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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置& F# {* e* y' `
      int i;2 y$ E* X( }+ `9 g: c7 d, Z
      int length=-1; //记录路径长度
4 S  G; T6 W0 k       int min1=5; //记录最短路径# m3 ~" T; B8 X' j: {
      int min2=-1; //记录要去的最短的点- d- s5 U9 q! u5 x
      int count=0; //记录成件
" a: O. X. N9 A. n' u7 d       int count2=0;
& m9 ]/ j, R* g7 Z, \4 [  Z9 C       for(i=0;i<8;i++){9 f! E* E8 Q! X) p& N2 j
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
) q; Q+ A7 r) x3 B+ f$ [8 u6 h             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
1 S  j- e. \6 A8 h       }
4 Q( ?" p7 s) S' d       for(i=0;i<4;i++){: s- s3 b# i, o- ?9 N1 W
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
) {/ Z4 i3 a& P8 S+ C       }, U9 h5 i* v/ c9 f2 n' B) e
      while(T<28800){  //时间未到时3 k  p5 E# e& A$ a, A; `8 r
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
# l- F4 x2 C5 {' ~, t                      CNC_X[0]=1;
2 ~" f/ k& Q6 u# D4 _             }
0 ?+ X, ], L) ~" d             if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号: N$ x" @9 g# Y1 }
                     CNC_X[1]=1;
) @* K; t  Z) M  E5 @: I             }6 m& E+ H' P7 [1 S# T/ ^
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号) {" n! J% Q: T0 l
                     CNC_X[2]=1;
& l8 b8 @  {; a( a6 C  ^9 f2 |: h             }# u4 X4 C* w$ {& p/ |7 ~6 p
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号4 ~* x5 |1 I$ K
                     CNC_X[3]=1;
! F% Y! U& s* r: C             }  _- I1 ]0 x0 ]9 i" x: c% U! f
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的7 l/ n( H6 f9 m( ?; i. O& K
                     if(CNC_X==1){  Z! T1 g" B8 Z, |9 E
                              length=abs(RGV_X-i);
% c, u: d* @& s( g                               if(length<min1){
. Y* w- e7 N% D, R6 Q5 r/ s                                     min1=length;
' L& M! U3 B9 Q8 K7 a" F                                     min2=i;. E; o# j/ x! B) \9 Z# r
                              }" H! O( t& y  d7 U' N
                     }
" k$ p4 A* B2 u2 F/ H$ T; B3 y             }8 S* k# k# o' z* m; v* b
            if(T+M[length]>28800)
% t. I3 r. U. `% ^$ R! l" D3 O                      break;
# D) |+ s; Q, ]7 m9 {/ E             else if(min1>=0 && min1<=3){4 P* q% z, ^4 I4 y
                     T=T+M[min1]; //时间增加
3 O) }/ H+ D& i3 v                      CNC_X[min2]=0;
# b" q8 G1 }9 Y                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
8 _" T5 G9 N9 l: O! C- K- v  }7 I//////////////////////////////////////////////////////// A# T1 ~* l; e. x
                     for(i=0;i<8;i++){
5 j! t1 I5 z, z) D# {% t& i                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ N/ |/ I0 ?( _& u$ |
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];! z; n; {' s! p
                              }
0 I$ W1 [2 G7 S" N3 A                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成4 v, v% @3 P+ B
                                    CNC_Flag=2;
# I( _& V7 M& F+ y5 }# Q' K                                     CNC_WT=0;
& N( w. v% L9 \2 v                               }
5 R9 J$ o+ \1 E# T                      }
6 o$ F4 O1 `# W  X* U& z///////////////////////////////////////////////////////) F2 x; q! d4 H6 K+ q) V# T
            }8 Z& g0 b6 i0 [3 h  ?: X4 v
            if(min2==0){
8 y- r  Q# u5 x6 ]7 Y, F                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
+ g  ]$ G) @" [2 B7 \" v                               if(T+T1>28800)
! [% e* p* f% I: G; ]8 I                                     break;. k* p6 P1 E7 O1 l3 d/ `
                              else{
8 z3 m/ n) C3 n. x( v$ w                                     printf("（上料时间：%d）",T);; W7 i7 l0 R- \+ `% v
                                    T=T+T1;5 ~6 @# B( |) e. y4 B% U
                                    for(i=0;i<8;i++){1 ~2 h8 U! P' u6 g
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
4 u; c! O" F) M+ Q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
: Q# F. y' {, b# S( S0 c                                              }
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) a/ V* y1 N0 u8 `1 }                                                       CNC_Flag=2;7 d" H( L+ u: O' G' U( [3 }
                                                      CNC_WT=0;9 `& w, r, ?& q  b
                                             }' y6 m" G0 x# }3 G: k) [
                                    }
) r/ _' m9 z( ?; Y8 i                                     CNC_Flag[0]=1;& o0 D! e4 @. V: }, v0 T- t# V
                                    printf("1 ");" ~8 O$ N+ o$ o% ?9 h1 D! F6 `9 N4 j
                                    count2++;( u4 n; m$ R2 h
                                    if(count2==30){
- o6 I3 J1 N; Q: E, G                                              printf("\n");
& ?7 K& ~/ w/ W2 j                                              count2=0;8 ^3 n( }9 ]0 c  w! q
                                    }
& g/ L" R7 @: R* o. o2 y# N) p' z7 B                               }
1 ~! Q- z5 e5 J% G$ C2 o7 s( M3 @& s, b                      }
% {' T0 j! h. Q7 ]. T6 I& a6 B# s& M                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
9 C5 M4 ]/ t: i6 d# X; U                               if(T+T1+C>28800)) Y6 U6 j7 }9 O
                                    break;
. }0 Y1 y& t7 d0 Z" N5 s7 A                               else{( _! \( m6 a/ N( r' \, t  I& C! R
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);' M( D5 _6 v. Y9 D  U
                                    T=T+T1+C;0 G4 P# G" r7 y0 j3 g' w+ a9 l  W
                                    for(i=0;i<8;i++){9 X2 U+ G+ u) a6 l0 V$ f' e; M
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  G6 `8 j$ N5 E; A2 M+ A8 C, [
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;- a4 n; l+ O7 [! `: n/ m+ g+ i" _& \
                                             }
- ~2 `6 @1 J6 U! t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
% o7 U! i% K# G3 w/ \4 V9 z  N                                                       CNC_Flag=2;
% T& u1 ?" Y0 v; F                                                       CNC_WT=0;
8 {7 ^4 X" K% f. _4 D$ I                                              }
8 {& R' N8 Y( u2 V1 \8 L" h                                     }6 \( y8 [  B& [/ I. w, A
                                    CNC_Flag[0]=1;
. p( X8 H1 @8 V! m                                     count++;
+ f  L" u2 d5 M                                     printf("1 ");. M* B9 L( v9 j
                                    count2++;  _, |$ \" r9 {! M5 E1 E
                                    if(count2==30){( c) P) V( W/ d1 k/ s
                                             printf("\n");# T) p0 V0 e8 i) ^! n8 [
                                             count2=0;
( Y5 f0 |: p$ _$ i: M1 a2 }                                     }' x* j. ~' ?/ Z; g/ h7 |! X- c
                              }
# L+ n! A. b- h% }, N                      }$ o/ S4 J6 G7 ^2 ^; i1 X
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
; {- C7 `5 a2 i( H$ {6 l                               if(T+T2>28800)% n0 C! n! t4 q$ U, @
                                    break;
, y+ I7 M* x# e                               else{
% i6 f9 i3 E/ I6 x9 P  w5 x; O  |                                     printf("（上料时间：%d）",T);2 F* [# d: V0 v) Q! D
                                    T=T+T2;  z  k- x+ B  w
                                    for(i=0;i<8;i++){
3 w& U* C0 V' {; g                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
" M4 r& ?* O! a/ e; a7 }% Y                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;' ^% m- P: W  V' c9 v7 o- x
                                             }0 r9 _) g1 Q7 W  d& ~4 m9 M
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成1 O5 w6 }  c. }
                                                      CNC_Flag=2;- F: U4 B) V, ^. y. e3 k9 _
                                                      CNC_WT=0;
, q3 M+ N6 y/ c# J                                              }
8 V6 L# k/ r2 K* ?$ i) y) J                                     }1 \: z' v* Z' F. l8 G* |
                                    CNC_Flag[1]=1;2 i  V; d7 |3 f/ G
                                    printf("2 ");
! _3 s8 n. k- z. _, d7 z: |4 c                                     count2++;
; p: p# r; d! X: r! |, O# y                                     if(count2==30){; P* U6 D3 q+ Q% G& n& w7 ]$ ?. g  z5 l
                                             printf("\n");
" K' j% u  @' p/ R9 A                                              count2=0;! |7 M1 T/ Q: F, e3 f4 F% @
                                    }/ P& A2 M6 T! ?! k" o# s7 e" n
                              }
" T* O: E- `2 v2 ]( B/ H                      }# e+ |0 r$ x* J6 Q
                     if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态5 g3 P) {4 ]& s
                              if(T+T2+C>28800)/ k% u) G: q; C& q" N& p% N- [/ z0 {
                                    break;/ t# M  y6 L$ W6 |2 j* x4 _; d) v; e
                              else{
" u; E' b# h: Q/ o! I6 h- u6 ~, Q                                     printf("（上下料时间：%d）",T);" w. @( t8 e4 h
                                    T=T+T2+C;! \0 j( j' K6 n
                                    for(i=0;i<8;i++){. y. U8 X5 S/ ~5 ^, Y0 r7 Z) e
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! ~% h  T% b6 K9 M# K
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
1 C& [  V7 w! P" s* X                                              }
) b* Q8 ~5 a& J9 j                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成  k* }! `  l+ |5 |) B9 T0 E
                                                      CNC_Flag=2;% ~4 ^6 J$ V1 f0 y- D
                                                      CNC_WT=0;. R' m' N& I8 L, D9 g! u3 {
                                             }
; a5 z5 O: {1 K; D" k4 u0 J                                     }+ N6 Q' ?! i) o
                                    CNC_Flag[1]=1;
; {8 m# C7 j4 s3 j# |                                     count++;
; ^/ `* [/ a3 Q, |" E                                     printf("2 ");
8 }* `+ w" y/ ^' v0 w: X, c4 c                                     count2++;
9 o/ l; J8 F" g4 |# N$ b                                     if(count2==30){
8 X/ H+ x  ?6 A8 ~5 D1 {                                              printf("\n");$ ~% X2 v: j! P
                                             count2=0;$ F7 G& O: l8 h( K4 D# \1 t
                                    }
  k# d5 G$ R# F5 a8 x* ?0 O0 ^8 N                               }/ T" ]2 A) v! N6 i
                     }$ o$ v. s0 ]6 w3 z
            }3 Z. B2 l9 a+ |
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
) u( V! n: g: ]! ?             else if(min2==1){. N: s4 [8 K" x0 O$ \1 M
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态! Y8 d  [) Y6 Z# C- c! j- W/ n
                              if(T+T1>28800)) J3 U$ z+ l' J' H, g
                                    break;
% G$ P' F& @1 v" O  t  T: |+ Z                               else{+ H# q; a; h  D- T" _
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
* ~5 I- X; [# |  u                                     T=T+T1;# e- `2 W$ t: K* o4 H8 J9 H
                                    for(i=0;i<8;i++){0 j2 w6 [- }0 P
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. h8 h; @" [" ~7 n* _2 ~4 p                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
4 s# C5 B! }7 M) k, }# X7 H                                              }
: x' n4 J; X, Z* d2 O  Y                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 {* z- N3 \: n0 g2 E
                                                      CNC_Flag=2;8 F4 J) P+ V3 X) E% U; |; y
                                                      CNC_WT=0;
+ S) E' P. m4 _, r% t: u                                              }
% e5 l& w) |4 \$ B                                     }8 b( s6 @, {" h! r9 i: ?* O
                                    CNC_Flag[2]=1;
3 c6 W$ d, }9 |. {. }                                     printf("3 ");
! a% e6 ]# Z& O" O* o: L9 z+ A                                     count2++;
& D6 O3 I( D7 b                                     if(count2==30){" v' M% D2 `& w' ?$ i. t
                                             printf("\n");; h4 U; ~& a2 u  u$ m. H! \: r
                                             count2=0;
3 l0 T" ^' F2 ?; w  ]- y. M                                     }7 d& m' [# U0 X
                              }3 h% _3 Y3 O0 T1 P# p
                     }
" z. F+ N4 e) ^- Z# n                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态5 ~, y( k( k& ]
                              if(T+T1+C>28800)8 D1 L5 N  s& z; C
                                    break;" Y( c- T0 H7 g. k, D
                              else{6 |  ]4 o& k1 M8 i; e; p
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
) Q+ V0 z! {$ x- f: c2 J- F, {                                     T=T+T1+C;; V: W" _8 ^$ W# x$ s: u/ A
                                    for(i=0;i<8;i++){# `% u! v7 t) ]: g: e1 _
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( n0 B0 |9 o/ B& V; A, O/ c9 P
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
  k1 w/ I* Z  o* s                                              }
; H8 v0 @- d2 B/ ^                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 B1 m) [" j4 l' ?6 i: U
                                                      CNC_Flag=2;8 V+ G) _: p9 e
                                                      CNC_WT=0;
9 |7 ^& Q7 D$ s  {                                              }
, H9 e9 t) N: a5 z+ k9 T                                     }1 |9 G5 l' J. ]8 W2 y3 t+ B
                                    CNC_Flag[2]=1;+ {) A6 C+ @5 y) @( U5 d
                                    count++;4 J. w' V# z0 _! I
                                    printf("3 ");
& v/ \6 @: h' q                                     count2++;
# i- S. f8 U9 K! X- ]7 e                                     if(count2==30){
& n9 {# g: Z- W                                              printf("\n");
" L' n" A$ m# E                                              count2=0;
$ o, t8 r# n$ X: p                                     }
& J' l3 Z$ f, }                               }8 [& R7 `2 x5 Z( M9 E7 o
                     }
( I% @, b$ e9 z1 M" w                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态7 m1 O/ ]+ c. R0 L% c+ q# V0 T* z
                              if(T+T2>28800)& c" Z" T' ?7 f# k  r4 D
                                    break;
% U* t# O& O; o) f2 d6 G. m                               else{/ e5 y6 ~$ ~; A/ ~: i# g9 I
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
0 U% |9 [* n3 S                                     T=T+T2;4 _* Z& G* o$ h" C- ?
                                    for(i=0;i<8;i++){
2 \% s' i5 w" C3 `4 g                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
3 O$ J4 e5 b2 w$ X                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;+ x9 k1 |" \+ i0 Q9 c. G
                                             }
! _" _) ~' Z6 }                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成4 b- h# ~$ J: o+ ]4 T* K1 x! v& g
                                                      CNC_Flag=2;
6 M% w3 ^: u4 x$ Y1 v. N; Q$ o                                                       CNC_WT=0;
( e" `9 Q2 H- Z5 ~& `5 G                                              }
' s% ~( b5 ~( u5 I% e                                     }
) c$ H/ c2 c! f( a                                     CNC_Flag[3]=1;( O( h* Q7 g) A
                                    printf("4 ");  W4 f& l/ v) i$ Y
                                    count2++;
  q8 v2 r9 L4 z                                     if(count2==30){
1 M9 I. z* }5 n# d6 z                                              printf("\n");
3 s/ r! }3 s7 z% X! N9 e                                              count2=0;2 S5 q/ A6 ^% L0 n0 y# [
                                    }! Z( E+ D4 I) l$ z) T
                              }3 b6 P" N  x/ s8 M* X; O
                     }
  _* ^* l( E" Q( ~: b8 p0 G+ G                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
4 ?  }) z' N$ G# h                               if(T+T2+C>28800)+ d9 r' G  \% N" R9 L; R' `
                                    break;
( k1 n1 Y3 r2 K' g5 ]. V/ V( o                               else{- T, F  R! a- N1 f
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
# P  N, ]3 ]1 N4 `, T                                     T=T+T2+C;
" F% L, O1 A8 \# Z& j2 }+ w' E                                     for(i=0;i<8;i++){0 U7 J; L5 |( ~* q; h3 q
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: d/ |" L7 Z* M/ V+ i
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;2 V% d" H+ H' W6 W: _
                                             }  Y0 H1 i/ |" [4 b0 E% O! @
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ L/ ~2 w$ L+ K( w                                                       CNC_Flag=2;# Z) b4 l- _+ M0 g5 G- y" n
                                                      CNC_WT=0;
5 k% E' v/ n1 Z, ^3 w, e7 E                                              }  e  n# c( o# |; f7 ?: P
                                    }2 S% `: }6 \2 D) n1 n7 P/ \
                                    CNC_Flag[3]=1;) N* {! `3 T4 Y5 ~
                                    count++;
- u( S$ N, f1 r% A+ @                                     printf("4 ");# U, n- k: _! ]2 Z
                                    count2++;3 |( Y1 Y4 t" B3 P1 M$ H5 b9 R1 O
                                    if(count2==30){
" R& ^2 \" t/ f  e9 y( q! I                                              printf("\n");2 h% u* o' E7 ?# {3 A* _
                                             count2=0;( f1 ~+ y: x5 h* c$ Z1 y
                                    }
# m& ]+ j1 `, [$ n6 {* [                               }+ i1 C  [& E" K4 j) ~4 r( r
                     }
* ~* C. h( ]' f* Y2 W/ ]* y" R8 T             }8 y7 f! E, }2 V' i" K, m9 z+ V2 L
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 w9 u3 j. c; @, Z! j' j4 D) h5 W& u9 [             else if(min2==2){) G. ~+ ~8 I& X# Y
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
" \# y4 ~. C' `# ]) O# m+ L5 j0 d                               if(T+T1>28800)8 ~6 g! K# {! M5 b& q0 k! ~
                                    break;3 L: m  g* }/ |0 m0 u- T( E
                              else{- d+ a6 X% s9 s6 B4 I0 u
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
2 {7 U- _/ t! w                                     T=T+T1;4 }. d  z0 U. F- p- ]. `, r& U
                                    for(i=0;i<8;i++){
0 o5 ]- B5 ]0 `4 V' W- X7 s                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! \0 Y; [" |, t% b3 e
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
* k- V  _! ^5 O5 R& d7 i/ ~                                              }
% \. Q5 `8 f1 ]8 y2 L                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* L" F* f3 e' _8 [$ K) A7 U
                                                      CNC_Flag=2;
& v6 X2 T) L- v; M                                                       CNC_WT=0;
7 N1 [# Q; Q+ g( }3 s; _6 H6 x                                              }
/ W7 \' l0 d# Q                                     }* z0 G# p, W2 f; v
                                    CNC_Flag[4]=1;
; E9 q( B0 z% o- y* a                                     printf("5 ");
2 N# G! J+ q( ^# a: B/ D7 L                                     count2++;0 J& W% S( }$ T3 P. o
                                    if(count2==30){# w" t" q5 S. d8 G, c
                                             printf("\n");. p% l! p" l: f: f
                                             count2=0;) e# F1 ~3 i$ E
                                    }: k# w. p, O7 o* s
                              }
8 r& ^% b2 K+ Y& p: g* U( d/ B                      }, |# O5 }+ t/ F( O$ r/ ^; p. ]3 a& U
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态5 c% T0 |% i: V& @
                              if(T+T1+C>28800)
: z1 X+ d$ g! E( }% P. n                                     break;, l6 m: {1 c( `6 P
                              else{1 s, n5 o) ]- G) H
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
  ^: }+ t3 l" b0 D                                     T=T+T1+C;
: O. Z: K- J) N! O: P& Q                                     for(i=0;i<8;i++){& b* Z/ P. s6 a9 }7 T
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ u+ l% Q8 }/ H0 P                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
) ^6 _7 c; Z( r7 u                                              }
- ~8 s) I" ^( o6 \" p% a& ^4 _                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
: f. y0 L4 u, @3 {. ?                                                       CNC_Flag=2;
; x3 z) A0 v! @! ], V- @# E                                                       CNC_WT=0;4 h! Y& @" r7 K! a* X
                                             }
4 `9 R7 E3 Y! h. A& h                                     }4 W! y9 O* E8 Q  @  D" _
                                    CNC_Flag[4]=1;; C. G5 e8 A7 p3 I$ v! e5 ~0 s
                                    count++;% ?# x& u& ~, D) V7 w# b* j& |
                                    printf("5 ");
& a+ s' S, f3 i) m; a8 _# A3 j* x0 h+ h                                     count2++;- s8 t% u* X, P  o) f) y6 G: |* H$ j
                                    if(count2==30){, j" s3 U3 A( y- D, h
                                             printf("\n");) T# ]* k2 D1 E8 q% A6 v
                                             count2=0;
5 t1 E4 Y! j- f: F                                     }
" A& H. q9 F7 I- ?                               }, m6 d8 d4 [9 m8 \  f+ v8 E
                     }" z: g) [  E; K' |
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态+ }" l3 F* G! x0 Z) P* P0 t
                              if(T+T2>28800)
5 t* @' u1 ^9 ?3 k                                     break;3 U& [. Q) w( _0 q, R
                              else{
5 E* m5 h$ p% o                                     printf("（上料时间：%d）",T);
* ^, W! \" h& o! ^                                     T=T+T2;
! V) k0 U2 ^+ B% B9 ]3 B" y9 v                                     for(i=0;i<8;i++){: B4 ^# a5 e3 c4 ?6 j
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 f  D, ?. W  w1 M$ H+ o' P0 m) {
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;7 g$ B: W$ P/ s0 U! u; Z4 x
                                             }8 b9 C# Z3 z" ~0 R0 F
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# i6 N1 i7 J  N# F8 O( x
                                                      CNC_Flag=2;
5 ~1 ^5 [" [, a/ S( D                                                       CNC_WT=0;4 y* n' I$ m( r; @6 i* [0 \
                                             }
8 N  t( u* q5 q2 J1 @* A                                     }3 d3 f1 t8 D' f) j
                                    CNC_Flag[5]=1;" C$ Z5 H; ~3 l# M! N
                                    printf("6 ");
' K$ A) N' i! S$ A4 c; W! i                                     count2++;
3 r7 Q' _4 Y- Z" O                                     if(count2==30){
: q* D3 Q% ?& L, W' L$ m                                              printf("\n");2 N1 D2 r3 q. R
                                             count2=0;9 @8 K3 L1 I0 j" u3 W' _
                                    }7 M) p8 r8 `7 U- l1 {; P
                              }
& k& n. n: h- t1 A                      }
/ y  |5 k3 C- `( ?" D4 Y6 n" o                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态* V3 B) Q  f" L# M$ ]' f
                              if(T+T2+C>28800), R1 v3 F/ J* A! S# P" f9 p) C8 N9 H
                                    break;
  U8 x& r4 N! W                               else{' `3 B$ F! O7 [  p2 }0 S
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
1 G% \" M! U1 k4 K4 N+ L                                     T=T+T2+C;
7 d& I* K, w- F( u8 t4 H/ Q+ W                                     for(i=0;i<8;i++){/ b) x, ~' o- x( b  D" Z4 U1 O
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  g# |  \8 ^+ I" @! u                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
5 R0 {0 M; j" @3 q                                              }
; D9 e* j  I" R                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ @: R" L1 J9 F+ t                                                       CNC_Flag=2;
2 ?- x7 @/ I9 `& p7 ?                                                       CNC_WT=0;' `# {+ ^# V. T4 q( O: t% s
                                             }; E0 ?2 n. s2 @; J! ]: L
                                    }
0 t+ s' s7 z% {1 X& k. k                                     CNC_Flag[5]=1;
% N( ^. ?5 Z/ M+ ^                                     count++;/ K# P. }- [" W4 M* P1 t
                                    printf("6 ");6 M  K* Y4 k- b
                                    count2++;
5 S# Y* X3 |' h( G$ u0 \$ p) j                                     if(count2==30){4 S2 ]7 m( L; Q& `: ~( E
                                             printf("\n");4 h3 f5 r- g* k" K5 d9 r
                                             count2=0;
! E0 _! G: j5 H                                     }
# L, ]; H7 o2 v$ q$ r4 J                               }
' o6 O' m6 ~% k4 L3 {                      }
( V* v" p2 q+ u( ?/ v/ t             }4 u" L. T6 }5 v5 I
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////3 v4 F) e1 E3 n1 ~
            else if(min2==3){* u5 k3 K$ M" F+ `, w( z
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
1 }8 X9 `2 g& h- a0 z, }1 o; v                               if(T+T1>28800)" i* {1 Q- R0 U) A& k" c( J, d( Q3 ]
                                    break;
* e( s# @3 ~* ~% {                               else{
6 T2 A3 @2 u1 R' N6 s) I+ ?                                     printf("（上料时间：%d）",T);2 d3 `( S" h. `! b# M4 t" s
                                    T=T+T1;
9 h* J: s+ B0 D1 s! M; k6 d- a                                     for(i=0;i<8;i++){' A" B& {! ~% T* M
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: \9 j+ }# s( u8 ~
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
" Q$ {! W6 F" ]! s& P                                              }
# w% J5 e% o) R6 G/ ]                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 q1 W  g3 F$ m
                                                      CNC_Flag=2;
( v* P9 }6 a, k8 j                                                       CNC_WT=0;6 t& P% A% t6 f% f3 S5 E- v/ |
                                             }
& z1 w- _* G8 |( [3 {  J- h                                     }$ B: ]2 d9 v8 v- J! A
                                    CNC_Flag[6]=1;
# j5 a* M% u2 @: B; Q4 D5 D                                     printf("7 ");% [: _$ X" S% I. r( ], S" b) @
                                    count2++;1 d1 G# p3 i. k. V( w7 S+ q7 u( R
                                    if(count2==30){
: R7 n5 N4 \8 X; }' F                                              printf("\n");
. r2 t% c2 ?, Y" U* @                                              count2=0;
: l/ ]0 s  z' f3 ]                                     }2 @6 j3 {. a6 z% m% L2 y
                              }. c8 a3 ]9 D* ?# c: W/ Y; p
                     }$ C- w4 f2 G" a. U
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
  g9 ]% K! Y+ ]$ @                               if(T+T1+C>28800)( a% Q" u- i$ I& O2 X
                                    break;
' k! x" W3 K; T& _' t                               else{# i* W5 r' P4 i. l$ A+ E
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);  p/ K+ B) M0 s/ K/ e5 S+ W# N
                                    T=T+T1+C;: L- |) p' ?5 {- g+ L- V8 T' [
                                    for(i=0;i<8;i++){
% H) D% S6 k% t" ^                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! k4 w% {# ]) G( y( F& q' e. T# c
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
4 }' i" H- w, q" B$ w                                              }" k8 X* u; ^2 A
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ S/ x4 A  t9 R, _( f- g! ?8 }$ I                                                       CNC_Flag=2;
) [  w% E/ W' f% ]8 r9 o                                                       CNC_WT=0;$ Q: ]! ^  @$ r
                                             }
$ `5 W* Z1 O' H, I# _3 O. n                                     }
7 |7 i( w' c% q8 x                                     CNC_Flag[6]=1;( g+ e3 i9 R1 l3 s; R
                                    count++;
5 f: n3 K7 ~- v0 J+ \                                     printf("7 ");
                                    count2++;
2 v9 @$ `% h  J' y, @5 \                                     if(count2==30){8 f; v* y& m) o# W5 E0 g5 {! T( E% s
                                             printf("\n");
# y  P/ {8 M6 b5 @                                              count2=0;/ z- a: V  x* d
                                    }
/ b( b4 V9 ?5 S/ i/ ~5 ]7 S                               }; Y/ N- M$ n& @
                     }
2 `9 e( X% f- t3 B# a. w/ t4 q                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
/ R0 Y' V% R' Q8 S- H                               if(T+T2>28800)# Q& K  m" d3 E# f5 }  m
                                    break;5 ~( b5 _- J" d4 r- Q5 O1 `) ?1 L
                              else{
( s! S! }+ O- Y) G' {5 g8 b7 z2 t                                     printf("（上料时间：%d）",T);
+ i# |5 ]1 q( H5 z                                     T=T+T2;" p! E5 X# I$ X1 g' y% z7 {6 {
                                    for(i=0;i<8;i++){2 Q2 l% }' x( Y- y
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 z6 k; g4 Q$ \) ^0 ]& Q. _  P* C4 y
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
; B" i, f: _9 ]+ j! A! i  }+ r                                              }
8 G* O  w: ~& G$ x5 \- Q% e$ R                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( [7 V& o9 q9 @, }- V. j9 t
                                                      CNC_Flag=2;
% g4 G( }. Q; R  W                                                       CNC_WT=0;
( T0 Z; {' h- [  C/ C* S                                              }
1 \2 x% y$ a2 O. n& Y/ R                                     }
+ n4 [& ?9 D3 y4 l                                     CNC_Flag[7]=1;
: Z$ k2 H  `+ I- e* n& r) H/ y" C                                     printf("8 ");! l* I# ~; B8 [( B  Q: N4 C
                                    count2++;
$ r5 J& J# N! T: [                                     if(count2==30){
( B) l2 W6 q' j1 n1 ?                                              printf("\n");
1 b( D( }( b( u                                              count2=0;
: O( q2 {5 \9 k' T3 g) f                                     }& T6 t7 \* \& v
                              }2 n0 Q7 }; ?+ J, w( W9 D7 r
                     }
4 T4 J. F6 V8 Q6 c' s                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态0 j! E& s  a5 E8 w4 W" Y1 A3 _
                              if(T+T2+C>28800); ~7 ~0 _; K( ?7 d
                                    break;
8 [. E; K( f2 h                               else{, X! v) G. A$ c4 T( s: w3 k! i
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);) u* w3 \/ |7 r  {9 J+ |$ M
                                    T=T+T2+C;
1 J( S2 V; m3 X  P7 o  i$ l                                     for(i=0;i<8;i++){1 m( l, |5 Y+ n- U# K) M) r
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加4 H) J. y6 t+ a; [( ~
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;+ ]% _6 }4 T1 S/ Q" x/ \
                                             }
! c: Z8 ^( ~7 r3 f' t! Q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
. B" }) o1 z5 c/ X6 q+ p                                                       CNC_Flag=2;# u6 w8 W+ y* c! C" I2 C
                                                      CNC_WT=0;
1 C$ l& V. m6 a4 ^" A                                              }+ u' Q  l6 F7 E2 P) t0 x  Z
                                    }) q1 q) R8 I1 ^! F( d  H7 M! q9 M
                                    CNC_Flag[7]=1;0 c# s2 t% s! h/ k) J; v  Y( u' f
                                    count++;; @0 H7 L6 v, S; @1 v
                                    printf("8 ");! j: t  O9 n, V4 S
                                    count2++;, i# D/ z: u/ I% X0 s) {, S4 ?
                                    if(count2==30){8 D8 F) d9 @& o( F/ ?: B2 ]
                                             printf("\n");
# P# X5 T; `. Q4 H$ ]4 ]                                              count2=0;2 z  c9 R0 Y6 X5 K7 Q
                                    }
( S- e. @$ B2 e% O* o                               }
9 E  o% D8 a  c                      }
3 h0 F0 H6 M2 x! N% m. e7 o; n             }
: D1 y5 @9 y5 w' ~0 u//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
3 N! R/ X1 k1 _. U" i+ {9 G             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
8 t# G+ p- _1 z+ U& B. g                      int min3=600;3 m0 M) p: x5 y% Q6 M, y4 x
                     min1=5;
0 [2 s, b! g2 @) c5 B                      min2=-1;3 n* O% C1 G) I* V9 o" M
/*                      T=T+1;
, b2 n" y, \' ^+ ?" m) K' ?                      for(i=0;i<8;i++){5 D4 O; S" ~  t7 T* J
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
% \* L/ B3 ]5 Y. z" ^! G  q8 k                                     CNC_WT=CNC_WT+1;9 ~; A$ O; x! M/ n6 M
                              }
* B9 m& Z) I, |8 P                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* z* f" P0 {  P6 u7 i
                                    CNC_Flag=2;
9 r- A7 T7 N' A                                     CNC_WT=0;: f% E0 Z6 a8 J
                              }6 [7 e( m/ b. a  }8 M
                     }. T. l( E3 i- ~/ r! E5 v1 j
*/2 K" g  f4 l' b) F' p
                     for(i=0;i<8;i++){
( p- C& }! b4 o1 G1 }                               if(CNC_Flag<min3){
( a4 o' b. Z7 s5 N5 L1 u4 g9 y* I                                     min3=CNC_Flag;& \. w1 i, d. x2 R
                                    if(i==0 || i==1){' ~6 k/ t6 y- o) ^
                                             min2=0;
1 e6 C. l& A: [2 F: ?& D                                     }2 C7 ?4 n; l2 u  c  V5 |8 r
                                    else if(i==2 || i==3){% s3 a5 [" z9 |; c8 z9 K, X8 z# V
                                             min2=1;7 T  M; J; n( h# |
                                    }
+ }/ @9 B$ {7 u; [" q! o                                     else if(i==4 || i==5){6 I  K2 t( b. [  B! {/ f3 o
                                             min2=2;
/ }$ m# I- l" U& P" F* F                                     }8 I7 w& g0 ]# \$ N* F; h/ H
                                    else if(i==6 || i==7){- B+ v2 ]  n$ Y. s2 \
                                             min2=3;
' k  Z! k; [& v% k: O, `; P( f4 y                                     }3 e, k0 J$ \  ?% `0 n$ v
                              }! ^) w! w2 N% D* p$ L) M
                     }8 i$ x  t$ w1 T- H  U0 r  ]8 ^% j7 i
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
) s+ b5 K2 Y$ ]3 p; K                               break;5 T) D/ t5 U/ ?' O6 A
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
' F6 w& r, M) {6 E  G3 }% n                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  8 N3 c; x/ C" Y# \4 ~
                              for(i=0;i<8;i++){
; Z8 B, f% s1 K& J5 W% M% L                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% \( v4 J- n6 q4 r
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
  F$ d/ W7 x; B. g                                     }
. O7 U" n; z6 r                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) x3 k: c  a, m% [( \6 _
                                             CNC_Flag=2;9 _! D8 r& w, N4 A; v/ y
                                             CNC_WT=0;% i. s% u9 q7 }; f* ]
                                    }
! H9 n& Z; B: p+ _4 Z/ v( `                               }
; |1 O/ s9 T5 y& i" P( ?3 J                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点$ u$ s, R+ M1 U
//                               printf("%d ",min2+1);( f5 t' s8 A+ |) X5 x
                              count2++;% f/ ~% ?3 X5 I, J* ?  M
                                    if(count2==30){
5 K4 T# Q! N1 u9 a//                                              printf("\n");
3 K( l3 d# u' o8 ~! u& E1 E& X                                              count2=0;1 H! y0 C& E) _' ~
                                    }
, b  M9 E; L# T" _                      }. V& u3 d, u. r  Y' J1 [
                     else{
: [" `2 m  @+ e1 ^: m                               T=T+1;6 D0 H, M" {9 ]$ ]5 h
                              for(i=0;i<8;i++){
) o- V, t6 Z! J8 `1 O8 }* q                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 T8 Z0 k9 J) k2 Q" r/ d
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;/ D; |9 H3 P* @( _$ ^5 _1 I
                                    }
1 {0 D5 c/ C8 l, a% `5 [                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" L8 ^# _, l" l6 b: B% O: ?                                              CNC_Flag=2;4 u& O) c1 O# y
                                             CNC_WT=0;) `7 h4 M0 f% k$ ^$ P) C
                                    }4 f% D( m% ^: t9 s
                              }
8 H9 G3 S. u5 e9 q0 |0 M5 @; \# t9 F                      }' W; T& `* X' z! i0 N
                     min3=600;& A3 s: N5 l: I, E7 q9 U6 d
            }
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