帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
9 F: r9 D' e$ S# T, Pa=25;b=133;
ts=0.001;
* e; S$ N( c4 @+ A" OA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
6 M; C6 F  r. y0 xD1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
5 d  c, }: y" ur_1=0;r_2=0;
' J3 k8 ~) M9 E& ?# ^  Rc=20;
/ k) n) N  ~7 r5 G: t6 K5 req=5;
q=30;
% J$ O, U5 L1 Z7 J% ]4 J2 T5 e% VCe=[c,1];
for k=1:1:2000
7 S* ~4 i- S7 o# \3 utime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
; k5 r+ z; A0 H' ]! Z- N8 N   
   %Using Waitui method   
) {- k3 s4 c. M. P) X: T. k$ o   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
* l- L" E1 q8 p; v7 k   e(k)=E(1);
' }: I- s" y$ |1 z9 h: k   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
7 \) B5 ?2 S7 V/ o   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
1 b; F: C6 @; O/ o; rM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
) V1 o  }1 a+ R$ G   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# _3 w4 z. _' ^# Y& K/ J   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
. V9 k) F  ?  I. |9 `   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
% d4 n/ J4 V5 f# e' u$ r' C   u(k)=10;
4 K) R. r, m! Z/ x+ }7 o) a  A; Hend
! q! N' l7 W- ]6 N! Z$ Xif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
" N+ _5 T. e1 z%Update Parameters
r_2=r_1;
3 K' Y8 B! ?) J$ t/ z% `r_1=r(k);
! ?7 G* }6 w. w, {0 S! T5 y7 bend
9 D/ h" ?* d6 ~7 ]8 t/ i9 afigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
; N9 o* D& M3 r, t1 B0 ~) U, eplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
# J4 U/ g) k  V  R% w8 F+ Yfigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
8 h4 T% M$ Q1 r- W; e& Qaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
, P4 G$ ]: y5 z/ l% x( U5 `6 ?xlabel('e');ylabel('de');
2 x3 P0 c4 f* Q' g8 Gfigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

) ~- }+ l/ F3 L4 C6 y& h

守粮仓的鼠