
$ Q) y; r; g, d2 Z1 u# k                                     count++;
, ~+ e9 l* p7 H# K                                     printf("7 ");
! [1 Z$ M6 j: X/ y/ {+ E5 v0 L                                     count2++;
$ r, e& m* D6 q" e1 T- ^5 t                                     if(count2==30){: x0 y- I; A4 Z
                                             printf("\n");" p( K) _* i1 M
                                             count2=0;
; ^2 H5 \  P4 U, Q5 h9 G6 Z8 S1 f                                     }
) H# g- r& U5 D; x6 C% @3 G) a                               }
: g% `8 k# I0 p: y) A                      }
8 h! M+ E; T" n3 Z                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态+ [/ W1 a2 [- D
                              if(T+T2>28800)4 Y9 j5 S$ @* I/ w  f+ o4 b
                                    break;: N' Y, o! ~$ J
                              else{
* H- Q9 Z- s  R                                     printf("（上料时间：%d）",T);; E, Z/ Q- m6 r9 W% k1 J4 s  t6 B* {. J
                                    T=T+T2;
) S; M+ `2 W# v; L/ S7 d, a                                     for(i=0;i<8;i++){
3 S. Z" w  M4 E) N$ I' H                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ m5 j5 F5 m( o
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
2 w+ l: K2 V: q" ]+ D% M" i$ p                                              }
6 q+ M2 w& r7 }2 G0 @                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' E8 s8 i  ?( ^& M
                                                      CNC_Flag=2;* d2 e$ p: w$ ~$ T6 \* Z
                                                      CNC_WT=0;0 t! b& M; C& l, r! a" V* v
                                             }
9 U! `, j5 J# J; k                                     }
$ w# c( y0 S: O! Q6 D, J                                     CNC_Flag[7]=1;
# @6 y$ X. I1 [                                     printf("8 ");
* Y- Z+ n" J$ D  ?7 @                                     count2++;$ c0 D) Q4 b9 S" C; M1 n1 b
                                    if(count2==30){- h2 p( l2 P8 y  m
                                             printf("\n");5 W# Y; ?- @& S( T
                                             count2=0;$ I) ]( n0 M( M1 Z
                                    }; n9 a! @  X2 b
                              }. `6 @6 v: b5 V+ v) g# H
                     }
0 W* c9 G5 N) X                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
( q0 M% @! g$ ?; y2 }3 r                               if(T+T2+C>28800)
6 p" |4 W/ H( N0 P" ~: N" @  y                                     break;3 v2 ?  Y7 T, _' d; ?
                              else{
! s* U* q  A- [8 S0 z  P                                     printf("（上下料时间：%d）",T);, b8 j. @( {8 N! E$ p
                                    T=T+T2+C;9 }" W3 `; b$ {
                                    for(i=0;i<8;i++){% @& [, M5 ^) G( q9 B
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 _. k0 ]$ f. \7 o  I                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
0 [0 `7 E" B5 y5 h% i4 p                                              }
  p% Y# q) B1 [& _1 j, Z, ?" j                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 I, D: ?+ Y9 y$ d                                                       CNC_Flag=2;
7 N' N/ E$ G! k                                                       CNC_WT=0;: P" @- o* x1 Q6 E
                                             }9 B7 H  t0 G9 f- Q6 }4 d1 l
                                    }
0 q5 X% Z0 X9 ]* ^9 F                                     CNC_Flag[7]=1;
9 ~! X, Q$ [, ~6 [- X                                     count++;1 `( o) Q6 {1 e& _( U& o) R2 K
                                    printf("8 ");
2 M2 a9 Z# |) G) D' K9 w/ U. v+ K                                     count2++;6 B1 {5 X+ q% k. A) \: u, R
                                    if(count2==30){& j3 }; O+ U9 R
                                             printf("\n");
" V1 e0 R) T% I/ J& A$ G                                              count2=0;
6 @' o& ]' ^) C& ]& e                                     }
# X  v* ~5 X1 p                               }
6 d; _+ j5 W) m: k1 T$ x                      }
4 S4 P6 L0 o' C             }! m: M6 i3 a% M0 |, G( O! V
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
! |$ o2 d4 {5 s7 r             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里+ k# {' J6 W1 o' b7 b' ]. Y$ T
                     int min3=600;
* a) l( x5 R, x; b4 v# h. e                      min1=5;/ K6 b8 v* G( F0 A7 K! T% F. Y
                     min2=-1;  a( V" {! x0 [1 u0 h- s
/*                      T=T+1;
5 p9 w; V/ R/ E                      for(i=0;i<8;i++){
5 k1 Z2 E5 x! [' X2 x2 a' a                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 n! n4 S% ^: l* p: E7 c                                     CNC_WT=CNC_WT+1;$ R3 W' G0 ^: I7 p; D- C9 |6 w6 V
                              }
# t3 i6 z! G# v+ D; k# k& u2 p- A0 g% U                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! T4 W& b- o6 X
                                    CNC_Flag=2;4 F0 p3 x% N# v% b! v( x" |
                                    CNC_WT=0;
* \/ ~  O8 c7 s9 J9 \                               }
' _& c+ t$ g: N& f; e9 a                      }
) R- f( q1 e# C+ |& h' p*/
0 K& I4 V3 Q1 ?7 x8 @* k* s                      for(i=0;i<8;i++){0 T( u; e7 X  {4 x7 Z
                              if(CNC_Flag<min3){
( U& r1 f* |& }                                     min3=CNC_Flag;
% Z+ y! b$ j+ s, m( I" {                                     if(i==0 || i==1){
& f2 h: n' r0 ?* Q+ b. U( }/ D                                              min2=0;
: r) P7 ^! y- P+ ^                                     }" N4 A" S3 d1 }1 ~
                                    else if(i==2 || i==3){, x9 C: a$ J' k/ ~' p
                                             min2=1;
0 e% ?+ p9 ?9 w* k/ C                                     }
- g7 S+ `/ H7 y& e                                     else if(i==4 || i==5){
* u8 n4 @2 V  K6 b4 u( r8 L' @/ ^                                              min2=2;
; e2 {. ^9 B# I5 {* A                                     }
) j. t, g- s! i9 [4 A. k                                     else if(i==6 || i==7){
, n% ~4 t; s8 J' _# ~$ G5 Y                                              min2=3;7 V% x9 x" E2 d4 `( Y9 M- \' c
                                    }9 G/ F0 O6 u9 n' o6 g% H$ @
                              }$ p8 b0 q6 V) U
                     }
! j, _7 d% @' S8 G) F                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)6 Z0 N' E, G) D2 t
                              break;! \) d5 ^: Q* `+ n
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){1 H; Z0 R" d6 |. e* I
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加    ]% O; O! `  Z* P2 G1 z: V
                              for(i=0;i<8;i++){' f/ J% V( C% A
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 H5 }4 _% n! ?! h
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];% Y0 Y/ N" @$ L2 r( {
                                    }" J; y1 c: L; ]% T
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! ?% Y) P2 z/ o! Z
                                             CNC_Flag=2;
; ~2 M, L+ k0 `0 P+ P6 a                                              CNC_WT=0;
3 h+ p% a) ^* J; O( D2 @' d                                     }
1 H' B+ p" {5 m6 Q7 `7 G; z* m                               }
3 P% Z" q0 y- Q. r) n* p  c                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点# c( k7 N. {) I/ }
//                               printf("%d ",min2+1);9 Q/ R1 D' ?8 B* f/ {/ f8 ?0 z$ {
                              count2++;
" L, F9 m1 }; p* o1 W                                     if(count2==30){
) ^% b- E5 b) w( V" u//                                              printf("\n");8 S- }5 l2 S9 g1 h: l! i, `
                                             count2=0;& n3 ?+ n7 w1 Y6 Q" p
                                    }
4 J$ H7 n3 t. u% e+ |! z) o                      }# d, h8 h, J8 H: r: n3 _5 g( u
                     else{$ k* B# R6 M0 x' e& b( e
                              T=T+1;
& |- j( ~' \: `9 l" V                               for(i=0;i<8;i++){" w5 l& `: y/ S2 |# z
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ \% w+ s% A9 O8 }& k; ~7 K
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;6 k$ Q$ E* ~! p. n' a# S
                                    }
. K. E8 l4 H) j5 ^, w9 J                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# n8 \" T' d# O, h$ L/ J5 u
                                             CNC_Flag=2;6 e1 }3 H0 ?" Y" L0 O1 z' o# [
                                             CNC_WT=0;& |' S4 F$ h  ]. b# i
                                    }
+ ]' v& ?7 g1 ^5 N/ Z' r                               }
$ \# K( p6 Y# M; B& C1 Q  z                      }# g$ x- i6 n- u6 D
                     min3=600;
$ Z) Z' m! M% ]/ W) |$ n5 ]7 O/ v+ \, y             }  s" Q$ v; s/ c: B% e' `- U
            min1=5;
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