帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
2 ~6 g- L) _8 ?% i: zclose all;
a=25;b=133;
) D8 l. @) Y4 g, tts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
1 ^1 Y# v  G6 O) g4 m& ZB1=[0;b];
; t. h2 _7 ?) P* z4 R$ a' o6 BC1=[1,0];
D1=0;
8 C  ~6 O* `+ k- h[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
9 @& i3 q9 x. W7 E+ zx=[-0.8;-0.5];
1 T* i* T/ [) W4 N2 i2 h: m9 `r_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
/ ^1 t5 Y* _# \/ ~8 F6 @* P   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
9 Y# @" S2 g6 K% X   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
0 b& B1 W$ c) Q# h' ]* i   
   E=R-x;
/ a5 K) z1 x4 `, B   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
- W) I$ B* R3 j$ B2 }/ ?   s(k)=Ce*E;
   
" {9 m& u8 V- @" J0 B6 U. V9 V   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
8 g* n( Q* h1 L& |4 I, yM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
1 r. t" V; s2 z  s0 ^5 p8 x, r   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
* V' r4 [, K5 h+ q   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
4 c; L8 {! ~& Y  H/ f& n   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
! l3 e- Z3 X9 d3 P+ B: s1 o( Selseif M==3         %Coposite reaching law
  S9 D( ]' D! y0 ^: o" W   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
* y$ c! F8 T" q   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
9 I" W  `: @/ _# c) H5 z: N0 _   end
9 s' i4 n# `5 N% S3 ~2 C% @4 _* jend
4 m& \& I4 e9 e; P" O+ B( V3 pif u(k)>=10
   u(k)=10;
end
9 C# O* e7 L2 C3 m7 i$ |if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
& s) H1 U) i  g6 ^  M& zend
x=A*x+B*u(k);
' }$ V/ p- b* h5 w* u2 b( u( Jy(k)=x(1);
9 a. O7 }) k8 q. B%Update Parameters
) I* z1 M3 f* X$ m' J  z" l$ sr_2=r_1;
& \/ J' F3 `% q2 Mr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
8 T% J* y  Y) L* t9 w% V" G, D, L& uxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
3 O8 t+ C; z6 c/ v1 q- M2 cfigure(2)
7 w8 T8 M: y, s6 a0 q* I) ]0 cplot(time,s,'r');
6 a' `! @. E: p8 P6 Sxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
# G+ x$ J2 T* r- N$ q# L5 Bplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
3 }. G8 W0 w( J4 W1 ]xlabel('e');ylabel('de');
- J6 G8 O" l7 L( Jfigure(4)
; V8 F* I& {( c. K  _plot(time,u,'r');
  J9 X: f% A+ m- p. F! `5 h6 ~xlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠