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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
8 c- I4 K7 v2 _       int i;; O, Z* |! _8 ?. P. j" ]
      int length=-1; //记录路径长度
  N+ q( c7 s2 p$ {: X. {       int min1=5; //记录最短路径
; o9 B: p# j4 Q. F) c       int min2=-1; //记录要去的最短的点7 c4 `" m+ v! ^7 z/ Z7 T9 _! j
      int count=0; //记录成件
7 B! _2 x: E) s% p2 k1 K0 w4 l       int count2=0;
4 @2 n* E) O- E" \4 `       for(i=0;i<8;i++){
) M* K0 |3 G3 [7 L; E             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态2 o8 o9 F  G& N- Y+ P) ~2 k
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
: o# ], v9 f; C5 M       }9 y& V- t$ ~: j4 ?
      for(i=0;i<4;i++){
0 Y0 [1 H: u) X+ `7 [4 p' s             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
; x6 T6 F% v( P( {+ t; d/ Y" s       }! {9 w- }9 J" b, d. [4 j) w! j$ T
      while(T<28800){  //时间未到时% O# n1 _- |8 F8 P
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
9 ^2 l7 ^8 u5 y# I7 X% {6 @                      CNC_X[0]=1;
( U: j, r- T7 L: v0 I             }* t1 A; G- r  |3 s
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号* K3 j, C" R! @9 m
                     CNC_X[1]=1;
$ W7 x8 v  I* c9 V" _9 b             }
0 q2 j' }6 T6 T. v8 P) R             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号* t( u' X* s, v/ e2 S7 e+ _* A
                     CNC_X[2]=1;
0 M0 `* h0 i$ @2 X             }
. n) X; L/ W& d) `$ g& U             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
  @( o! L% p2 Y                      CNC_X[3]=1;
/ R2 ]1 T$ E) q, X/ R6 t             }. F% t! p5 k, k: ]& I
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的! k1 x0 n3 X( ]% p. [
                     if(CNC_X==1){; m' ?/ o- I" I
                              length=abs(RGV_X-i);0 K5 E1 G. d- N
                              if(length<min1){7 N2 C+ w+ ^3 V! L
                                    min1=length;3 R$ y8 h& t3 k: L$ b$ |# J4 E3 v
                                    min2=i;
# A, z0 H- ~7 O: n: a. l$ ]                               }
) B) l/ J1 f- x" T                      }
% B. i$ s( r1 V3 z( C             }2 x* z  b1 j3 |1 Z
            if(T+M[length]>28800)
6 D. z5 T1 t+ v4 [  Q                      break;
, W0 d2 L0 Y& _( \- p2 r# d             else if(min1>=0 && min1<=3){
2 ^; ]* ]7 z6 p! w' C                      T=T+M[min1]; //时间增加2 _& Z3 P1 D8 t& a8 T  f8 Y
                     CNC_X[min2]=0;
) j" n: `1 f% y; _2 [4 n' Y                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
# Y& A* a& h( q/ c///////////////////////////////////////////////////////
# @, P5 [9 y3 w+ F5 z6 c                      for(i=0;i<8;i++){
$ Z- ~; n3 _" T' i2 O! F# j                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# T  d9 p* q/ X7 n7 n                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];+ }- U  P# o6 T( ~; j! q
                              }9 k$ ]0 c/ m  r/ ?) l  U% X$ Q2 Z
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成  [3 f0 G- K9 o9 ?3 m
                                    CNC_Flag=2;
9 K& w; W' Y" r8 h                                     CNC_WT=0;& @" N4 U& ]# k% v) ^: r/ i
                              }
7 {8 V* Y6 W" L) H5 O                      }
4 A8 ]8 \) M4 w3 b) |* b& A( i///////////////////////////////////////////////////////3 `8 G4 }* b  \2 B' q7 r% k
            }: I8 s' k7 W" d# `7 ]. E
            if(min2==0){$ h  x% P4 n6 ?6 q" v
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
- D$ u- B. r9 O8 m3 A- P: b' A. Z: b                               if(T+T1>28800)
# m8 E( Z5 A/ z& s: N6 ~                                     break;& ]5 {  l6 E$ O# q
                              else{
; @9 `/ C3 W/ c5 i9 C                                     printf("（上料时间：%d）",T);/ m! S. G7 o) |! k; ]
                                    T=T+T1;0 p+ A6 Q9 A5 e' ~5 U1 h  O2 D
                                    for(i=0;i<8;i++){
, B+ f3 \, D+ W2 F( X                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. ~) [4 [( ?: z3 S. f
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
1 m" S9 E: u" y                                              }
6 q( _* d# R. E7 S9 O                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, r7 G- i# H" n0 v* _7 T# b                                                       CNC_Flag=2;
: V* c% u5 W1 m1 ]/ I, @* ~                                                       CNC_WT=0;/ {. ?  e7 G. B+ n/ D: `
                                             }
, j  f$ S* L" {                                     }
# H( P1 P3 Q) D% b- [' e                                     CNC_Flag[0]=1;
; t" |6 X9 r4 d) d# T0 V8 y& C                                     printf("1 ");) i/ c5 p2 r7 Z- ^  U( U
                                    count2++;5 Y' y. V! G" t5 }8 \, o
                                    if(count2==30){7 P* s9 F  g6 O) f* |
                                             printf("\n");
: A5 Y" C5 y3 [/ n$ K4 q" i                                              count2=0;. _. ^& u, r( T+ g! o8 R
                                    }' K, n) Q0 S! X
                              }5 s: A6 W& q. L) ?& N
                     }
) E2 z1 x: N( l6 E- Q                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态  ?4 y. {5 {# y7 q8 o- W8 r
                              if(T+T1+C>28800)
  M2 i) ]8 m' h- X+ L, i                                     break;
, I# E, q( S/ z, `0 E; a                               else{* N) o) M. K& x) [
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);' Y* E& p8 r! T2 y3 |9 _4 J' Q
                                    T=T+T1+C;
% h1 U1 I9 y+ _9 t# F4 P. k                                     for(i=0;i<8;i++){
$ q2 y9 _+ S3 k$ i' U: C                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- w, _* V7 |3 Y0 w
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
( p9 ]$ M7 O* U7 j7 @                                              }; ^, Y$ I6 q3 ~! u& ?+ K+ F: s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 m. o1 {% u$ L2 R. Z+ v" {$ t                                                       CNC_Flag=2;
4 y& p* S% h/ N" n' ]4 Y- Y                                                       CNC_WT=0;$ a. _; c. P5 I# K: n" `+ ]- q
                                             }
, H* d3 o7 v/ q4 r4 @  v6 {' D                                     }  u5 u- F( S; E! Q! i5 {3 P& q$ u
                                    CNC_Flag[0]=1;
% }, H6 t9 y! Z9 L4 l                                     count++;
' }2 @" |1 y2 d8 f- p7 s                                     printf("1 ");
4 z; F$ i* _9 v                                     count2++;
1 D- N& `: m6 n                                     if(count2==30){! F7 }2 m" i# k
                                             printf("\n");) G9 K) q% J* y* r' R* ^0 q7 w! `$ F% T
                                             count2=0;
2 L. S! M' H6 c: A: C                                     }! _9 {7 @; a- j9 @( U0 q4 E4 G/ x: Q
                              }- K: R7 t' e0 ^: s- o4 D
                     }/ y- |- Z3 z0 A: F. c
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态6 H6 `5 f3 }0 Q+ I& k
                              if(T+T2>28800)
" ~; q3 i  W' b; p, D' t6 o) S                                     break;* w' b7 V2 e8 b* x6 ]7 V8 X% u
                              else{, h" [: l: Z! u7 o- g
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
/ s. R0 z3 u; X3 p                                     T=T+T2;) x1 r0 G9 c1 u1 Q
                                    for(i=0;i<8;i++){
8 w1 S+ e5 u5 l2 B7 a/ M                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# ]' @1 {: p! C' E( P' ]                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;( D6 y% T: ?2 U7 j( |; ~. U* F
                                             }
) z5 k( J9 d/ ~# Q; _                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 j) c' K# y0 @* {+ _6 ^% H; j3 t# D                                                       CNC_Flag=2;
% q2 D! c9 N" @                                                       CNC_WT=0;# E; u8 `# R6 H( z& R# P
                                             }
$ u6 {( c( b; L  q) T; x                                     }
, W* f# ?: w8 `; d/ Z                                     CNC_Flag[1]=1;
+ w" c% \+ ~9 Y& G. x; t4 t                                     printf("2 ");3 {7 ^% f" a( ~( U5 W9 Z
                                    count2++;+ t; {, d# i6 q9 ^- \. ]
                                    if(count2==30){
6 Q/ c7 H( n/ M( Y( U! w( ?                                              printf("\n");
. k0 O. U  ?0 @$ P' f. @                                              count2=0;
& I# N; d! y  a9 O/ q3 X; S                                     }
/ B/ M. W  c2 B5 F, b                               }$ a5 X/ w  R/ g2 S# _( ?9 Y3 r
                     }
8 x4 t9 L+ i+ P9 L                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
2 v* F* Z' ^  ?/ F& Z0 E" I) q) B                               if(T+T2+C>28800)8 S- E" \" j( J, i+ D: |
                                    break;5 l7 I; t9 ^# u+ \$ B  E
                              else{
" I7 ?/ T8 r4 k, g8 l2 \                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
- J( d$ Y: Q9 A( `' W. {; {' |                                     T=T+T2+C;
( o( q# J# s6 O! d8 X8 R                                     for(i=0;i<8;i++){, z" P0 E) r' {( U! p3 e0 t* s
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ O& S+ H& I0 K& ?0 P* Q. x
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
7 p2 [: H4 r) l                                              }
# ?' M/ D  @/ E* s# \5 u; ], _7 m                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& N' I. Z# J( a3 |% G
                                                      CNC_Flag=2;" C" b: C) }& |
                                                      CNC_WT=0;0 o0 D# d; Y8 P0 t, h; V* Y/ R
                                             }
" n5 G" Q* E) @% V2 |3 t% b2 N                                     }* r5 V9 i) O3 l' }/ O
                                    CNC_Flag[1]=1;  F( a6 F& W0 y6 ]2 |5 K1 k2 m% b6 }
                                    count++;( h. g7 ]  s0 G; v6 t8 Q# L+ R9 t2 z
                                    printf("2 ");
# P4 {/ n: N) h1 g& _( l                                     count2++;2 J% ?+ ]/ t9 T& r0 R! @
                                    if(count2==30){) t/ E7 [4 Y3 t% K, u+ `1 \
                                             printf("\n");
% j$ h# @# V- n, w9 T                                              count2=0;
5 V8 i6 c& }) q8 U" Q: j& F  g                                     }% G# f' l, S# Y( p9 L
                              }  W- c% R7 F, h3 L1 f$ J" X
                     }
5 P* p* O( v, W* h: ?             }- |, @/ r# J# c4 r
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
' f% T1 I6 O+ E4 `9 M3 I             else if(min2==1){
. Q. E/ N8 K8 k; b# l) q                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态1 J7 F$ X% M" ?! ~/ n& J( B, Q0 [5 h. F
                              if(T+T1>28800)
4 C: Y. `* `8 N) z: [4 y& j6 P5 W                                     break;
6 Z1 l2 n; z3 G+ _: m2 J2 _5 b                               else{
# C! ?( q0 M. @& V                                     printf("（上料时间：%d）",T);- `, m# [! T! L/ X
                                    T=T+T1;
: R. ]. f& K3 p8 p! W1 s                                     for(i=0;i<8;i++){/ r$ k: K3 k* V
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: N. V7 f7 A0 w1 ?3 K; V! P$ O' k
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;/ L7 \1 c& C+ Q4 }' G7 Y" K- H
                                             }
7 a; ~( y. z# \& w8 p                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ g6 Y* O6 o9 I, L5 l! |
                                                      CNC_Flag=2;
( O1 N% M8 R0 y& z) q% i" j                                                       CNC_WT=0;
" _# A4 Z  J* p: ~2 A6 a! e0 [                                              }
( K- t1 Q  R! n, |) E                                     }5 j( A  R1 [: T$ i' }/ G$ B
                                    CNC_Flag[2]=1;
0 E) r3 t) q, W! k( c6 B                                     printf("3 ");1 ^; \8 u1 f, |# K5 ~3 `$ k& l
                                    count2++;
3 n0 }; E: {( W+ Q/ O% \3 d                                     if(count2==30){' v, n$ O/ \6 c! y2 S: z
                                             printf("\n");
& P5 R; u- ?+ V/ q                                              count2=0;7 h8 T" S$ y# t1 v
                                    }% A; P2 ~2 M& J9 Q/ x7 j" M
                              }
+ ^. W" z; ]* |" z3 u6 U; p, Q6 J                      }" _# j7 B) x- N$ _7 b
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态9 h( v, P: t) l; H* L$ d
                              if(T+T1+C>28800)
* m3 x& B7 W( W1 U8 E                                     break;! h, F6 F) h/ m/ c- k
                              else{  Q4 `+ q, j( T
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
: E# P+ K( L& t( c$ z3 }1 \                                     T=T+T1+C;
7 V9 `, r! }% ^) s5 g: T4 {4 w                                     for(i=0;i<8;i++){
! V% g' ]0 m2 d" g6 B                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 O# y1 x2 k$ d; \1 @9 M+ ]
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
: e1 |( S- [- H/ b' V$ W, H                                              }9 q8 {3 s1 z5 q4 \
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( P& T7 U; f+ h6 t' h3 ~1 P                                                       CNC_Flag=2;0 T$ A5 l" ]% D6 o* d9 ^6 x  `
                                                      CNC_WT=0;
- D! @+ J+ X3 t4 Y* a; M                                              }1 c' G, Z+ G) q6 O5 |4 \
                                    }/ l! t8 u( s, W4 B
                                    CNC_Flag[2]=1;
* o: @, i7 |1 R2 U                                     count++;
2 t1 X: g! E& k4 L                                     printf("3 ");
* w1 b4 q  y* H  I- h                                     count2++;0 m4 M1 H5 S  p
                                    if(count2==30){8 v3 @5 }& b& ~( b+ z8 J
                                             printf("\n");
, |2 S- B2 m8 H* Z' Y$ V                                              count2=0;
: K" W7 x5 j0 e1 t                                     }
' k0 [2 J6 t! X7 V8 N$ N9 }6 S! V                               }" t: y; b) M( o
                     }
3 J6 z( u- P8 W' R                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
. [/ V: h0 A( U7 d) N: z2 X. M# p                               if(T+T2>28800)! `% \) A0 {# s3 i+ n
                                    break;
" K( ?7 O$ R+ u6 y# R' b                               else{" m; L* z* o. t" u
                                    printf("（上料时间：%d）",T);0 J* R, S8 Q7 Z: R4 H
                                    T=T+T2;' h0 D. ]& d  m0 ?- B* d, k. x
                                    for(i=0;i<8;i++){& L$ d6 c; P9 I
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: C. B. O( D( Y* E1 U5 K% z3 C4 h                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;% k! t0 ]5 r# r/ G9 j: e
                                             }
: X& |: ], e7 y7 }                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 R; L2 R& F# S2 ^                                                       CNC_Flag=2;- C+ o8 c1 {+ S% T
                                                      CNC_WT=0;
) H$ ?' K0 O: |+ [                                              }
' a. j* g) s7 {! Y8 w8 i6 n                                     }! t# U. x* v% U- a  [& Z& M: V
                                    CNC_Flag[3]=1;4 m$ ^; U- {  @5 L+ D! S) C; Z
                                    printf("4 ");
& S% E, z! c, I$ m' l                                     count2++;! o! U, F! T9 v# [4 B3 C( w
                                    if(count2==30){
$ }: k3 o. `/ G/ r                                              printf("\n");
9 Z9 f: O, I6 b                                              count2=0;5 M3 ]$ y% E% m6 F
                                    }- x% H& f3 u4 I
                              }' o5 I$ ]* F1 ^# Z. D, q( p+ K+ z
                     }
5 k% B1 C) W9 b. K1 w2 Q                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
3 c7 U  L  r9 ?                               if(T+T2+C>28800)6 }( F: D% M' F! N# p' D( {
                                    break;2 z& J, B% K. L; a
                              else{
: l# m0 J! s, y% K1 k                                     printf("（上下料时间：%d）",T);) X  {7 t& P0 H
                                    T=T+T2+C;
; h! y) [; d6 i* h0 }                                     for(i=0;i<8;i++){
+ }7 m( Y0 `- O' p: \                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 e: O! d% q8 a1 |3 S  h& I; O
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
+ x! t, n6 g& o4 Y                                              }
! r7 E/ D6 R2 ?0 X; ?- J0 F                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ j4 l/ y4 q5 T$ U% D# F                                                       CNC_Flag=2;
- J( m" \1 I% T* }, M$ f1 X                                                       CNC_WT=0;8 b3 Z9 g0 x) z
                                             }
) i; c. K7 x, f  `7 _; f4 C6 l                                     }  p8 q, K: l+ @0 @
                                    CNC_Flag[3]=1;
6 K& K7 u5 _& @. R                                     count++;
# Q) s+ ]0 e% k$ `                                     printf("4 ");, s2 B4 r1 x& T4 i2 T
                                    count2++;! k. I  T# g! ^! }- V
                                    if(count2==30){
6 m4 N" D( F( Z" @* U                                              printf("\n");
9 ^' o/ R7 [4 @; h, M4 F                                              count2=0;6 q( ^& R% R0 I4 u! x1 k
                                    }* s3 I+ s4 J9 j. a9 T
                              }% x' ?# x0 N( G5 C% S  ~: N4 Y
                     }
3 t/ ]: s$ B, S  A$ H# j             }
$ m5 H2 y) _  F8 L/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////5 D# C% p1 y; J2 X3 B
            else if(min2==2){
$ B$ U* H& H( |' F4 u; K* m                      if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
2 b* y6 b& e. J, z: {4 A                               if(T+T1>28800)
2 U6 f8 [4 E8 }$ [# K6 j( Z6 T                                     break;
# G5 C. H2 Q/ }% ]) }                               else{
' B5 e7 O# F: `6 u                                     printf("（上料时间：%d）",T);% T  h5 {# e8 A
                                    T=T+T1;1 F+ y9 t) R$ [/ A7 j( Y
                                    for(i=0;i<8;i++){5 [8 w. B" |- d/ S3 U8 J$ k
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 @9 M& E# a: q8 [% t3 ~0 K
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;$ ~) W' @8 S" x0 o; `
                                             }6 O3 l- Q2 B! Z" f, R& \0 u. c( P4 }
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 M5 [, ]8 [# U0 {6 G
                                                      CNC_Flag=2;4 s, h( j- T7 }" [6 H& J) }
                                                      CNC_WT=0;7 W3 F6 ~" ?: x- ~& t0 n
                                             }
9 B' Z6 W# n; r1 R" W. I                                     }  i5 {9 L+ @# G1 F" f
                                    CNC_Flag[4]=1;, m4 w9 I  F1 d! N, w' D
                                    printf("5 ");
1 c3 m9 N* z$ z                                     count2++;
, k" z! B' H1 Q4 E- j                                     if(count2==30){
/ F7 C6 d% J* |) l' f: F9 p                                              printf("\n");
6 F7 f; x. S; {) {0 l7 z  D                                              count2=0;
* r3 D0 _6 N# S; R9 V                                     }- P. E, x; q2 j0 O
                              }
( R1 ]) Z& F7 u% i+ a" U                      }5 n$ h) F/ z% D: q5 P
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态4 m' F/ }/ c: ?2 G7 e- p
                              if(T+T1+C>28800)" B8 ]) [( g, n
                                    break;! ?" }  L. d" [# f: c/ r
                              else{, i5 E/ c. K2 U, Y8 ?) p
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
6 i& N8 s, m* N: g. ?& i' s$ v                                     T=T+T1+C;
$ }2 y/ p- c2 }' p: I; _2 Z                                     for(i=0;i<8;i++){7 r0 T' u! e4 _# e& f
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
! P3 Q6 S+ B; C$ @                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;& [& V  W% p6 b8 B# F0 A, }
                                             }
% |+ p2 c! ^3 f( G                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成  m4 N4 `+ P2 w; F
                                                      CNC_Flag=2;  e2 K2 ]+ v) q1 x. K
                                                      CNC_WT=0;
1 H4 e9 D6 n0 n8 [$ X3 x                                              }
4 N" o0 r/ z$ ]+ I  H                                     }
' V8 k2 f. I- q: _" b; l                                     CNC_Flag[4]=1;/ i  A8 e% j5 Q  o: T
                                    count++;0 ?, W0 [  J0 W. w5 ^9 }: p
                                    printf("5 ");8 I  t) \) F8 q. V7 j5 u$ h
                                    count2++;, |3 k! z$ u, U4 I6 Z
                                    if(count2==30){
. R9 o, r& c, w# o; g                                              printf("\n");" e* R! o* @0 ?( x: N, F6 C& T* l/ T# u1 B
                                             count2=0;' J$ k3 [0 R/ u) \, @* ]5 Y8 Z# l) [
                                    }3 F1 ?& ~% w  ]) h3 }
                              }) q2 f4 \! I1 }6 `% ~+ p" j
                     }+ F' d# l" K2 }: \, w1 P9 M. L
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态8 }4 w. u) j: j
                              if(T+T2>28800)
1 M) Y# ?! F  h* ]# _* K% [                                     break;& d+ f" w, q6 x
                              else{  {9 u# a& E9 Z; V* c6 n8 r/ Z; W
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
% w7 ?, O' E+ r( r' Q                                     T=T+T2;' S" l, A' h7 k, N% j+ @
                                    for(i=0;i<8;i++){
, H& s: H) Y, @7 _7 S                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( L. X$ ]' E% W! L* j2 U
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
* w# c8 `3 ~0 Z# {5 O+ J! s  H                                              }: Q; y  U- H* I  |; N# z, p
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) ]5 V3 M/ }7 N' z+ b2 Y- N- y
                                                      CNC_Flag=2;( Y  ?+ b4 ~6 i0 L5 y/ T% [
                                                      CNC_WT=0;
' j* n4 V! B9 Z, o                                              }
1 ~- g- X" I- c- N3 V2 S                                     }
6 L# g4 u+ i- N0 R                                     CNC_Flag[5]=1;% I, H3 a0 B7 q8 Y! ~. Y, E( ?* q
                                    printf("6 ");; N4 B% v6 |8 s) l6 G% f+ r
                                    count2++;
  F) s& Y- ]: H3 Q                                     if(count2==30){
1 R; T# p3 m- I+ P1 q0 `5 o6 G! d                                              printf("\n");
( y2 Z' W+ H8 }" S9 A! n                                              count2=0;2 ]! w. @3 P6 ?3 A
                                    }- J% k" K9 D. P* S# k0 O( ]1 V
                              }0 K5 {! u4 _5 m# P
                     }/ \+ Y; m+ f' z& X, J) S
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
! F) }" H* i" S4 L; i# P, `0 G5 F" ?                               if(T+T2+C>28800)
/ t+ N6 W' q1 U9 h8 Z                                     break;
  k& h, O$ t1 x2 {                               else{0 c, W6 x! d$ U2 ]
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);! a. c9 @. C5 b& w+ l8 M  ^
                                    T=T+T2+C;6 B: r1 U  x* \' @& x
                                    for(i=0;i<8;i++){
. a' B2 G4 M. Q3 |                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; x7 V% |0 B- ~                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
5 k& n3 v7 g" \                                              }
7 F8 i% O4 E% B1 S! `# ?                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 d9 g2 u) |: M+ |
                                                      CNC_Flag=2;! N: J5 v3 g9 v
                                                      CNC_WT=0;
- D! f( c! ]! t  |) p8 j                                              }
4 f- F& ]0 w8 [  i                                     }
* ]; M- c4 G- ]! h' ^1 s1 l+ k                                     CNC_Flag[5]=1;
% t9 Q/ d! A! S/ V" A/ H                                     count++;
+ F( n; K2 F, k' I! r; \' U                                     printf("6 ");0 {1 @5 [4 F' l, R' ~
                                    count2++;
& \7 k% f( }+ E/ o3 i2 F! x, k/ y                                     if(count2==30){
- O( g; A! O  z8 Y( O                                              printf("\n");
( {2 U" w1 ?7 g' h2 c                                              count2=0;9 S; m0 P" s7 w0 Z
                                    }
3 [( l# r( n! m  H# T* q5 n  `                               }+ S8 s1 Y3 h9 D2 S
                     }5 r; K' K, `! L4 V
            }
+ d2 J7 f% b9 `- S1 g3 z% a7 a/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
            else if(min2==3){! e6 _7 b: F5 v4 _
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态1 Z: j) I0 i& v% R  {5 x. G4 `, ]
                              if(T+T1>28800)
1 S. S: q( Y5 E6 `' `! D2 y3 C                                     break;# W! F" Z. c# j, [
                              else{
6 ?: F" p, f/ Q                                     printf("（上料时间：%d）",T);; \- n% ?( T  l: c" y5 b, o
                                    T=T+T1;
5 o3 O- g  q# O- K* X# P- M                                     for(i=0;i<8;i++){
' I# ~8 W$ O$ H/ F% `9 W  _                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' Q; g* A, e" U" \                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;' u: D3 H( C2 j) f8 b; Y# A, S
                                             }
. `3 r) A3 t$ A: h  {% \                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  H2 Z1 Y" O  r# t1 u) d# l' E8 G                                                       CNC_Flag=2;
6 P0 V6 j6 D2 U: N5 S                                                       CNC_WT=0;
6 @, k  k* ^0 A. T. c4 I  ]8 H                                              }" t& h- C; T) M( v' n7 t+ ]4 @
                                    }
' x( d1 t2 z2 N$ S                                     CNC_Flag[6]=1;
  t3 v4 p' e* Q: p0 J' A                                     printf("7 ");2 s" M5 @2 u% j4 @
                                    count2++;7 G9 m) A3 r" C8 L. c
                                    if(count2==30){+ P7 U- L4 a3 n, B- l( d
                                             printf("\n");
( q$ N  @2 k  `                                              count2=0;
: z# S* q2 W6 P/ g                                     }
. S0 ?6 k0 g6 Q' @/ V* `& Y                               }& n+ X- b( {6 ^1 Y0 b% t8 i
                     }
8 y  J+ B" M$ Q. t- A$ H) m                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
7 U: O9 \. R/ e6 v6 l4 Q+ F/ g                               if(T+T1+C>28800)- c& [3 R% p" ^
                                    break;
  C. h& V% c) ~$ ?! c' ^" Q  n3 I                               else{
( o9 \2 T8 A* F                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
* Q' g& e& N) D8 P                                     T=T+T1+C;
3 I+ a# ~7 U! n1 \7 [$ c. c/ V$ G6 t                                     for(i=0;i<8;i++){: i1 T, M. B( U2 F4 \; Q
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( l6 ^; [' s; f6 r# q% h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;' M% T& F$ R9 X; k% ~6 v' O
                                             }7 `6 _3 \6 g8 x" O; g% k3 @0 K
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- P( F3 z! |/ @8 v
                                                      CNC_Flag=2;
6 l& b$ g' z0 G6 C+ o& C/ S                                                       CNC_WT=0;
- F7 z% Z) x/ ]9 b" K                                              }
8 E0 z- P6 [9 F5 N0 R" R                                     }' x; v* c3 [) q$ _0 D
                                    CNC_Flag[6]=1;8 ?: Y* [# r+ s3 z! h3 }) T( V- y
                                    count++;
" G# j, `* [+ H8 H                                     printf("7 ");7 j4 r4 @3 X. U" M
                                    count2++;& f6 _3 L& y1 R1 Y, Y* [% P
                                    if(count2==30){9 @: {  z, ]" Z1 {1 p+ ^3 e
                                             printf("\n");
! e$ Z) U' k3 b; W; J                                              count2=0;
! r) t, f$ G) k2 W& |                                     }
1 z: B0 o# \" D8 M* p# C" U- P& T                               }
4 s- H0 G3 I, n+ _                      }( C7 `- i) D$ n1 B# d
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态6 t/ \9 Y6 u3 q; u9 w" @4 ]
                              if(T+T2>28800)
- C' k, L( n1 L2 O, [( A% T) F% p                                     break;% x; @0 A8 n; p& S' ?! H2 P4 [3 E" A
                              else{: q, W. @- x4 j2 Z
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
- a! ^. b( Z9 Q% y                                     T=T+T2;: ~) t; m; Q( j7 {
                                    for(i=0;i<8;i++){
) e$ c: U7 c# z                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 m: q) j, t# Y& k
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;; ?+ s5 O9 [4 h2 \  H
                                             }
( i$ c2 Q8 Z5 t: n  S! _                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! s* a" H* ^" R) |4 J
                                                      CNC_Flag=2;# A3 c" G4 {6 g& [2 A: ?  Y
                                                      CNC_WT=0;
                                             }  S4 z' U0 V5 e( @# P$ ~
                                    }
9 J3 n# E; R5 Z                                     CNC_Flag[7]=1;4 A! i. b  }/ C1 M% C7 V
                                    printf("8 ");
& j5 o4 Y- [9 ~8 M                                     count2++;
0 A* r5 f4 w6 V                                     if(count2==30){7 q+ B0 L8 y% ~
                                             printf("\n");$ q. P/ K+ Z  a' i1 n
                                             count2=0;
, i+ l# S9 S! {) j& |9 s0 C$ k6 x                                     }
. u; L" }4 L. d- X; E+ d; y! L                               }& X( E2 Q9 `8 R9 T
                     }+ O. J* }- ?: u; i! Z9 Y
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
8 G& {! |; M) ~& U' ~; k9 F                               if(T+T2+C>28800)
  h* B6 {% B: a& X) G) u9 G                                     break;6 l* [; l" n1 b1 G
                              else{- \+ Y2 ]8 a- E- G  V) T; Q4 l
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
                                    T=T+T2+C;
, t% W/ l( D0 o                                     for(i=0;i<8;i++){
, @) `' F3 W, X( H1 _& \                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" n, d. ]* z0 V1 o9 Y5 J+ E) Z; r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
3 {& r3 K* F. r4 x' {: E: w0 v                                              }2 }" v/ h9 i/ b- A1 g" F6 C
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 r4 G! V6 ]7 _4 v                                                       CNC_Flag=2;7 |& a) [$ N* M& K1 X: ~$ B
                                                      CNC_WT=0;! D0 ^' g! k8 o& K2 p
                                             }  U* o# K% u- q7 V
                                    }/ l8 z5 V5 R7 l4 {( M
                                    CNC_Flag[7]=1;
1 H, ?0 E1 j+ F0 v, S                                     count++;- I! W! X. E7 r: d. u% [% B
                                    printf("8 ");
& I$ j& U1 C8 i, V                                     count2++;# ~7 T! s4 A5 w4 a2 K
                                    if(count2==30){
* ^7 J# \1 H) x$ s% k; o4 b/ a) w                                              printf("\n");# q1 v1 i7 \# @
                                             count2=0;
  g8 X3 K; J& p! @                                     }, O  u. M3 e2 \0 a
                              }
6 q* o$ T7 K: x. Y1 e' K                      }
3 N4 W, h7 _$ z5 B4 _             }
. ]/ P, X# L) M//////////////////////////////////////////////////////////////////////////3 z6 y" S: {! i( b% y) Z
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里. X5 a: P9 r6 {, p
                     int min3=600;* n8 q: A4 h4 b
                     min1=5;
7 j) u# {8 w1 z* T                      min2=-1;4 ~! ~1 m: ~/ S8 ^) A" i) v4 u
/*                      T=T+1;- f* I9 C# t0 g7 w/ V; |
                     for(i=0;i<8;i++){# N, B( _7 l+ u. C0 z$ s, X; q$ `
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& d, F& {+ c8 c0 y' T( B( |' }1 e  k
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
( d6 k+ Q7 P4 {* d; F, h  h* E                               }. e5 p* g0 L7 B" F) V, I2 h% n1 L
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 K  x5 e1 {1 M, I3 r
                                    CNC_Flag=2;& `5 u  K) t  x1 o+ C) |% R8 E
                                    CNC_WT=0;
" ~% p7 J' s5 ^# O# H, ?8 ?5 Q& M3 c                               }
2 }  [2 [8 u  P9 W* S+ ^                      }" n; j' A3 E: r8 L) _  F
*/
) A8 o7 n& x- O: p) L# K                      for(i=0;i<8;i++){
3 Q$ N+ c$ _5 ~7 C$ C* B9 u                               if(CNC_Flag<min3){
( c' u0 |1 c: n7 l, B                                     min3=CNC_Flag;) }6 d# s/ g8 i1 L
                                    if(i==0 || i==1){
3 s2 N7 ~; ^; L                                              min2=0;
4 {6 n7 h$ N+ d9 c7 X1 s/ w                                     }7 W' [- ^; ]  e% r+ I
                                    else if(i==2 || i==3){9 f8 o1 h7 ^7 P$ n7 g: }( V
                                             min2=1;. D. N  I- W0 i9 ^9 g2 X
                                    }" e! F9 h, C& p% e6 @! q+ G" v
                                    else if(i==4 || i==5){
( L1 n) a3 {. o4 [                                              min2=2;
4 U( g' S& O, Q; \* }' c  B0 c$ t                                     }
2 s0 ]0 b$ w9 x" h! k                                     else if(i==6 || i==7){
& x6 O% \2 G' v( T& q                                              min2=3;+ R9 L4 a* @/ R: x
                                    }) C! ?' v, C, C) W2 W2 h& P
                              }. @! B1 M5 i9 z+ u; {) A
                     }# y. }1 C7 R5 T  P
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)/ G" \0 N2 Y" k% Z
                              break;. p# }  i, {7 x' _
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
$ b- ]* {% d$ Z                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加    N" k0 [$ T, v9 L# H; I
                              for(i=0;i<8;i++){: k4 {1 s" }' n1 P
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; S6 [0 [# w3 C+ U3 t4 q                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
+ C# p0 v# s6 g$ C6 Z& M                                     }
+ s8 B# K8 H. M9 m/ u8 Y$ H1 L                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, B( \7 c6 P; N' e
                                             CNC_Flag=2;
3 c6 p# ?3 x# a                                              CNC_WT=0;
( B3 L! Y. a, ~                                     }
# {8 b. ]4 Z4 |. a! o                               }
; u# W6 F3 m# _% U* s  ?- s                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
3 J" h& q) t% W  @//                               printf("%d ",min2+1);/ x# [3 \( p, x6 L+ N9 q! B% _* @
                              count2++;
( b$ O( u( w6 l5 \7 o6 K                                     if(count2==30){7 Y9 k8 T9 `" T, T0 d
//                                              printf("\n");7 F5 @5 s5 P: V: W# O
                                             count2=0;. p3 ]" i. S4 [0 n
                                    }/ J) F3 h" G2 ?* o" [7 O
                     }# J# ^0 h+ |) ]6 h
                     else{8 {- x$ _  {/ A8 o5 G/ Q, w  I
                              T=T+1;
$ U& |% q: X4 o5 _! a! F# W  O                               for(i=0;i<8;i++){- e! p5 U) Y5 Q) q8 Y
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  R7 R9 A' J6 }- i
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;! |4 R: ^% V4 S. q6 |) z/ U
                                    }
( J: Z/ b7 E+ B9 Y                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, K- K7 X8 R$ K$ q2 p                                              CNC_Flag=2;' Q9 V4 Q  c4 W5 i7 _7 g
                                             CNC_WT=0;
: n, U" d- M/ |4 n9 h2 X                                     }
/ A# U: M9 H2 c, s                               }
4 s1 O! G* r9 x2 N                      }( g8 B  ?& ?# q
                     min3=600;( |7 G. c1 y0 r" p. c
            }
0 x1 l& \) h7 m/ E: L             min1=5;' P" C( s5 N) U4 Z  d4 j
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