帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
" L; m+ a3 Q7 {% K5 r0 D) \clear all;
close all;
* ?$ r& d" {% }) A0 j9 Ba=25;b=133;
ts=0.001;
; t' z, O: o! DA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
C1=[1,0];
D1=0;
4 u; h" c  e' v0 Y$ k# Y/ I[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
! ?6 O' r4 F7 Z  H3 l& ux=[-0.8;-0.5];
% N2 X! N3 {. Lr_1=0;r_2=0;
, c! C3 D5 y9 v6 nc=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
7 U1 j% |3 b; y+ X4 m2 g6 cfor k=1:1:2000
: J! r/ g" i3 Z- Ctime(k)=k*ts;
9 A+ W( l+ k) y1 L2 y% d   r(k)=1.0;
( a- {; e$ x: ?' r: x# N# t   
0 z0 v1 d' ]4 X   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
2 i6 N4 i; a8 v/ z0 r3 z1 j- Z: J   
7 ?  \+ @8 @( f   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
9 `& M' T5 _7 G' n   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
: e  ]+ {# f: P5 AM=3;   
' D$ E5 z- \! O+ U7 o3 e) w% Mif M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
- s& W  H' c! l% L   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
, V) ^& Q2 y# Z- I& {    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
' c/ G# W8 Z' D3 m   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
/ w' k* R  x7 E  Y" o" ^2 F   end
end
if u(k)>=10
6 u6 d. n9 e9 W- c   u(k)=10;
end
5 K, P4 h, n. k. Dif u(k)<=-10
& q, ?2 H6 d9 [- E. i% E- K   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
' J+ }* B; w2 Z3 Y, z  hr_1=r(k);
7 e, R" G0 y- d( k6 F( }end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
- w. D5 K7 r) @/ f2 Txlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
  S/ N1 ]$ }2 wfigure(2)
/ @1 }% W: r, Y, ^7 z* Jplot(time,s,'r');
  b! Y2 l4 n# S+ W9 ]$ D( s3 fxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
; @; o7 Q% A9 ^+ m1 oplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
1 G9 c% J' }9 k) D+ `9 O; F& f: Paxis([0,0.0001,-0.001,0]);
0 }( A! s+ W* ?5 I1 \1 K* M, }) `xlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
plot(time,u,'r');
3 `1 L2 {' B+ d$ }xlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠