帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
/ s- ~, d% x" w  z3 z5 Jclear all;
close all;
, d. K" \& r' G5 B3 C9 na=25;b=133;
ts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
1 S- _$ [$ }5 o8 ec=20;
eq=5;
/ `$ s$ ?* T5 h9 \q=30;
  }" R2 f# E  SCe=[c,1];
8 r+ F  K) w3 a* R0 P, R: I+ Vfor k=1:1:2000
" x& z7 M- i6 I% U& R" Ftime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
3 ]' a, O# ]0 S   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
4 T1 B/ o% }, T( R# }) s   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
% _  ^% c* j9 q# }6 r. u) `3 O' o  P   r1(k)=2*r(k)-r_1;
# ~/ f- M. W: y) y   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
  }7 c9 C) ]& w6 w, }   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
' k, D- M, H  U# e   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
: h4 i" `+ m' n( t7 H+ l5 C' \   de(k)=E(2);
4 s- U3 u4 z9 P& G( Q3 i7 R   
$ O* p& w; `; f3 _   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
0 Z& m/ g$ {* m; Q% Z9 g7 s4 [! P   
* S6 t4 y+ Z) Q9 T: ]M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
4 Y9 ]# E& x% ~- D) e& N5 H   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
1 s, V9 l4 S( ?& L- f, [   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
2 p) O! ^3 x/ Y" o6 }; O6 D& m0 c; pelseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
& F* h0 @! w, f1 Felseif M==3         %Coposite reaching law
. [8 v  a5 }7 A4 s   k0=0.60;
; I. R, U4 n, z   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
" Q' a) \2 l* ~) h( r/ r    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
3 ^- @# p) I( P$ |   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
! m, T# F' W" P1 R8 ?! Send
! m: y  T  F( Q. n# M3 K' Bif u(k)>=10
9 e7 }. |8 p7 D) `' C1 P2 e   u(k)=10;
+ ]: w9 s8 r9 T+ [# jend
5 n: v! g5 h6 i( z6 tif u(k)<=-10
/ Q' G& [  b5 W* @; l   u(k)=-10;
end
, K: Q* _6 a  P5 I2 b# ^( y# Xx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
6 H9 X9 A( H: ~# Q2 ~6 ^+ J% mr_1=r(k);
: n1 h8 Q8 \! w5 Aend
, @# g8 a8 c5 n" K) j: @: [# V/ I& Zfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
) ~' l) e) T9 j  Txlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
) R% k8 W, f& A) xplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
; m1 o' d/ ?" c$ Q6 Laxis([0,0.0001,-0.001,0]);
9 E, B( ~6 \& A- oxlabel('e');ylabel('de');
5 n$ d' }0 _2 x- Nfigure(4)
/ R' f- c$ G/ r' k+ Pplot(time,u,'r');
0 `; L5 ?  A1 oxlabel('Time(second)');ylabel('u');

, `% K7 K2 g& D( g7 T2 v, }' N

守粮仓的鼠