帮忙看下程序

deven1985

下面这个程序是在x=[x；diff(x)],u=I的条件下的滑模变结构控制，要想把其更改为在x=[x;y;diff(x);diff(y)],u=[Ix;Iy]条件下的话，这个程序应该如何修改？谢谢大家了！
clear all;
close all;
a=25;b=133;
; [4 Z+ T. C4 F8 s$ C: T+ Kts=0.001;
% R$ ?* I7 B* k& ^( u2 T/ @A1=[0,1;0,-a];
: F8 V) h- m7 [0 n  ^1 \6 ~+ iB1=[0;b];
/ P; E  X( A2 y, c/ A" l1 B# nC1=[1,0];
D1=0;
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
) `. n  Z4 c( P  ]x=[-0.8;-0.5];
9 z$ R! l( t: h. P9 w$ c) T4 Gr_1=0;r_2=0;
c=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
# k& I# o8 H3 ?2 B   
   %Using Waitui method   
2 M" M: H& X6 J( D   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
( q! V( I1 o+ S7 Z! S: V   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
0 b" z, h3 ~5 g+ f* D) n; a   r1(k)=2*r(k)-r_1;
* \. C9 ?1 I+ L: D1 n. n2 v: R   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
- O' e/ _7 Y& x' U" c  s" u8 m, l9 Y  
6 g' H: ?! U+ g4 t; m9 Q$ `: Q   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
$ O+ h+ o. n" W; o. K6 f   s(k)=Ce*E;
   
, W( x6 R4 P, i+ x5 n   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
8 G9 v- p9 T# x4 f; z' gM=3;   
- [2 G# u: [& c; sif M==1             %EXP reaching law
0 E4 x/ z! H* f! q/ |1 J   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
# \1 M2 }; s1 b+ Z7 ~0 t. |   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. v+ g  w1 {; Y1 _elseif M==2         %Variable rate reachine law
5 c0 y# d1 v3 ]% x% t8 {) w   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
5 w" g1 [8 K: h7 F$ {/ k   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
0 V, a& w# W% G: ?    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
3 e3 Z: Y) K: n- }  u9 {: y    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
" n2 u8 m9 |  A$ ^+ {* j   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 ]% R* Y, a' ?' w# W, k: h   end
; K4 [; l6 \3 W2 G, Y6 `end
if u(k)>=10
+ |" {$ d' @' B. R  |   u(k)=10;
end
0 _2 ~$ ~4 R5 A4 n% Qif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
. k, P$ U8 M  pr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
9 N" ~: _+ H$ d% R, Sxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
5 }8 {/ u/ k8 |% W" Mfigure(3)
& p( J* y  ~& e- @/ aplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
; B7 I% R) F* gaxis([0,0.0001,-0.001,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
) g7 }7 l  D! k5 q; v8 A. h( Vfigure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');

守粮仓的鼠