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TA的每日心情 | 开心 2021-8-11 17:59 |
|---|
签到天数: 17 天 [LV.4]偶尔看看III 网络挑战赛参赛者 网络挑战赛参赛者 - 自我介绍
- 本人女,毕业于内蒙古科技大学,担任文职专业,毕业专业英语。
 群组: 2018美赛大象算法课程 群组: 2018美赛护航培训课程 群组: 2019年 数学中国站长建 群组: 2019年数据分析师课程 群组: 2018年大象老师国赛优 |
|
问题B 智能RGV的动态调度策略
* `: v1 S4 `3 ~% B1 C0 n
; Q, r7 L& d* O+ H6 N% R图1是一个智能加工系统的示意图,由8台计算机数控机床(Computer Number Controller,CNC)、1辆轨道式自动引导车(Rail Guide Vehicle,RGV)、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离,并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽,能够完成上下料及清洗物料等作业任务(参见附件1)。+ c" E6 w y$ G
% H/ e2 s# Y: ^8 a3 t% C3 f5 } M
! b Z: I1 S& } W
( I6 {6 S7 P: `4 w n; q3 `" P5 i9 a
9 P3 Y! n& T* S& K2 z' X 图1:智能加工系统示意图0 ?- o' H5 C* H% n% D( O
! y' O5 S* b/ J0 V4 x% z$ n& u
! i4 z* B( t0 f* @9 O: Y; W
& \0 K# a7 X5 v# Z+ s* d针对下面的三种具体情况:
+ @( D: J! N4 a X. T" Y3 x6 u9 o# r- G
(1)一道工序的物料加工作业情况,每台CNC安装同样的刀具,物料可以在任一台CNC上加工完成;( V3 ^* M% P v' V9 l; L$ Y
1 d: n. n( {7 U1 r; I(2)两道工序的物料加工作业情况,每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成;
9 `) a) U# o9 ]. Z, V* ?% _$ W
; `! x3 n; _; `9 e! \# [(3)CNC在加工过程中可能发生故障(据统计:故障的发生概率约为1%)的情况,每次故障排除(人工处理,未完成的物料报废)时间介于10~20分钟之间,故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。' \: r2 {+ r# q' C( k
+ y3 s2 |. c9 l1 l2 x
请你们团队完成下列两项任务:
/ u+ \1 j: b. c0 ^! ^2 Q, t; Y3 j( I# C6 }
任务1:对一般问题进行研究,给出RGV动态调度模型和相应的求解算法;2 W$ @, s* M3 s+ e. N
: f5 F/ U2 t9 R7 l; _
任务2:利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性,给出RGV的调度策略和系统的作业效率,并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。, S) x7 Z5 @$ i
4 w+ y, T8 n2 e7 d 表1:智能加工系统作业参数的3组数据表 时间单位:秒
7 G: @0 a$ [. ^* [+ A8 _+ Z6 ]6 G* V( I# m/ k
系统作业参数 p" c2 K/ F% W. f# I
第1组. H' ~3 D" s0 M6 r& R4 F- ^& W
第2组
; b8 O& z4 ]: R+ o' q6 t0 B第3组
4 F0 C M3 E$ h. S& U/ w$ m3 b% `RGV移动1个单位所需时间
) u2 m& w. k/ {: y8 }1 u20
( X4 ^1 O/ H0 P$ m6 i5 q M23
: ^% s2 L: u: W! t% B; B; o18
2 N! F9 x# ]3 Z" ]& Y6 U& ]RGV移动2个单位所需时间
& Z8 |2 a- |" G' l# S7 ` l33) r% K) O9 Y1 @
41
8 I- w& R4 s g' o0 q32
. H2 O2 `" N1 VRGV移动3个单位所需时间! u* H' s6 u# Q( }1 q) D* k' G h
46 j8 [0 o9 b2 j
592 x3 y5 f1 E" d
463 w c4 ?& v9 p2 p1 j
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
7 b9 Z* W) I% u. A- Z560
" @- w$ H3 c( X" P7 m2 u0 u' D* _1 v; \580) V3 [8 z( x& H: M4 ]# b
545
6 p" J; {: U7 ?, t2 c) W& qCNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
0 E6 H ^4 D. B3 S f8 A2 L400
6 W/ x5 h( N2 G/ Z' \! z280
6 l+ O3 m. h) K8 S455
8 b; K! o* \) W+ BCNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
, d9 J: D! Q$ c; v" k, x3785 w, p( J! e/ f$ _# }
500" p! @* W- m8 ? x2 \
182
; }8 l5 j5 Z) O& P# mRGV为CNC1#,3#,5#,7#一次上下料所需时间
# f F9 y W) j( n, e2 W4 Y28
* |3 c0 c# z8 x4 l, m9 H, e30+ l2 b- B6 ]$ u: E7 i* |
27
' c! U9 M4 O- T# c7 N( S) X/ VRGV为CNC2#,4#,6#,8#一次上下料所需时间
2 g1 J) E2 [+ |) j% g4 W0 N31' X+ u& ^/ ?& ]1 L% i
35) b: T1 `" \1 B- K+ y* \" i1 Y6 f8 G
32
8 D" a) }; ]5 r/ a* QRGV完成一个物料的清洗作业所需时间2 O' x7 Z& }0 e: D* C
25" q4 V0 U7 M/ G$ Z ~
30, S0 T" k: ] B; @
25! K4 b3 }! p( a3 V4 `7 D4 @& P
注:每班次连续作业8小时。
/ N* j/ P- {" Q
a& L. G+ ?1 t* F% `5 u
: V$ p* m7 e9 Y# Z! E* K( p1 g" v' ?. f/ p) _0 Q
#include<stdio.h>! M3 v; d! Q1 ]5 o/ c& U8 ?" s
#include<math.h>4 ]$ b, w* z% H l2 @. S' V
#include<stdlib.h>
1 l) w4 h9 i- m$ dint main(){
) t7 P" b% p5 I7 t5 G' d int M[4]={0,18,32,46};
% Z- I: @1 a$ O) O5 T2 z int T1=27; //CNC1,3,5,7一次上下料所需时间
, B* S9 ?% c) G( Y- c3 p int T2=32; //CNC2,4,6,8一次上下料所需时间
5 L o# J9 d+ y' T P: D( s int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间/ Y1 d& ~, `2 J4 d" m4 \
int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间5 u$ ~6 O( {* Y+ l
int T=0;
( [1 ^4 l B; \( ^4 p int RGV_X=0; //RGV在第一个位置9 ^8 ~) v! K; h! Z) d, M. p9 H
int CNC_Flag[8]; //0表示没有在加工,1表示正在加工,2表示加工完成) C; z& U4 \8 \& [% u1 o+ X
int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间" O! ^- ~* {% C( p; l: Z- d
int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
8 c- I4 K7 v2 _ int i;; O, Z* |! _8 ?. P. j" ]
int length=-1; //记录路径长度
N+ q( c7 s2 p$ {: X. { int min1=5; //记录最短路径
; o9 B: p# j4 Q. F) c int min2=-1; //记录要去的最短的点7 c4 `" m+ v! ^7 z/ Z7 T9 _! j
int count=0; //记录成件
7 B! _2 x: E) s% p2 k1 K0 w4 l int count2=0;
4 @2 n* E) O- E" \4 ` for(i=0;i<8;i++){
) M* K0 |3 G3 [7 L; E CNC_Flag=0; //一开始CNC都处于没有加工状态2 o8 o9 F G& N- Y+ P) ~2 k
CNC_WT=0; //一开始CNC已工作时间都是0
: o# ], v9 f; C5 M }9 y& V- t$ ~: j4 ?
for(i=0;i<4;i++){
0 Y0 [1 H: u) X+ `7 [4 p' s CNC_Flag=0; //一开始RGV那里都不用去
; x6 T6 F% v( P( {+ t; d/ Y" s }! {9 w- }9 J" b, d. [4 j) w! j$ T
while(T<28800){ //时间未到时% O# n1 _- |8 F8 P
if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
9 ^2 l7 ^8 u5 y# I7 X% {6 @ CNC_X[0]=1;
( U: j, r- T7 L: v0 I }* t1 A; G- r |3 s
if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号* K3 j, C" R! @9 m
CNC_X[1]=1;
$ W7 x8 v I* c9 V" _9 b }
0 q2 j' }6 T6 T. v8 P) R if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号* t( u' X* s, v/ e2 S7 e+ _* A
CNC_X[2]=1;
0 M0 `* h0 i$ @2 X }
. n) X; L/ W& d) `$ g& U if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
@( o! L% p2 Y CNC_X[3]=1;
/ R2 ]1 T$ E) q, X/ R6 t }. F% t! p5 k, k: ]& I
for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的! k1 x0 n3 X( ]% p. [
if(CNC_X==1){; m' ?/ o- I" I
length=abs(RGV_X-i);0 K5 E1 G. d- N
if(length<min1){7 N2 C+ w+ ^3 V! L
min1=length;3 R$ y8 h& t3 k: L$ b$ |# J4 E3 v
min2=i;
# A, z0 H- ~7 O: n: a. l$ ] }
) B) l/ J1 f- x" T }
% B. i$ s( r1 V3 z( C }2 x* z b1 j3 |1 Z
if(T+M[length]>28800)
6 D. z5 T1 t+ v4 [ Q break;
, W0 d2 L0 Y& _( \- p2 r# d else if(min1>=0 && min1<=3){
2 ^; ]* ]7 z6 p! w' C T=T+M[min1]; //时间增加2 _& Z3 P1 D8 t& a8 T f8 Y
CNC_X[min2]=0;
) j" n: `1 f% y; _2 [4 n' Y RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
# Y& A* a& h( q/ c///////////////////////////////////////////////////////
# @, P5 [9 y3 w+ F5 z6 c for(i=0;i<8;i++){
$ Z- ~; n3 _" T' i2 O! F# j if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# T d9 p* q/ X7 n7 n CNC_WT=CNC_WT+M[min1];+ }- U P# o6 T( ~; j! q
}9 k$ ]0 c/ m r/ ?) l U% X$ Q2 Z
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 [3 f0 G- K9 o9 ?3 m
CNC_Flag=2;
9 K& w; W' Y" r8 h CNC_WT=0;& @" N4 U& ]# k% v) ^: r/ i
}
7 {8 V* Y6 W" L) H5 O }
4 A8 ]8 \) M4 w3 b) |* b& A( i///////////////////////////////////////////////////////3 `8 G4 }* b \2 B' q7 r% k
}: I8 s' k7 W" d# `7 ]. E
if(min2==0){$ h x% P4 n6 ?6 q" v
if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工,CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
- D$ u- B. r9 O8 m3 A- P: b' A. Z: b if(T+T1>28800)
# m8 E( Z5 A/ z& s: N6 ~ break;& ]5 { l6 E$ O# q
else{
; @9 `/ C3 W/ c5 i9 C printf("(上料时间:%d)",T);/ m! S. G7 o) |! k; ]
T=T+T1;0 p+ A6 Q9 A5 e' ~5 U1 h O2 D
for(i=0;i<8;i++){
, B+ f3 \, D+ W2 F( X if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. ~) [4 [( ?: z3 S. f
CNC_WT=CNC_WT+T1;
1 m" S9 E: u" y }
6 q( _* d# R. E7 S9 O if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, r7 G- i# H" n0 v* _7 T# b CNC_Flag=2;
: V* c% u5 W1 m1 ]/ I, @* ~ CNC_WT=0;/ {. ? e7 G. B+ n/ D: `
}
, j f$ S* L" { }
# H( P1 P3 Q) D% b- [' e CNC_Flag[0]=1;
; t" |6 X9 r4 d) d# T0 V8 y& C printf("1 ");) i/ c5 p2 r7 Z- ^ U( U
count2++;5 Y' y. V! G" t5 }8 \, o
if(count2==30){7 P* s9 F g6 O) f* |
printf("\n");
: A5 Y" C5 y3 [/ n$ K4 q" i count2=0;. _. ^& u, r( T+ g! o8 R
}' K, n) Q0 S! X
}5 s: A6 W& q. L) ?& N
}
) E2 z1 x: N( l6 E- Q if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工,CNC1完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC1处于加工状态 ?4 y. {5 {# y7 q8 o- W8 r
if(T+T1+C>28800)
M2 i) ]8 m' h- X+ L, i break;
, I# E, q( S/ z, `0 E; a else{* N) o) M. K& x) [
printf("(上下料时间:%d)",T);' Y* E& p8 r! T2 y3 |9 _4 J' Q
T=T+T1+C;
% h1 U1 I9 y+ _9 t# F4 P. k for(i=0;i<8;i++){
$ q2 y9 _+ S3 k$ i' U: C if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- w, _* V7 |3 Y0 w
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
( p9 ]$ M7 O* U7 j7 @ }; ^, Y$ I6 q3 ~! u& ?+ K+ F: s
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 m. o1 {% u$ L2 R. Z+ v" {$ t CNC_Flag=2;
4 y& p* S% h/ N" n' ]4 Y- Y CNC_WT=0;$ a. _; c. P5 I# K: n" `+ ]- q
}
, H* d3 o7 v/ q4 r4 @ v6 {' D } u5 u- F( S; E! Q! i5 {3 P& q$ u
CNC_Flag[0]=1;
% }, H6 t9 y! Z9 L4 l count++;
' }2 @" |1 y2 d8 f- p7 s printf("1 ");
4 z; F$ i* _9 v count2++;
1 D- N& `: m6 n if(count2==30){! F7 }2 m" i# k
printf("\n");) G9 K) q% J* y* r' R* ^0 q7 w! `$ F% T
count2=0;
2 L. S! M' H6 c: A: C }! _9 {7 @; a- j9 @( U0 q4 E4 G/ x: Q
}- K: R7 t' e0 ^: s- o4 D
}/ y- |- Z3 z0 A: F. c
if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工,CNC2完成一次上下料,置CNC2处于加工状态6 H6 `5 f3 }0 Q+ I& k
if(T+T2>28800)
" ~; q3 i W' b; p, D' t6 o) S break;* w' b7 V2 e8 b* x6 ]7 V8 X% u
else{, h" [: l: Z! u7 o- g
printf("(上料时间:%d)",T);
/ s. R0 z3 u; X3 p T=T+T2;) x1 r0 G9 c1 u1 Q
for(i=0;i<8;i++){
8 w1 S+ e5 u5 l2 B7 a/ M if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# ]' @1 {: p! C' E( P' ] CNC_WT=CNC_WT+T2;( D6 y% T: ?2 U7 j( |; ~. U* F
}
) z5 k( J9 d/ ~# Q; _ if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 j) c' K# y0 @* {+ _6 ^% H; j3 t# D CNC_Flag=2;
% q2 D! c9 N" @ CNC_WT=0;# E; u8 `# R6 H( z& R# P
}
$ u6 {( c( b; L q) T; x }
, W* f# ?: w8 `; d/ Z CNC_Flag[1]=1;
+ w" c% \+ ~9 Y& G. x; t4 t printf("2 ");3 {7 ^% f" a( ~( U5 W9 Z
count2++;+ t; {, d# i6 q9 ^- \. ]
if(count2==30){
6 Q/ c7 H( n/ M( Y( U! w( ? printf("\n");
. k0 O. U ?0 @$ P' f. @ count2=0;
& I# N; d! y a9 O/ q3 X; S }
/ B/ M. W c2 B5 F, b }$ a5 X/ w R/ g2 S# _( ?9 Y3 r
}
8 x4 t9 L+ i+ P9 L if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工,CNC2完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC2处于加工状态
2 v* F* Z' ^ ?/ F& Z0 E" I) q) B if(T+T2+C>28800)8 S- E" \" j( J, i+ D: |
break;5 l7 I; t9 ^# u+ \$ B E
else{
" I7 ?/ T8 r4 k, g8 l2 \ printf("(上下料时间:%d)",T);
- J( d$ Y: Q9 A( `' W. {; {' | T=T+T2+C;
( o( q# J# s6 O! d8 X8 R for(i=0;i<8;i++){, z" P0 E) r' {( U! p3 e0 t* s
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ O& S+ H& I0 K& ?0 P* Q. x
CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
7 p2 [: H4 r) l }
# ?' M/ D @/ E* s# \5 u; ], _7 m if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& N' I. Z# J( a3 |% G
CNC_Flag=2;" C" b: C) }& |
CNC_WT=0;0 o0 D# d; Y8 P0 t, h; V* Y/ R
}
" n5 G" Q* E) @% V2 |3 t% b2 N }* r5 V9 i) O3 l' }/ O
CNC_Flag[1]=1; F( a6 F& W0 y6 ]2 |5 K1 k2 m% b6 }
count++;( h. g7 ] s0 G; v6 t8 Q# L+ R9 t2 z
printf("2 ");
# P4 {/ n: N) h1 g& _( l count2++;2 J% ?+ ]/ t9 T& r0 R! @
if(count2==30){) t/ E7 [4 Y3 t% K, u+ `1 \
printf("\n");
% j$ h# @# V- n, w9 T count2=0;
5 V8 i6 c& }) q8 U" Q: j& F g }% G# f' l, S# Y( p9 L
} W- c% R7 F, h3 L1 f$ J" X
}
5 P* p* O( v, W* h: ? }- |, @/ r# J# c4 r
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
' f% T1 I6 O+ E4 `9 M3 I else if(min2==1){
. Q. E/ N8 K8 k; b# l) q if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工,CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态1 J7 F$ X% M" ?! ~/ n& J( B, Q0 [5 h. F
if(T+T1>28800)
4 C: Y. `* `8 N) z: [4 y& j6 P5 W break;
6 Z1 l2 n; z3 G+ _: m2 J2 _5 b else{
# C! ?( q0 M. @& V printf("(上料时间:%d)",T);- `, m# [! T! L/ X
T=T+T1;
: R. ]. f& K3 p8 p! W1 s for(i=0;i<8;i++){/ r$ k: K3 k* V
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: N. V7 f7 A0 w1 ?3 K; V! P$ O' k
CNC_WT=CNC_WT+T1;/ L7 \1 c& C+ Q4 }' G7 Y" K- H
}
7 a; ~( y. z# \& w8 p if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ g6 Y* O6 o9 I, L5 l! |
CNC_Flag=2;
( O1 N% M8 R0 y& z) q% i" j CNC_WT=0;
" _# A4 Z J* p: ~2 A6 a! e0 [ }
( K- t1 Q R! n, |) E }5 j( A R1 [: T$ i' }/ G$ B
CNC_Flag[2]=1;
0 E) r3 t) q, W! k( c6 B printf("3 ");1 ^; \8 u1 f, |# K5 ~3 `$ k& l
count2++;
3 n0 }; E: {( W+ Q/ O% \3 d if(count2==30){' v, n$ O/ \6 c! y2 S: z
printf("\n");
& P5 R; u- ?+ V/ q count2=0;7 h8 T" S$ y# t1 v
}% A; P2 ~2 M& J9 Q/ x7 j" M
}
+ ^. W" z; ]* |" z3 u6 U; p, Q6 J }" _# j7 B) x- N$ _7 b
if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工,CNC3完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC3处于加工状态9 h( v, P: t) l; H* L$ d
if(T+T1+C>28800)
* m3 x& B7 W( W1 U8 E break;! h, F6 F) h/ m/ c- k
else{ Q4 `+ q, j( T
printf("(上下料时间:%d)",T);
: E# P+ K( L& t( c$ z3 }1 \ T=T+T1+C;
7 V9 `, r! }% ^) s5 g: T4 {4 w for(i=0;i<8;i++){
! V% g' ]0 m2 d" g6 B if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 O# y1 x2 k$ d; \1 @9 M+ ]
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
: e1 |( S- [- H/ b' V$ W, H }9 q8 {3 s1 z5 q4 \
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( P& T7 U; f+ h6 t' h3 ~1 P CNC_Flag=2;0 T$ A5 l" ]% D6 o* d9 ^6 x `
CNC_WT=0;
- D! @+ J+ X3 t4 Y* a; M }1 c' G, Z+ G) q6 O5 |4 \
}/ l! t8 u( s, W4 B
CNC_Flag[2]=1;
* o: @, i7 |1 R2 U count++;
2 t1 X: g! E& k4 L printf("3 ");
* w1 b4 q y* H I- h count2++;0 m4 M1 H5 S p
if(count2==30){8 v3 @5 }& b& ~( b+ z8 J
printf("\n");
, |2 S- B2 m8 H* Z' Y$ V count2=0;
: K" W7 x5 j0 e1 t }
' k0 [2 J6 t! X7 V8 N$ N9 }6 S! V }" t: y; b) M( o
}
3 J6 z( u- P8 W' R if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工,CNC4完成一次上下料,置CNC4处于加工状态
. [/ V: h0 A( U7 d) N: z2 X. M# p if(T+T2>28800)! `% \) A0 {# s3 i+ n
break;
" K( ?7 O$ R+ u6 y# R' b else{" m; L* z* o. t" u
printf("(上料时间:%d)",T);0 J* R, S8 Q7 Z: R4 H
T=T+T2;' h0 D. ]& d m0 ?- B* d, k. x
for(i=0;i<8;i++){& L$ d6 c; P9 I
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: C. B. O( D( Y* E1 U5 K% z3 C4 h CNC_WT=CNC_WT+T2;% k! t0 ]5 r# r/ G9 j: e
}
: X& |: ], e7 y7 } if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 R; L2 R& F# S2 ^ CNC_Flag=2;- C+ o8 c1 {+ S% T
CNC_WT=0;
) H$ ?' K0 O: |+ [ }
' a. j* g) s7 {! Y8 w8 i6 n }! t# U. x* v% U- a [& Z& M: V
CNC_Flag[3]=1;4 m$ ^; U- { @5 L+ D! S) C; Z
printf("4 ");
& S% E, z! c, I$ m' l count2++;! o! U, F! T9 v# [4 B3 C( w
if(count2==30){
$ }: k3 o. `/ G/ r printf("\n");
9 Z9 f: O, I6 b count2=0;5 M3 ]$ y% E% m6 F
}- x% H& f3 u4 I
}' o5 I$ ]* F1 ^# Z. D, q( p+ K+ z
}
5 k% B1 C) W9 b. K1 w2 Q if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工,CNC4完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC4处于加工状态
3 c7 U L r9 ? if(T+T2+C>28800)6 }( F: D% M' F! N# p' D( {
break;2 z& J, B% K. L; a
else{
: l# m0 J! s, y% K1 k printf("(上下料时间:%d)",T);) X {7 t& P0 H
T=T+T2+C;
; h! y) [; d6 i* h0 } for(i=0;i<8;i++){
+ }7 m( Y0 `- O' p: \ if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 e: O! d% q8 a1 |3 S h& I; O
CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
+ x! t, n6 g& o4 Y }
! r7 E/ D6 R2 ?0 X; ?- J0 F if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ j4 l/ y4 q5 T$ U% D# F CNC_Flag=2;
- J( m" \1 I% T* }, M$ f1 X CNC_WT=0;8 b3 Z9 g0 x) z
}
) i; c. K7 x, f `7 _; f4 C6 l } p8 q, K: l+ @0 @
CNC_Flag[3]=1;
6 K& K7 u5 _& @. R count++;
# Q) s+ ]0 e% k$ ` printf("4 ");, s2 B4 r1 x& T4 i2 T
count2++;! k. I T# g! ^! }- V
if(count2==30){
6 m4 N" D( F( Z" @* U printf("\n");
9 ^' o/ R7 [4 @; h, M4 F count2=0;6 q( ^& R% R0 I4 u! x1 k
}* s3 I+ s4 J9 j. a9 T
}% x' ?# x0 N( G5 C% S ~: N4 Y
}
3 t/ ]: s$ B, S A$ H# j }
$ m5 H2 y) _ F8 L/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////5 D# C% p1 y; J2 X3 B
else if(min2==2){
$ B$ U* H& H( |' F4 u; K* m if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工,CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
2 b* y6 b& e. J, z: {4 A if(T+T1>28800)
2 U6 f8 [4 E8 }$ [# K6 j( Z6 T break;
# G5 C. H2 Q/ }% ]) } else{
' B5 e7 O# F: `6 u printf("(上料时间:%d)",T);% T h5 {# e8 A
T=T+T1;1 F+ y9 t) R$ [/ A7 j( Y
for(i=0;i<8;i++){5 [8 w. B" |- d/ S3 U8 J$ k
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 @9 M& E# a: q8 [% t3 ~0 K
CNC_WT=CNC_WT+T1;$ ~) W' @8 S" x0 o; `
}6 O3 l- Q2 B! Z" f, R& \0 u. c( P4 }
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 M5 [, ]8 [# U0 {6 G
CNC_Flag=2;4 s, h( j- T7 }" [6 H& J) }
CNC_WT=0;7 W3 F6 ~" ?: x- ~& t0 n
}
9 B' Z6 W# n; r1 R" W. I } i5 {9 L+ @# G1 F" f
CNC_Flag[4]=1;, m4 w9 I F1 d! N, w' D
printf("5 ");
1 c3 m9 N* z$ z count2++;
, k" z! B' H1 Q4 E- j if(count2==30){
/ F7 C6 d% J* |) l' f: F9 p printf("\n");
6 F7 f; x. S; {) {0 l7 z D count2=0;
* r3 D0 _6 N# S; R9 V }- P. E, x; q2 j0 O
}
( R1 ]) Z& F7 u% i+ a" U }5 n$ h) F/ z% D: q5 P
if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工,CNC5完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC5处于加工状态4 m' F/ }/ c: ?2 G7 e- p
if(T+T1+C>28800)" B8 ]) [( g, n
break;! ?" } L. d" [# f: c/ r
else{, i5 E/ c. K2 U, Y8 ?) p
printf("(上下料时间:%d)",T);
6 i& N8 s, m* N: g. ?& i' s$ v T=T+T1+C;
$ }2 y/ p- c2 }' p: I; _2 Z for(i=0;i<8;i++){7 r0 T' u! e4 _# e& f
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
! P3 Q6 S+ B; C$ @ CNC_WT=CNC_WT+T1+C;& [& V W% p6 b8 B# F0 A, }
}
% |+ p2 c! ^3 f( G if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 m4 N4 `+ P2 w; F
CNC_Flag=2; e2 K2 ]+ v) q1 x. K
CNC_WT=0;
1 H4 e9 D6 n0 n8 [$ X3 x }
4 N" o0 r/ z$ ]+ I H }
' V8 k2 f. I- q: _" b; l CNC_Flag[4]=1;/ i A8 e% j5 Q o: T
count++;0 ?, W0 [ J0 W. w5 ^9 }: p
printf("5 ");8 I t) \) F8 q. V7 j5 u$ h
count2++;, |3 k! z$ u, U4 I6 Z
if(count2==30){
. R9 o, r& c, w# o; g printf("\n");" e* R! o* @0 ?( x: N, F6 C& T* l/ T# u1 B
count2=0;' J$ k3 [0 R/ u) \, @* ]5 Y8 Z# l) [
}3 F1 ?& ~% w ]) h3 }
}) q2 f4 \! I1 }6 `% ~+ p" j
}+ F' d# l" K2 }: \, w1 P9 M. L
if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工,CNC6完成一次上下料,置CNC6处于加工状态8 }4 w. u) j: j
if(T+T2>28800)
1 M) Y# ?! F h* ]# _* K% [ break;& d+ f" w, q6 x
else{ {9 u# a& E9 Z; V* c6 n8 r/ Z; W
printf("(上料时间:%d)",T);
% w7 ?, O' E+ r( r' Q T=T+T2;' S" l, A' h7 k, N% j+ @
for(i=0;i<8;i++){
, H& s: H) Y, @7 _7 S if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( L. X$ ]' E% W! L* j2 U
CNC_WT=CNC_WT+T2;
* w# c8 `3 ~0 Z# {5 O+ J! s H }: Q; y U- H* I |; N# z, p
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) ]5 V3 M/ }7 N' z+ b2 Y- N- y
CNC_Flag=2;( Y ?+ b4 ~6 i0 L5 y/ T% [
CNC_WT=0;
' j* n4 V! B9 Z, o }
1 ~- g- X" I- c- N3 V2 S }
6 L# g4 u+ i- N0 R CNC_Flag[5]=1;% I, H3 a0 B7 q8 Y! ~. Y, E( ?* q
printf("6 ");; N4 B% v6 |8 s) l6 G% f+ r
count2++;
F) s& Y- ]: H3 Q if(count2==30){
1 R; T# p3 m- I+ P1 q0 `5 o6 G! d printf("\n");
( y2 Z' W+ H8 }" S9 A! n count2=0;2 ]! w. @3 P6 ?3 A
}- J% k" K9 D. P* S# k0 O( ]1 V
}0 K5 {! u4 _5 m# P
}/ \+ Y; m+ f' z& X, J) S
if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工,CNC6完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC6处于加工状态
! F) }" H* i" S4 L; i# P, `0 G5 F" ? if(T+T2+C>28800)
/ t+ N6 W' q1 U9 h8 Z break;
k& h, O$ t1 x2 { else{0 c, W6 x! d$ U2 ]
printf("(上下料时间:%d)",T);! a. c9 @. C5 b& w+ l8 M ^
T=T+T2+C;6 B: r1 U x* \' @& x
for(i=0;i<8;i++){
. a' B2 G4 M. Q3 | if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; x7 V% |0 B- ~ CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
5 k& n3 v7 g" \ }
7 F8 i% O4 E% B1 S! `# ? if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 d9 g2 u) |: M+ |
CNC_Flag=2;! N: J5 v3 g9 v
CNC_WT=0;
- D! f( c! ]! t |) p8 j }
4 f- F& ]0 w8 [ i }
* ]; M- c4 G- ]! h' ^1 s1 l+ k CNC_Flag[5]=1;
% t9 Q/ d! A! S/ V" A/ H count++;
+ F( n; K2 F, k' I! r; \' U printf("6 ");0 {1 @5 [4 F' l, R' ~
count2++;
& \7 k% f( }+ E/ o3 i2 F! x, k/ y if(count2==30){
- O( g; A! O z8 Y( O printf("\n");
( {2 U" w1 ?7 g' h2 c count2=0;9 S; m0 P" s7 w0 Z
}
3 [( l# r( n! m H# T* q5 n ` }+ S8 s1 Y3 h9 D2 S
}5 r; K' K, `! L4 V
}
+ d2 J7 f% b9 `- S1 g3 z% a7 a/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2 z: z/ u+ r4 O. D$ X$ l5 r3 l E; o) O else if(min2==3){! e6 _7 b: F5 v4 _
if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工,CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态1 Z: j) I0 i& v% R {5 x. G4 `, ]
if(T+T1>28800)
1 S. S: q( Y5 E6 `' `! D2 y3 C break;# W! F" Z. c# j, [
else{
6 ?: F" p, f/ Q printf("(上料时间:%d)",T);; \- n% ?( T l: c" y5 b, o
T=T+T1;
5 o3 O- g q# O- K* X# P- M for(i=0;i<8;i++){
' I# ~8 W$ O$ H/ F% `9 W _ if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' Q; g* A, e" U" \ CNC_WT=CNC_WT+T1;' u: D3 H( C2 j) f8 b; Y# A, S
}
. `3 r) A3 t$ A: h {% \ if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
H2 Z1 Y" O r# t1 u) d# l' E8 G CNC_Flag=2;
6 P0 V6 j6 D2 U: N5 S CNC_WT=0;
6 @, k k* ^0 A. T. c4 I ]8 H }" t& h- C; T) M( v' n7 t+ ]4 @
}
' x( d1 t2 z2 N$ S CNC_Flag[6]=1;
t3 v4 p' e* Q: p0 J' A printf("7 ");2 s" M5 @2 u% j4 @
count2++;7 G9 m) A3 r" C8 L. c
if(count2==30){+ P7 U- L4 a3 n, B- l( d
printf("\n");
( q$ N @2 k ` count2=0;
: z# S* q2 W6 P/ g }
. S0 ?6 k0 g6 Q' @/ V* `& Y }& n+ X- b( {6 ^1 Y0 b% t8 i
}
8 y J+ B" M$ Q. t- A$ H) m if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工,CNC7完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC7处于加工状态
7 U: O9 \. R/ e6 v6 l4 Q+ F/ g if(T+T1+C>28800)- c& [3 R% p" ^
break;
C. h& V% c) ~$ ?! c' ^" Q n3 I else{
( o9 \2 T8 A* F printf("(上下料时间:%d)",T);
* Q' g& e& N) D8 P T=T+T1+C;
3 I+ a# ~7 U! n1 \7 [$ c. c/ V$ G6 t for(i=0;i<8;i++){: i1 T, M. B( U2 F4 \; Q
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( l6 ^; [' s; f6 r# q% h
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;' M% T& F$ R9 X; k% ~6 v' O
}7 `6 _3 \6 g8 x" O; g% k3 @0 K
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- P( F3 z! |/ @8 v
CNC_Flag=2;
6 l& b$ g' z0 G6 C+ o& C/ S CNC_WT=0;
- F7 z% Z) x/ ]9 b" K }
8 E0 z- P6 [9 F5 N0 R" R }' x; v* c3 [) q$ _0 D
CNC_Flag[6]=1;8 ?: Y* [# r+ s3 z! h3 }) T( V- y
count++;
" G# j, `* [+ H8 H printf("7 ");7 j4 r4 @3 X. U" M
count2++;& f6 _3 L& y1 R1 Y, Y* [% P
if(count2==30){9 @: { z, ]" Z1 {1 p+ ^3 e
printf("\n");
! e$ Z) U' k3 b; W; J count2=0;
! r) t, f$ G) k2 W& | }
1 z: B0 o# \" D8 M* p# C" U- P& T }
4 s- H0 G3 I, n+ _ }( C7 `- i) D$ n1 B# d
if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工,CNC8完成一次上下料,置CNC8处于加工状态6 t/ \9 Y6 u3 q; u9 w" @4 ]
if(T+T2>28800)
- C' k, L( n1 L2 O, [( A% T) F% p break;% x; @0 A8 n; p& S' ?! H2 P4 [3 E" A
else{: q, W. @- x4 j2 Z
printf("(上料时间:%d)",T);
- a! ^. b( Z9 Q% y T=T+T2;: ~) t; m; Q( j7 {
for(i=0;i<8;i++){
) e$ c: U7 c# z if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 m: q) j, t# Y& k
CNC_WT=CNC_WT+T2;; ?+ s5 O9 [4 h2 \ H
}
( i$ c2 Q8 Z5 t: n S! _ if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! s* a" H* ^" R) |4 J
CNC_Flag=2;# A3 c" G4 {6 g& [2 A: ? Y
CNC_WT=0;
S/ \2 B6 C* a: V0 V1 q5 Q+ f; \* N) N } S4 z' U0 V5 e( @# P$ ~
}
9 J3 n# E; R5 Z CNC_Flag[7]=1;4 A! i. b }/ C1 M% C7 V
printf("8 ");
& j5 o4 Y- [9 ~8 M count2++;
0 A* r5 f4 w6 V if(count2==30){7 q+ B0 L8 y% ~
printf("\n");$ q. P/ K+ Z a' i1 n
count2=0;
, i+ l# S9 S! {) j& |9 s0 C$ k6 x }
. u; L" }4 L. d- X; E+ d; y! L }& X( E2 Q9 `8 R9 T
}+ O. J* }- ?: u; i! Z9 Y
if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工,CNC8完成一次上下料,再完成一次清洗工作,置CNC8处于加工状态
8 G& {! |; M) ~& U' ~; k9 F if(T+T2+C>28800)
h* B6 {% B: a& X) G) u9 G break;6 l* [; l" n1 b1 G
else{- \+ Y2 ]8 a- E- G V) T; Q4 l
printf("(上下料时间:%d)",T);
' P F2 x- @6 F/ S( _ U3 P n8 j. t T=T+T2+C;
, t% W/ l( D0 o for(i=0;i<8;i++){
, @) `' F3 W, X( H1 _& \ if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" n, d. ]* z0 V1 o9 Y5 J+ E) Z; r
CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
3 {& r3 K* F. r4 x' {: E: w0 v }2 }" v/ h9 i/ b- A1 g" F6 C
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 r4 G! V6 ]7 _4 v CNC_Flag=2;7 |& a) [$ N* M& K1 X: ~$ B
CNC_WT=0;! D0 ^' g! k8 o& K2 p
} U* o# K% u- q7 V
}/ l8 z5 V5 R7 l4 {( M
CNC_Flag[7]=1;
1 H, ?0 E1 j+ F0 v, S count++;- I! W! X. E7 r: d. u% [% B
printf("8 ");
& I$ j& U1 C8 i, V count2++;# ~7 T! s4 A5 w4 a2 K
if(count2==30){
* ^7 J# \1 H) x$ s% k; o4 b/ a) w printf("\n");# q1 v1 i7 \# @
count2=0;
g8 X3 K; J& p! @ }, O u. M3 e2 \0 a
}
6 q* o$ T7 K: x. Y1 e' K }
3 N4 W, h7 _$ z5 B4 _ }
. ]/ P, X# L) M//////////////////////////////////////////////////////////////////////////3 z6 y" S: {! i( b% y) Z
else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里. X5 a: P9 r6 {, p
int min3=600;* n8 q: A4 h4 b
min1=5;
7 j) u# {8 w1 z* T min2=-1;4 ~! ~1 m: ~/ S8 ^) A" i) v4 u
/* T=T+1;- f* I9 C# t0 g7 w/ V; |
for(i=0;i<8;i++){# N, B( _7 l+ u. C0 z$ s, X; q$ `
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& d, F& {+ c8 c0 y' T( B( |' }1 e k
CNC_WT=CNC_WT+1;
( d6 k+ Q7 P4 {* d; F, h h* E }. e5 p* g0 L7 B" F) V, I2 h% n1 L
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 K x5 e1 {1 M, I3 r
CNC_Flag=2;& `5 u K) t x1 o+ C) |% R8 E
CNC_WT=0;
" ~% p7 J' s5 ^# O# H, ?8 ?5 Q& M3 c }
2 } [2 [8 u P9 W* S+ ^ }" n; j' A3 E: r8 L) _ F
*/
) A8 o7 n& x- O: p) L# K for(i=0;i<8;i++){
3 Q$ N+ c$ _5 ~7 C$ C* B9 u if(CNC_Flag<min3){
( c' u0 |1 c: n7 l, B min3=CNC_Flag;) }6 d# s/ g8 i1 L
if(i==0 || i==1){
3 s2 N7 ~; ^; L min2=0;
4 {6 n7 h$ N+ d9 c7 X1 s/ w }7 W' [- ^; ] e% r+ I
else if(i==2 || i==3){9 f8 o1 h7 ^7 P$ n7 g: }( V
min2=1;. D. N I- W0 i9 ^9 g2 X
}" e! F9 h, C& p% e6 @! q+ G" v
else if(i==4 || i==5){
( L1 n) a3 {. o4 [ min2=2;
4 U( g' S& O, Q; \* }' c B0 c$ t }
2 s0 ]0 b$ w9 x" h! k else if(i==6 || i==7){
& x6 O% \2 G' v( T& q min2=3;+ R9 L4 a* @/ R: x
}) C! ?' v, C, C) W2 W2 h& P
}. @! B1 M5 i9 z+ u; {) A
}# y. }1 C7 R5 T P
if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)/ G" \0 N2 Y" k% Z
break;. p# } i, {7 x' _
else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
$ b- ]* {% d$ Z T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加 N" k0 [$ T, v9 L# H; I
for(i=0;i<8;i++){: k4 {1 s" }' n1 P
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; S6 [0 [# w3 C+ U3 t4 q CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
+ C# p0 v# s6 g$ C6 Z& M }
+ s8 B# K8 H. M9 m/ u8 Y$ H1 L if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, B( \7 c6 P; N' e
CNC_Flag=2;
3 c6 p# ?3 x# a CNC_WT=0;
( B3 L! Y. a, ~ }
# {8 b. ]4 Z4 |. a! o }
; u# W6 F3 m# _% U* s ?- s RGV_X=min2; //RGV移动到最近点
3 J" h& q) t% W @// printf("%d ",min2+1);/ x# [3 \( p, x6 L+ N9 q! B% _* @
count2++;
( b$ O( u( w6 l5 \7 o6 K if(count2==30){7 Y9 k8 T9 `" T, T0 d
// printf("\n");7 F5 @5 s5 P: V: W# O
count2=0;. p3 ]" i. S4 [0 n
}/ J) F3 h" G2 ?* o" [7 O
}# J# ^0 h+ |) ]6 h
else{8 {- x$ _ {/ A8 o5 G/ Q, w I
T=T+1;
$ U& |% q: X4 o5 _! a! F# W O for(i=0;i<8;i++){- e! p5 U) Y5 Q) q8 Y
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 R7 R9 A' J6 }- i
CNC_WT=CNC_WT+1;! |4 R: ^% V4 S. q6 |) z/ U
}
( J: Z/ b7 E+ B9 Y if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, K- K7 X8 R$ K$ q2 p CNC_Flag=2;' Q9 V4 Q c4 W5 i7 _7 g
CNC_WT=0;
: n, U" d- M/ |4 n9 h2 X }
/ A# U: M9 H2 c, s }
4 s1 O! G* r9 x2 N }( g8 B ?& ?# q
min3=600;( |7 G. c1 y0 r" p. c
}
0 x1 l& \) h7 m/ E: L min1=5;' P" C( s5 N) U4 Z d4 j
min2=-1;
d S; m+ o2 Q5 }- c: m$ L }
- `; A8 f# Q/ Z' | printf("%d\n",count);
/ m5 N0 \7 M4 O8 _ return 0;
1 m3 d* t* N7 @; Z, z7 H. a3 P+ k}
$ [+ W$ Q3 |. j" g$ P1 O7 J" G
V0 I) f) k# c3 ^6 s' ^6 a
" R3 D7 @0 D' t) M- F7 I" f/ E6 c6 a% K+ l) @2 _
/ T, u R7 ]; [! j3 {
4 J# P7 D& Z' Q1 L4 v* B. E7 e; t/ p' m1 A- v/ C0 w
+ s, [; Z: G; \% F
& A9 t9 T2 {& f9 S E- f
* X4 n- }; ^' ]7 W3 J0 C" y! F- X Q: s. {. w
6 @/ z7 P/ g; a/ c2 @) V
! J& L$ C; r b- r7 _3 I
% `% n7 \9 {! D( E7 {. g0 t$ ]
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zan
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