基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

9 h- g' X# ~3 I% ^9 G6 V) a8 h
4 o$ r6 L$ h7 p' H为减小运动定位平台
" q# q( _4 i" I+ O  d+ Y# {7 v8 nXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
PID
. E% J- \* u# J& B4 F& M0 o. O& b解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
6 X# p0 R& n) E4 b$ P- lX、Y
方向直线电机
/ M* h6 k- m3 F, d! a、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
% f4 {: Y8 N3 E5 X' G/ `PID
9 L3 u( ]5 P7 v解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
, O+ I" P1 j- l& }" ?* ]。MATLAB
7 }$ q2 d" j& g- W7 Y( f仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
% P; t$ }; `0 o5 W: w9 e轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
1 q4 K" H8 O# P0 J, j: p
4 X- p: R" g8 A
4 ]$ l: ~* R! L