帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
; c/ E  v; q3 f1 }  _clear all;
$ W6 I2 V  [  A  l0 r4 R- b- }close all;
. D  M- u( b# o6 Z# [$ Xa=25;b=133;
! M, _# V# ?- ]3 \3 `( qts=0.001;
A1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
3 `) r: H' l4 u8 e  C3 ]3 |# GC1=[1,0];
8 Z  r) b* {# r- L* X3 f1 \D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
8 q5 F# X0 D& J9 a  Vx=[-0.8;-0.5];
r_1=0;r_2=0;
7 x8 y+ g0 [* g1 F6 mc=20;
6 b2 _- i( \0 W! T1 Deq=5;
1 b/ v9 p/ R8 e0 d8 Kq=30;
4 c6 U- b$ O; G; t" KCe=[c,1];
& b6 L, G: U% q7 afor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
' O# i9 \2 w4 m) D, ]   r(k)=1.0;
& l7 q) P- @, A3 }* N   
   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
0 ?2 F" `% J5 E8 W4 p! S5 ^   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
* l. d5 U7 F+ U2 B. [   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
6 i: {/ l9 w5 |7 Q/ k, a! y1 X   R=[r(k);dr(k)];
  ~* w9 c: `& g5 l  B. T+ Z   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
/ e7 l8 g  D9 t& ^) X! C   E=R-x;
   e(k)=E(1);
# T  c  _- l0 G5 |+ |   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
8 x8 f" S5 F% C; y- E2 B" a' w   
0 f: r$ a) H6 P( a0 a( [   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
9 e& ?, `, {" U2 S1 l   
M=3;   
4 v) M) ]3 Q0 p7 b3 h/ fif M==1             %EXP reaching law
" ]( E) S! [) }6 ^* a( g   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 w3 w# h/ y& A3 t+ Delseif M==2         %Variable rate reachine law
. j! [5 W5 G& A" Y4 E, `8 |   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
- l) g0 n) t1 O3 L% i    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
2 d* b. R7 Q4 W' n    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
1 M; C* S( k8 _3 `   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
7 T5 ~  p8 j2 n9 X2 Lend
0 d! v- t  G7 Nif u(k)>=10
   u(k)=10;
2 M0 A7 e8 i; Zend
if u(k)<=-10
1 q, u/ E( g% H: g6 I) P   u(k)=-10;
0 L1 J7 c4 _6 Q! V6 v) Dend
' e* b) ]5 _* H% B: M9 Z+ tx=A*x+B*u(k);
% e3 _! v) z; P) U5 g! K$ S$ ny(k)=x(1);
/ S) i& ]: y2 h  P%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
" `' L6 L) W! F/ ]7 q7 rend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
; N7 {3 ^9 _- z1 vxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
# ?! S6 D) o; b& W$ R8 B- T6 U$ yplot(time,s,'r');
1 q5 z6 V. h% n& \% f& ?4 txlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
8 n6 @# n, G7 J: Q9 ffigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.0001,-0.001,0]);
1 V0 `9 l5 r3 M/ A. {! cxlabel('e');ylabel('de');
  w, q; H6 W. @; L( afigure(4)
, T- M' q; E  y6 O) ?plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
- ]0 c% s" J3 h1 ]  J( c
. e: Z% A) \6 C8 Q9 w4 f! J4 p

守粮仓的鼠