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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置0 A: v  d3 _2 M$ F) u* }
      int i;- {. n; O8 ~" `* R$ v
      int length=-1; //记录路径长度
" E- c7 f6 F) Q2 y4 B3 g       int min1=5; //记录最短路径' s8 z0 s" R: A6 Y
      int min2=-1; //记录要去的最短的点
9 S8 W' x# R2 x6 \: f$ l       int count=0; //记录成件
0 w+ V- M8 m, n& p8 E( z       int count2=0;
9 R  j, A" n: Q       for(i=0;i<8;i++){
5 x) F; V: f. u8 Y+ J4 Z( Q+ A1 h             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
: u7 W) }1 r! R             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是07 |7 p+ H4 V0 A& Y
      }
  ~( D, f% g  j& C8 m# O3 F       for(i=0;i<4;i++){
: f4 V9 k! e9 N% k8 H- ~             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
* x' A% U( h$ i4 [       }
3 D, C( I. h) j       while(T<28800){  //时间未到时+ N4 u, g6 y  J1 d' @
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
6 c4 @/ x8 _( f( ~6 J  |                      CNC_X[0]=1;7 o( g8 Z! \4 U: s
            }6 [' ~0 M' O6 `7 {
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号: \: q' ]2 r& ]' X7 m  t3 y/ m
                     CNC_X[1]=1;. S: R) b: w$ Q
            }  [' S) S+ _+ F# }* C: R2 ^+ |
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
! O& v0 I  k# K! q                      CNC_X[2]=1;
3 J! A: P4 t- ^/ y# b( L  e! L             }) q3 a; N( h, s4 ^' V0 a
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号+ k" x0 W5 [' M3 y# v% z6 l# X- K
                     CNC_X[3]=1;0 w. ], U' D* Z6 x6 G
            }7 L# ]5 e/ n6 J
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的( v' v9 p' E1 Y; D* O
                     if(CNC_X==1){$ r, ?/ L, R# a( ^
                              length=abs(RGV_X-i);
8 U+ K) c* R. ~7 U* h" _2 V' Z                               if(length<min1){
9 ^6 ]& R% \5 B; }7 ^                                     min1=length;
% X  p9 B% d* ]2 c                                     min2=i;# b2 S8 Z5 Q8 g& P8 c) o: W
                              }
# W) f+ Y$ B4 {1 y, ^- A                      }
9 Q# V3 F) a  W' b3 a& x. J  O& E             }
2 t" _2 l: |0 M6 p) l' O$ a3 x9 J             if(T+M[length]>28800)
8 D, z( r$ j& R& h                      break;2 T3 s# G3 W# ^& D9 e% ]4 I6 C
            else if(min1>=0 && min1<=3){$ s  `. v" e" ~
                     T=T+M[min1]; //时间增加4 k8 a3 L" W+ K; P
                     CNC_X[min2]=0;
' B4 j6 T1 c0 ~# T                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
" o) n6 H! ?( H0 O///////////////////////////////////////////////////////
& k6 l* [' G4 K" H8 N% U                      for(i=0;i<8;i++){. l+ E# b! C/ Y4 c+ ?  U
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  x2 P% V' C+ O; a1 D# M+ p                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
) h0 P4 |( p* S- K. Y                               }
5 |) p. a; Z* ?" f% a: E                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# C/ `+ W( {5 C( T7 {                                     CNC_Flag=2;4 H1 h% \9 M, F/ O) l6 C0 K. ~8 H
                                    CNC_WT=0;# u3 x( X1 _6 x$ D& ]
                              }
5 O7 W! B: j% S! w; X9 T                      }7 `3 a# B4 {8 v1 {6 t( Q# Y
///////////////////////////////////////////////////////+ Y8 D( G! `. u& n% _: A( P
            }0 [4 a$ _& Z; q4 U) a0 T9 H# i1 z
            if(min2==0){
- T7 F. {6 e$ ]                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
7 v, s8 q7 ~+ c+ W( z" K& X                               if(T+T1>28800)  d( w' r6 K2 w( V; A
                                    break;3 {7 v  U: l1 w0 w* H( u) \
                              else{
) m' [0 u" M. q# M; K                                     printf("（上料时间：%d）",T);0 A, l7 ~1 Y3 M7 d8 n6 M! f6 h7 F
                                    T=T+T1;
3 Z% O, X" E7 a  M' ?8 j7 {                                     for(i=0;i<8;i++){
' v1 v, a( V) s" v( x7 o! ^. I' w% D                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. j$ U' ~. ~( G/ r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
; J$ G( h7 w# k                                              }  H6 E4 m" I4 y/ a  U
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( P+ u7 f) e5 s2 R8 b! L# Z
                                                      CNC_Flag=2;3 V: B2 o6 ~  v9 m- O7 y. t- F  E
                                                      CNC_WT=0;
0 T, m8 }6 ]- J9 u) ]* S# z                                              }
- \. [) Q0 a) V' O' @) P                                     }
4 q) v# `# |6 J9 g                                     CNC_Flag[0]=1;
! g& j$ w) I% p% h/ b+ O' |                                     printf("1 ");+ v/ o0 [+ D  V2 Y) d6 F
                                    count2++;) {1 f9 x; H' x9 U' X- N9 \' E  b( [
                                    if(count2==30){7 X% W7 ^! F/ Y1 D0 h+ q. R1 b
                                             printf("\n");
3 y( k# E6 `. n; d* T2 `                                              count2=0;
9 v! J& Q* z$ g                                     }
8 J! E7 ?! v) C# X                               }8 H0 S; ?9 W! w, v0 [4 q% H- y( @
                     }
* K8 b" a* u; {/ P% a! @                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
; V. q& J! D$ |1 P8 ^+ h                               if(T+T1+C>28800)' j" a( b' t( z, e9 c  l& w
                                    break;8 ^  W- c* O: F0 i2 J6 f& f
                              else{
3 T- e0 d' _. P' I2 I                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
1 Y7 X- }7 q  F6 F                                     T=T+T1+C;. F  N1 ?9 x; H  s
                                    for(i=0;i<8;i++){
- z, h+ ^! p- {# H                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, K$ i- ~+ Y6 _8 k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;& E7 ]+ b0 G/ `! h5 ~: r# K
                                             }! F- R# M2 b/ h' S  J6 s$ k0 W
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& S- x  B2 @) r) p% T! B
                                                      CNC_Flag=2;
  _5 u5 V) s& C9 ^' n; M$ x; W. Y9 g                                                       CNC_WT=0;
9 [* n2 W  I+ Z/ {5 I5 y                                              }
, G" ]& O5 t# S                                     }
: e5 @# @# y: C$ x& ~1 G+ T                                     CNC_Flag[0]=1;  E  r8 d  M) D1 Y
                                    count++;" w) A0 V4 S6 |# A% b
                                    printf("1 ");
7 u7 B+ _7 X' K* `5 T3 B( C1 Q. x                                     count2++;
0 Y! q1 {2 D; U                                     if(count2==30){: d4 d. ~5 ~+ ?. _4 j5 s4 f
                                             printf("\n");
& Y& z4 J: E' \  |; K9 Q& R                                              count2=0;2 |# ~. V2 Y8 `/ R& c; M' M! O
                                    }
5 ]0 ]5 i3 W- h                               }* u& M" d4 z/ v3 L+ ], @
                     }  i2 w2 }, l. p# _% d$ F8 Z
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态0 B3 j" {1 {/ P8 \  s/ h
                              if(T+T2>28800)  {) \' k6 d; O' m$ w
                                    break;/ k7 z: X" A8 i. u% _# g
                              else{
: h0 S& N4 ~8 A1 z+ a                                     printf("（上料时间：%d）",T);" |1 ^2 v" W: z1 ?5 Q
                                    T=T+T2;! m; J9 @- o( ]) J2 O9 e
                                    for(i=0;i<8;i++){: P6 C- `; b) K
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 p1 k. B% q# G5 z$ A6 y9 p                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;0 G$ r1 Z: J& N* Q8 m! u. y; V; V6 I& I
                                             }8 f; P" o- z6 p7 ]2 g% [$ l9 T
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
7 t3 P1 [6 ?7 k8 U9 y" t7 P" M9 T                                                       CNC_Flag=2;
, @/ |% X/ i. M9 o0 o' E$ I                                                       CNC_WT=0;
1 X" ]. |; r% K9 A                                              }0 J7 w, I3 P( z( |4 w9 X
                                    }- z: [# b  K: \& }
                                    CNC_Flag[1]=1;
; z3 ^( h: y0 T. Z                                     printf("2 ");+ Y" u. ^8 \! x& a) E7 v
                                    count2++;; h  b$ d3 z, ?+ C& p  `, n
                                    if(count2==30){
5 H  l1 D% W, Z$ v; t7 x                                              printf("\n");4 @9 D3 w9 K3 B$ E
                                             count2=0;
" T- [7 [! Z% Y; s' K# }' C/ y& c                                     }
: h3 f% Q0 a' h                               }
& X6 ^, e& \' c4 N9 j/ n                      }5 S6 Q4 ^# V$ @; ^& u( n5 r$ l0 A
                     if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态& g& m# s3 D$ d- D8 y8 W
                              if(T+T2+C>28800)
, r2 b' g6 h. J' E6 V; ]/ O6 O                                     break;3 w$ t$ B! J* q6 b# w$ ~4 Y8 r& k
                              else{, N1 s% i0 w. C+ _8 \# I, O
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
+ X% Z; M( ^* {- u) d8 h/ A* y                                     T=T+T2+C;
% p( ~# d5 P- H+ B# x                                     for(i=0;i<8;i++){
) S6 a6 t: E; }. o/ o6 V/ M                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 C4 o9 B1 p" y& o9 J
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;% x( z6 u4 H# A( Y/ P% S$ d
                                             }' M9 S' [& I: V  s1 B6 y
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( W8 h1 ^4 K4 K
                                                      CNC_Flag=2;+ }: @' H( `0 ?  H* E5 P0 E
                                                      CNC_WT=0;- E$ `1 h( E5 [" w
                                             }
7 K. y! t# i6 a" j) k$ p                                     }
+ H$ [  {8 }! q: ]" x; O                                     CNC_Flag[1]=1;
& g0 P$ x- ]+ N7 t/ u  p                                     count++;
4 ^: i; |- o5 H" v7 a                                     printf("2 ");6 V7 j$ \1 g$ |) Z  ~9 e$ }
                                    count2++;* A2 `. s2 Q, l1 P  ^6 \1 J% S" G
                                    if(count2==30){
' e4 k% C( z, A8 u* U% o* D) n& B, f3 u                                              printf("\n");  l- D& [2 M- w5 R8 b. `* H
                                             count2=0;
$ J: K$ T2 O% b. l2 l. n                                     }
9 G: m9 `4 ~' [" a                               }
* v. W- K  @! J0 b                      }
" |3 l  p7 O2 i% k8 B% O9 l7 t             }
2 Q& p( ~2 n0 S: [- R- c//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
6 J! s/ Z! C; v: F             else if(min2==1){
* E- v! n* Q, K/ \6 o# j# a4 D                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
3 @5 g7 G/ q6 T" n7 n+ K                               if(T+T1>28800)+ J- r0 E5 ]  b9 d
                                    break;
! k% V- Z4 ]7 \9 ^7 {& d* C                               else{
( m# X8 i4 {; ~! n7 j                                     printf("（上料时间：%d）",T);
! M5 Y% k3 v4 Z8 r( b6 I2 _% }& r                                     T=T+T1;3 p# k" G6 R# n' G0 B6 b  t
                                    for(i=0;i<8;i++){2 `* o  \2 M2 d8 ~. H0 N, p- _
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( Z$ S4 [9 W7 l; u) i2 e0 V
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;8 ]' \4 ^( f4 |6 q7 Q- b
                                             }7 d8 _. `; A# F% `' I
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- i  A0 w  ~% _: \
                                                      CNC_Flag=2;' ^$ c9 L7 X) v6 P- c* b- p% _
                                                      CNC_WT=0;0 Z) Q* t# A& Y, u/ L5 V
                                             }
& b1 G  [) M! y                                     }
# e, b& {1 T; Z% O$ x% ?* j' \                                     CNC_Flag[2]=1;+ g4 |  N. G) k! Y& \
                                    printf("3 ");
! I# \9 u8 T& j# T% y                                     count2++;
8 {' d) T+ O6 b0 t* ~) D                                     if(count2==30){& u3 Z3 C, Q4 R* _; G6 O3 ~7 r8 V
                                             printf("\n");2 t' ]( ]* M! x9 s
                                             count2=0;
! K6 U7 d* v1 K                                     }
4 k. E) ^- n9 p                               }
1 I1 B8 j# ?- H5 s* R                      }, v$ _  [9 F- z. U& L! X
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态9 ~- M% j4 X8 ]1 e$ J* }0 l
                              if(T+T1+C>28800): t. ]4 u3 y0 B% K
                                    break;
' y, D" d) j+ n                               else{
0 z3 K- ?+ _& |  a. ~                                     printf("（上下料时间：%d）",T);7 O4 x( o- u' N
                                    T=T+T1+C;
0 t# Q. C7 r. ~8 p& E5 b                                     for(i=0;i<8;i++){
) c* D6 ?  `4 x$ S5 x1 I6 K                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
- L. c  _- w; v8 r                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
1 h. ^+ A) r! ~) d4 p4 x, s                                              }% R& U$ I" H4 ?$ T  Q% {4 K3 F
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  z7 h. u1 y# y9 ^& \1 \: ^- S- u                                                       CNC_Flag=2;
. a& }( s- r3 p- L0 x2 N4 g% o                                                       CNC_WT=0;0 s$ I3 M1 H" K4 \# p3 x; j
                                             }  r0 {/ T. x3 L, s0 ]' O
                                    }* Y( i7 C' F. Q
                                    CNC_Flag[2]=1;; L) A- w8 a0 o" Q; \
                                    count++;
' ]9 g! g; p! a6 `/ f* D: B6 ]; W                                     printf("3 ");
7 H+ p) x8 k" s- }                                     count2++;
: t7 P' Q, {/ l4 H' A3 J4 b* s4 Y                                     if(count2==30){+ H: \0 L9 e& W
                                             printf("\n");
% ^- F* i' a  x% d                                              count2=0;8 {( W6 P6 `3 T, S8 B" X. J
                                    }
4 g; J: Z' N* g( v( F5 p                               }
$ f8 `: V+ E- Z7 X& H                      }
# P  B! _) U$ y" c                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
6 y3 ]$ r, G. B! ^& s9 Y                               if(T+T2>28800)
* T: {$ ?3 Y+ H/ X5 H# i5 G( W9 |                                     break;" T& U- J8 N" w. @& C
                              else{2 d/ V) h/ ]: L. J- I
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
7 K+ t/ ?# j# O* @# {  d0 h                                     T=T+T2;
( \# I" Q% D+ ?- Q" N0 k6 q                                     for(i=0;i<8;i++){! ?! ?$ P( b& l" Z3 y8 v1 k  t# j
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 f0 ^* P6 S; ?$ j2 b* O; o% X                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
7 G5 f* a% }) @+ X, }                                              }
) J) I% m! j$ ]& {6 F  x                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
3 o- L5 O# g0 U/ y' @                                                       CNC_Flag=2;! C# j- Z- U$ \- K7 A  J
                                                      CNC_WT=0;) K" P* H) I. L" t* L  d
                                             }
1 c9 z# _: `; [# i& n& e! S5 E                                     }
8 E. E- r8 d- {                                     CNC_Flag[3]=1;. v$ m5 L9 `; R# p
                                    printf("4 ");4 P3 k$ V* Z) d& Q! S
                                    count2++;
) a2 D1 K2 I5 E                                     if(count2==30){
! s1 x/ [. G) Y* O7 E  V  [                                              printf("\n");
! {2 [, O8 q# X$ t                                              count2=0;' ]- I" y4 d! D( k0 _8 k! ?- G
                                    }
6 D* T% q/ h5 Q8 d) T& t# D                               }8 }$ D3 A! p/ w
                     }) \4 w" \3 Z2 o& X
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态# e  n1 G; h/ K5 s1 h
                              if(T+T2+C>28800)5 O1 W- o. ~4 ~* b  }( R
                                    break;$ C+ k: [# U1 }9 n/ E0 C+ ]
                              else{
" u8 w- ]( \5 L) T1 r                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
6 ~* @8 A! n) ^+ l                                     T=T+T2+C;
# [0 [7 Y4 p% b1 E  V                                     for(i=0;i<8;i++){7 ~$ X; u9 \6 _+ m2 x+ t5 F# G
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
8 v+ h$ B& x! J' n* P, k6 [3 y                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
1 }; B, O! I* o) ^( ~% W" a2 p                                              }
! z' |4 @6 v2 ]" t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. c9 Q; d- u" C6 i& z/ n& ]+ }" f9 P
                                                      CNC_Flag=2;
* M5 L3 V# S/ x, B                                                       CNC_WT=0;; \; l! w* z- z8 x* r" C
                                             }7 m; U, x" F7 u3 S# ^
                                    }/ t% m0 T% ?+ J
                                    CNC_Flag[3]=1;0 Y; N% q6 {5 u; t" N; f$ M
                                    count++;0 F/ F1 ?3 m, g$ W# G  e' P
                                    printf("4 ");
/ H3 X' N4 ]: f! j: a                                     count2++;$ ]; Y7 n$ S/ H& a/ C& F
                                    if(count2==30){& P* v( M9 z2 y+ j
                                             printf("\n");
+ X- v6 \. I8 q+ P5 a( k( x/ p                                              count2=0;  z7 k" ~1 D* a1 W' R( ?* i
                                    }
7 I  Z' p; K/ j' P1 g8 b                               }
9 ^) ~! W: i5 X( ~                      }
) c+ r: _) K- q! j6 r, d; H             }+ @+ a, w9 Z8 p7 Y' D9 b
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////- \0 v- T  W" Y
            else if(min2==2){
4 T/ W" E8 \; O. E  K) A                      if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
4 w/ t# J6 E# `- @1 w  ?8 `/ n# M! C                               if(T+T1>28800). e! B4 p* W  J6 p0 y  G5 W
                                    break;9 @: Q3 T% t, \
                              else{
' q' Q9 ?& o% W( {; q4 K+ f                                     printf("（上料时间：%d）",T);
1 d( x" k% s7 M; g1 ?: k                                     T=T+T1;4 @; f! B* V* X6 Y% p! ]
                                    for(i=0;i<8;i++){
; G! {& t2 O4 C: m9 m& I1 y+ E                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* J) p; n+ y3 d                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;1 h) a5 ^' _5 l* ?" i# C
                                             }
' @$ G0 q* y* t5 w( m  Z8 C- f                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 A$ x$ }+ m( W( H
                                                      CNC_Flag=2;
; r# b/ U  {  X8 o4 t: e# p. h                                                       CNC_WT=0;
: i) Z) {+ s! g! Q: c5 n% n                                              }
  C6 Z9 C9 A1 W6 d& A# F% S9 B6 C: }                                     }; J! R, e1 A; b& q8 ^# R
                                    CNC_Flag[4]=1;2 y9 u( k% c0 O  X. X$ F' |
                                    printf("5 ");) {: c3 u* J; G( }0 g
                                    count2++;- w4 Y4 }0 D! S7 r5 Z
                                    if(count2==30){
/ i# p6 [6 K8 [+ S6 M                                              printf("\n");
$ X5 B* S) F( _# I6 g; Z                                              count2=0;
7 p9 w- x4 A* @" p8 e9 |+ \                                     }/ a% m* M5 _; s3 P
                              }
; r* m+ U* B, ]% ]* g6 }( }/ G; x                      }
% w$ }" F7 Y% l2 ]# P1 o- y6 w4 P                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态
' h9 @) U5 D  [2 h- i                               if(T+T1+C>28800)
( `5 H' X/ R% c6 J: Y, @& k                                     break;
. ^6 \" x; z0 ]' |0 J( ?                               else{- a) ^4 _" _2 c
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
* Y! B+ ^: Q( x                                     T=T+T1+C;+ T( ?& @& g8 d4 V/ ]- x9 t
                                    for(i=0;i<8;i++){1 g8 [9 F' r5 {6 H7 K
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
- x* V2 f  z6 l" q6 @3 L                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
2 D6 Q8 X- Y' o. B8 l2 N                                              }
+ f+ V3 r. T& Z+ P% j2 C# K# B                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" w5 X6 p3 @7 s9 g5 v9 e
                                                      CNC_Flag=2;
9 B# `, D: i/ R- Y                                                       CNC_WT=0;8 O# |7 A) i& ?
                                             }$ |# n& ?3 P5 u4 r
                                    }
! v2 T8 ]5 g, e  s+ p: I                                     CNC_Flag[4]=1;) \) v' p* E8 e  Q
                                    count++;: M+ `# {1 q+ D( y0 R/ `0 y# u
                                    printf("5 ");
, T1 W& `( i- k9 `2 G                                     count2++;8 T! C, G' _* y6 W" P
                                    if(count2==30){. t: I) E% }( ~) @1 L  q
                                             printf("\n");
; v* A& n+ b2 Q% r  V                                              count2=0;
) r& R' ]6 Z- o$ h4 V3 r3 R                                     }
# K) C9 [8 U/ Q5 \                               }
0 E) b* Q% h0 }/ |( C                      }
& |3 g$ N1 u) u7 ]: ~/ Z3 W                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
/ t5 J, R8 ~% y! o3 g  k3 Z                               if(T+T2>28800)
6 u' i4 y( K5 M' Z$ B/ Z                                     break;
/ O% W* u5 W& b: l# W1 c# x8 m                               else{, z6 U7 |5 C- u- R
                                    printf("（上料时间：%d）",T);7 x5 M1 g7 K- A7 M4 f' w: N0 E
                                    T=T+T2;
7 j2 ~+ X9 q0 |) @! H/ L; {                                     for(i=0;i<8;i++){
4 {; k3 G8 z" w+ C9 ^. G; L                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( f! h0 _# b9 D
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;9 `& h; B0 g$ j
                                             }# j9 i* ]+ a4 c! t$ {0 C  v
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成1 s, t% c$ B: k, V  O- M$ U( V
                                                      CNC_Flag=2;3 v4 y  J$ i' A8 |- I) p
                                                      CNC_WT=0;
& P4 J$ M$ I! v+ |4 l9 g) _- J                                              }
' ~, T$ [, H" L' z/ l                                     }/ Q" z" J9 K- h( z4 G) W! T
                                    CNC_Flag[5]=1;
) J0 J5 P& n: A                                     printf("6 ");* n) d' ]- _: D# e3 y
                                    count2++;
  w# z! G2 H- U% n                                     if(count2==30){+ B0 R/ _# Q$ D4 k0 x2 F
                                             printf("\n");- f/ ^, s. R( @- X9 C! K+ G
                                             count2=0;
( X+ s) }, ^- B  t; ?5 y                                     }2 `( A# N4 J( ^, @% g8 r
                              }
9 j! t9 x" l- M, F                      }
- y; }# ^% d! Z" }7 y                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
) E; G0 T* ?" U4 N, v. P                               if(T+T2+C>28800)
1 c+ h6 u2 D7 |                                     break;9 [) Z* ^2 ~- _
                              else{8 B- K! y; m+ b) c: G! Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
7 f+ q: A1 s: e: V3 I, H5 H7 f                                     T=T+T2+C;
, n$ `" _8 J+ R# [; h6 J9 z) M                                     for(i=0;i<8;i++){
8 K. e( K5 h' D& E* [* u                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# q0 u0 q3 X# J3 z2 q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
1 ~3 R, D  O: w, q& ~                                              }4 Q) T  Z4 s0 m8 B, @
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; k6 B  o4 N$ z4 |9 N+ Z( R- j
                                                      CNC_Flag=2;
/ O( C% ~2 K; Z                                                       CNC_WT=0;- I" s( l( D# }2 F3 I5 s: H+ V8 I4 k
                                             }
; l' c3 S" `2 [6 V( ^                                     }& _4 @. w9 z8 \5 O3 w
                                    CNC_Flag[5]=1;7 U( @! [, S7 |2 i# p
                                    count++;3 S- S; y: r% A% c4 s0 A
                                    printf("6 ");2 u- q) p! i: ?7 K
                                    count2++;
) ~0 m: }* A& b: t, t                                     if(count2==30){: _! w! i/ N9 A/ Z, z+ t( G6 H* k
                                             printf("\n");
1 W* {% y* l4 Z9 e, Q% Y! E) M                                              count2=0;
3 b$ k# {- d, C* O: O% b* H                                     }
' j; G0 k" r3 `( t$ [                               }: P# R8 o! E4 D/ u* k: G
                     }: X. j3 P0 c! D6 f
            }1 o- C4 e% m& q. J$ K3 s: D* o4 a
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////8 z8 A( \2 z5 {/ Z3 R3 r+ p
            else if(min2==3){7 I& x9 e4 P; N0 l
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
, d# ~1 Q; \1 O1 T  V- l% s6 n2 }                               if(T+T1>28800)
7 N: ^4 D9 r. X' q4 O! ~' D% {  N                                     break;$ [* F3 j/ D3 ^1 w9 q7 C' ]$ ^
                              else{* j4 O1 K* b" F9 D+ l1 N7 X" q
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
* O7 p" q+ e3 r0 \1 O- V                                     T=T+T1;! {+ D3 F' T, r
                                    for(i=0;i<8;i++){
8 z6 _+ b: z  b1 q6 a0 j                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
" D" x$ U* J  [, g6 Y' g                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;( @3 {( X0 t( J5 U
                                             }
# _2 k$ Q1 L) n                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ {' c9 T( d+ E; p3 u$ h2 f
                                                      CNC_Flag=2;
8 D  Z6 R5 v: Y! n/ K9 p) w                                                       CNC_WT=0;
: q3 ^, B  t  h                                              }
2 z% }+ A0 s& i! c1 U                                     }8 ^3 I4 c' g. z. Z
                                    CNC_Flag[6]=1;$ z3 J# z$ c+ i6 }. u% C
                                    printf("7 ");4 [; q1 f( o; O7 f
                                    count2++;. S0 f  E3 }1 \8 U. o% q( b
                                    if(count2==30){
. x% r7 b2 Z( t. f                                              printf("\n");
& E1 a- E/ {' c! u7 I3 C                                              count2=0;" }$ m) L$ B& M% x, y- m+ |& x
                                    }! e! ?* A; Y7 c6 f9 J8 ~
                              }' O- c: w1 P7 H
                     }; w+ P6 |3 F+ G5 U' X7 a2 f
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态  `  U! e" V0 x  X
                              if(T+T1+C>28800)1 Q' m; d& H, F) q4 c
                                    break;$ I' j$ n& D# d' |  B
                              else{
2 W  i5 Y# ~5 s. ?: \                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
  i" i" m9 j' q$ C" j" J7 w9 ^8 U                                     T=T+T1+C;$ q$ G. l/ G1 D: L8 e5 L2 [
                                    for(i=0;i<8;i++){
  k  D3 A/ k8 ?* {8 i8 ~                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 P* t3 ]: }- Y1 e3 j
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;/ R1 P+ r! P2 [8 i) m
                                             }
/ @2 }+ l/ \3 Y: `                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  O' d1 M2 K+ w$ |3 s                                                       CNC_Flag=2;: Z7 [2 v( _9 m) u( o
                                                      CNC_WT=0;
- H' ^4 q; ?6 Q! {$ X$ S4 k1 `                                              }
# e- }& [/ S! u# t                                     }
. V# R; U/ X8 r" Z                                     CNC_Flag[6]=1;
3 c- Y! X3 M: W; W2 H                                     count++;
  ]2 l9 k! S: ?; [( _3 [" n* |                                     printf("7 ");
) ~9 E; t; V( K0 D( }                                     count2++;
" o2 M. X% C; j8 q( m                                     if(count2==30){7 L( {3 A; s* T0 ]0 O
                                             printf("\n");$ g; N3 O3 C& ?( N8 `
                                             count2=0;) A9 ?/ S$ R* N
                                    }
& `  W+ `4 H- _2 \, w4 i                               }
; P) M; c2 W$ C9 a1 E                      }2 k, a: ?2 O$ z' o% G  ?: l) }6 ?4 [1 D
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态- u+ {' r8 {3 [. e7 t4 v. Y
                              if(T+T2>28800)
' ^2 Z; X$ c# ]& T' l/ R" \! e( j                                     break;
. R0 K3 A6 Y0 k  W                               else{
3 J6 c2 r+ `3 b6 G: R' F                                     printf("（上料时间：%d）",T);
& x" T6 V, x: V& M, Z; N  z# D                                     T=T+T2;
+ a8 U' g7 N1 {                                     for(i=0;i<8;i++){, M. a/ `6 [2 M) w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ w& C2 ]7 x# J) u) ^                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
3 ~! b' m) W( @/ F9 {+ A  s- K                                              }1 W3 S  o+ u+ `9 L
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 G; _5 w" S* o
                                                      CNC_Flag=2;3 a7 o3 c' ^4 R8 ~# I+ b
                                                      CNC_WT=0;3 n- X8 i* @& H0 G: ~
                                             }' d5 A0 r  r; j! o* p7 P
                                    }: [5 r: F4 Z! H
                                    CNC_Flag[7]=1;2 w  a$ z' k, i8 I) U
                                    printf("8 ");
4 ]9 J: a- n  [1 ^5 f: J: d) u                                     count2++;0 R2 \* N5 i/ J; D1 z0 }/ s1 |
                                    if(count2==30){$ f7 D, z( O0 U' O2 ]* X, J
                                             printf("\n");
+ N/ Q! G8 j/ ^9 B3 D  R                                              count2=0;) X  d  |3 q# d% i  |, t7 S
                                    }& j: ~- N) ?7 O  C6 P
                              }
. g+ W% u2 u  o& D                      }
! {- f9 _8 x0 l0 \% Z                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态5 {/ q. T1 Q% Y% r* h0 F
                              if(T+T2+C>28800)
. @$ g  J, k; x5 X1 s& m                                     break;; [! Q. h: Z2 H# ?" }0 U2 P  }# U& h8 u
                              else{
8 h+ m% q8 i7 G                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
6 z8 q8 ~! C/ i                                     T=T+T2+C;( p7 B" M  X% D7 m* k+ y7 o
                                    for(i=0;i<8;i++){) `" D( j) N" V
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 g) t0 t& r9 X1 B5 @$ ~                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
. s" l/ G% P! i# f  x                                              }3 l/ P' {" X8 v* @  n, w
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ c) D) o2 i. }0 S                                                       CNC_Flag=2;2 @8 Q; a9 n, l) X/ Q0 k2 @: g3 g
                                                      CNC_WT=0;
6 }. B9 d& q: n' M/ l5 ]. o* g5 t                                              }
# k* @; `3 O0 o6 e! F& k/ J) }7 g9 R7 q                                     }
% O" V1 O: M/ @' b& `  S! G                                     CNC_Flag[7]=1;6 z; z. v) Y" J0 ~  f+ P6 N
                                    count++;
# V$ J& k8 F- ?# L& c                                     printf("8 ");" i! B- t7 L, t* _0 Z! A
                                    count2++;
9 K$ I' M# a: ]& l# t9 g5 x2 v* b                                     if(count2==30){+ `8 f1 N" M! c6 B9 n  o
                                             printf("\n");
3 ?: e7 Z% T' m  B( f& E2 O                                              count2=0;
2 j  Q0 L8 T( W3 [' ~4 u                                     }
9 b+ P6 I# y4 U7 a: A5 [. m" r                               }
- E4 C: `8 i. `4 V; L; ]5 o                      }
1 H) W; p7 d( @+ u" @+ p5 [# k2 b             }% b' m# z, C- q. N7 z
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
$ t, d$ a; N6 c% F, X( `7 S             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
+ R- R  |# d4 k% P  ^                      int min3=600;
2 Q! v5 \' A# C% r5 M                      min1=5;8 K9 X( |  V. n
                     min2=-1;9 R( W6 \) k; s5 |& O: y
/*                      T=T+1;
/ |3 G, t+ d; l5 g% j  a                      for(i=0;i<8;i++){
" T& ?; x( ~, i5 Q                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: ~- B9 U/ p9 |                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
* w7 X+ u  Z$ |6 h' l0 Y                               }
. i; H4 D) R4 H9 w6 r) b+ ?: f                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" Q0 L5 G9 B$ {* I3 _! I                                     CNC_Flag=2;
$ d# y- o# h- h, }* t# G                                     CNC_WT=0;0 \. M# x: H0 X* q
                              }7 d$ b; ?2 b' ]6 U
                     }9 `" `/ J" J8 Z- J% U
*/
* ?+ o/ i+ J6 T) ?                      for(i=0;i<8;i++){
  P  V! q8 U4 b: S3 }' R5 r                               if(CNC_Flag<min3){
* @: h& T9 u: ~0 n3 N4 n/ D                                     min3=CNC_Flag;, Q; x; }( a9 z2 Q! S7 ?' v! H
                                    if(i==0 || i==1){, L- c* j: u3 I. b, `
                                             min2=0;
: w' _9 B3 s  L( k! a: y$ ^( k                                     }
! k: }, W1 X: [( @: f: v                                     else if(i==2 || i==3){
% q" m/ a+ s4 }! N                                              min2=1;: M& ]; r7 P1 s0 E' x
                                    }
4 ^* ^% k) l! H+ }5 @8 m- U                                     else if(i==4 || i==5){! A4 q5 F* b' u$ E- [9 Y, T) ~
                                             min2=2;
) t7 G0 H/ d9 f. N, p8 {. X3 X                                     }
9 b3 C1 @9 G- W! v4 V; Q$ A( N                                     else if(i==6 || i==7){
  e+ a- r1 Z8 N0 {. @                                              min2=3;
0 S+ X3 ]- A- Q- K" @- ]                                     }
# n3 |6 x8 ^! }) s: ^0 q7 `, E8 t                               }
6 ?$ q5 K# D! {) b% G                      }
7 h& `+ A6 T& z7 L7 C/ m$ }" g* X                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800). x; @- N2 S* e
                              break;
& b1 P( ^3 M. U                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){4 I% C9 X, y0 i# d% p; ?- g9 \% U
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  2 p7 ]7 V+ V: ?! r7 k# H8 l
                              for(i=0;i<8;i++){7 U/ s  h; V2 E# r
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) p" y& A" ]$ |' Q" G                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];' Q! _7 j7 g8 `
                                    }
  l- i/ \4 z  G- C, y, O1 m+ f                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. ~+ S$ Y. L  r/ Y; S
                                             CNC_Flag=2;6 q$ Y8 e' }9 ?
                                             CNC_WT=0;* S- G9 a- e  K% z- Z
                                    }
; z1 x. e+ K- V- @0 ?                               }
5 V/ l8 Y4 g/ x6 t) p                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点, y; p" T4 ?( R1 W) X/ i
//                               printf("%d ",min2+1);8 q+ I; c( ]$ S  m5 _4 ~
                              count2++;
/ e3 J8 z5 b; v* A                                     if(count2==30){
6 I; f* K! p! _* [: p/ H//                                              printf("\n");. K3 |9 C4 y: Z  L, @" X* i( g
                                             count2=0;8 s2 l/ P: R4 F4 K6 f1 M
                                    }; f( M6 f( M/ K& f8 n3 E
                     }
( _6 Y/ ?1 E) P! ]2 Q0 s: R4 h4 f                      else{) T& n+ r! q+ {/ B0 x% g9 c
                              T=T+1;8 p2 Y2 f" {2 \, G. I
                              for(i=0;i<8;i++){
7 t# Z+ I; I$ `# {8 t& [                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 B8 H$ Q/ C) t) Q4 T' e
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;: F8 T$ ]9 N& Q% }8 n
                                    }$ K& O& k# p. P* Z  v- W
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ a9 p$ N% @( O                                              CNC_Flag=2;
& r$ P9 ]$ v; _6 r                                              CNC_WT=0;( M4 o$ q" U) i4 z  E( B
                                    }
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