基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
/ G. i. Y" u1 x# y5 C网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
4 ]2 {; m; _( _; d7 i/ B3 T: r中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
' z0 N4 k. N$ E% f' k传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
' C" ~1 H1 F1 {% C6 V5 k* M! H水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
! u' Y) M3 B. D" f( p# P7 N1 d$ ~稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
+ y/ f1 d% O% H) p& P构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
! ^$ R7 C% i. A2 [: s7 X4 a0 n性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
9 l8 @) c8 |2 }$ Y, e; b误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
- `  A2 `' c0 G3 t7 ?% F- M& r感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据