基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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" i5 {5 ~& }2 N& d水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
  D9 \2 Z7 y8 {& L! v) d络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
8 R. Y- d- Y, G1 R* n节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
, V9 p( _8 C# x传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
3 S0 s- O: d" m" nＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
: X7 ~) E$ f- X* O9 i1 n; K2 J出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
9 F- }) j7 d% d. y感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
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