基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

7 ^' S* n/ a9 A: `3 F3 ?3 Y为减小运动定位平台
# G+ Y  G( h- v1 _; O( k5 H" dXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
: B7 u" U5 c9 K0 V1 n% |9 \PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
& T" k. }# |$ a0 N) F。
& u# w& p5 n2 f* |! Q7 x- m搭建了由高性能
) O8 o* y, G% L) u* R# T! A* u! }X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
. @' G* x) I+ _0 W! x+ R4 KPID
7 |! D1 `/ N9 T0 ]9 O+ F解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
2 m1 U# X) l% n1 g0 y6 x% r轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
5 j  L5 n$ h) v! |( A) p6 t; v7 P. K。
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. Y, I- _. i5 ~2 G( a

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