帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
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close all;
% f0 [( w" Z3 o* s) Z5 _, ia=25;b=133;
5 t& l$ I& {0 m* A$ w9 y1 ]/ {ts=0.001;
, f) U: ~; S5 _0 H* @7 r4 v8 LA1=[0,1;0,-a];
6 H8 S3 u' S9 ^0 b% r( n" V8 t( @6 a  |B1=[0;b];
9 ^# H0 w8 Y$ b0 k/ `C1=[1,0];
: f# S3 {: K% L7 Y1 uD1=0;
6 F0 q2 V6 [, {[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
4 E# Q9 B, U  n) Lr_1=0;r_2=0;
c=20;
3 Q+ p% ]/ E% t; v: L) Leq=5;
# w* f* g; B2 T6 A0 mq=30;
% t' ?' Z" M7 O' D2 V. @Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
% H' [2 `' h/ R0 v1 Qtime(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
, Y. `9 Q2 a$ ^. V0 L   
+ i9 E( C' g/ \8 {3 d   %Using Waitui method   
, U: z! Q6 _2 I" a% M* J3 |* F   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
3 V, ~* \: Y7 f+ d   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  M# J% ?: ~4 y) l0 v  
   R=[r(k);dr(k)];
2 O4 j5 Z+ y( m; m   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
7 s0 w  Z+ J0 P& n   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
& v' @& w2 _# ^  l   
8 R: ~  C7 \6 G+ _   s(k)=Ce*E;
   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
9 A7 G6 b4 e# z! S   
6 a- v6 ]; W) B% {2 l! cM=3;   
- X4 ?* \0 V* h; X; T# I+ Pif M==1             %EXP reaching law
+ k& R: a/ o, D5 q: [( h   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
, ]& E+ ^5 ?7 }0 ?) |elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
; {# C5 W. X. D! }   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
; {/ y% p2 `  M% ?elseif M==3         %Coposite reaching law
6 M5 C* p& F; Q' q& Z; ?3 x   k0=0.60;
: _$ z, e) ]- r5 T7 m   if X1>k0          %EXP reachine law
7 J$ o. r% R, i4 g: x! P    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
, Y& x' t- k" p& l6 Q    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
( b$ U* G9 v: @+ d$ A   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
  C2 @6 `3 X% I" L& i5 X& T   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
" l  q7 ]. w+ i4 Iif u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
& L* ]/ k; O# _+ ?   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
! H  b1 s0 F1 ky(k)=x(1);
%Update Parameters
1 _' |4 N7 o$ D+ E; _r_2=r_1;
r_1=r(k);
end
) n$ {4 z% t' Gfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
1 p" l- `. G' g, r% ^plot(time,s,'r');
& ^& Z* ~/ g4 x& L9 _" `xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
0 R- E! `  Y# `1 j, l8 ~plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
* t! C; O2 \4 `$ caxis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
  U# L. g' P. ofigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
* @. `- `1 q! {& z

守粮仓的鼠