基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

0 {6 M- ~8 K9 p) r
5 \. y" {+ T' N) z1 g为减小运动定位平台
8 `5 u/ x2 e5 J# H% @XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
7 _- H! Q- v1 Y/ T) \PID
4 _6 S4 i+ F& o$ P8 q4 @! F解耦控制算法的定位平台系统设计
。
6 o% G5 |1 u6 Z, t7 p. w# F搭建了由高性能
* D# N& G: V6 f% R+ KX、Y
方向直线电机
8 U% f1 b2 d. \0 L9 p/ E5 c/ H、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
; Y8 R& P' x3 b1 x" C' o2 \PID
; `2 E$ X/ e9 N' i解耦控制
& c0 i9 v/ |8 S  K% d' _算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
. F3 h' S7 [$ }2 o  l$ Z/ j6 S。MATLAB
# z# Q9 a2 |7 {# e( m8 e仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
' |7 D; a' m1 F! S/ k8 \3 h
, B7 a7 w6 E# X4 d( u# D1 a
) c& p* I* V/ ^" ^
7 f  B  P0 p( ~4 w0 w