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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
8 {$ G$ [8 b: I6 F7 ~' s       int i;; n7 J6 y9 x. D# X. W7 w
      int length=-1; //记录路径长度
' ~6 K( C3 o, }  W% }! f; {  o       int min1=5; //记录最短路径% V. q% S2 u* B' `) |
      int min2=-1; //记录要去的最短的点+ U; j8 G: A* M6 `  Z; Z
      int count=0; //记录成件2 r0 Y7 f/ b5 C) _5 p
      int count2=0;% X' _; W  B  A9 V4 X" O
      for(i=0;i<8;i++){; K; Q3 K2 r! t* }8 b, B) b# g, H' }5 \
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态" C/ o5 F+ h2 S
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
& v# D7 `/ x2 Y3 J       }
* b8 N0 E) F& s8 q9 \: e       for(i=0;i<4;i++){* N4 {# b# W0 ]8 |8 k. C
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
4 b0 k, p( x/ R  ^+ A       }
9 n/ B0 n, k6 ]( q( c* E9 y7 V       while(T<28800){  //时间未到时
8 E, b8 p6 \# e: J5 D             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
$ M3 N; y$ r4 X* D4 _/ A  ^4 s                      CNC_X[0]=1;
+ _5 U* D5 D; K4 {0 f             }
) ?& h- {7 R7 C, O             if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
, v, e! q9 p7 w7 k                      CNC_X[1]=1;
# H7 p1 f( v. |/ q' G+ T. }& l6 V             }
1 x3 m8 |9 p: {+ K. C. i             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
* ~- z/ N3 i+ G                      CNC_X[2]=1;% k5 K! [8 i' r( M. Z
            }/ E' R" t; R6 o4 L
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
" i3 ?$ ]6 r% T/ f1 z6 B) v" c1 j( Z2 x                      CNC_X[3]=1;
& p* d8 o" e! x: m# `) t1 @+ o: S- b             }
! v) w: Y) V! X) q* B             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
4 {( W4 `* s  n6 M) j# R; E$ M2 ?1 O                      if(CNC_X==1){% l( ?! w( Q5 {" e) X3 J/ T
                              length=abs(RGV_X-i);, s3 ]: s/ _& O2 `+ G  c
                              if(length<min1){6 q1 R: K4 Z8 z- h( a" F
                                    min1=length;3 p( O2 @% e8 l" q# H6 h
                                    min2=i;) f7 p  P! Z# x" U: a' g$ G
                              }
& V4 R, A* \; l; y, \                      }+ u  v7 U( ?, T4 X: w; r
            }$ p. o! ?, [7 m4 g9 S2 H) m
            if(T+M[length]>28800)
7 t+ G5 E( ?4 ]& q4 A/ g$ T6 k                      break;4 G& S! d4 W6 {  M5 Q- i
            else if(min1>=0 && min1<=3){/ n! e+ s4 u& ^/ v. ^6 z% `
                     T=T+M[min1]; //时间增加
0 H7 T+ w) h, B2 w: k                      CNC_X[min2]=0; * M3 U; s( K# M4 V: o. {
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点* A9 N& h5 `  N! f
///////////////////////////////////////////////////////
; m7 k: t  R5 y                      for(i=0;i<8;i++){
8 v$ Z) N9 ~" A5 H                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' _; b9 R1 x; X1 w* f& Y1 a3 f: T9 P                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];* [( U6 F$ ]# P; l7 o( a& K: Q
                              }+ c# S/ Z5 u+ W% h
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
4 J; w. N7 E; d                                     CNC_Flag=2;
2 d. @5 N+ U3 Z9 b' j                                     CNC_WT=0;1 g7 X7 u7 S* o# [$ C2 ^
                              }5 k3 H/ K% Q* S0 y; j& X# W. n$ |) W
                     }
" N* [3 e% L! v' Z, z///////////////////////////////////////////////////////
* U) r$ P' R' b# y8 p( ~             }
6 }4 D6 s. s& U2 z2 J- H( I8 e             if(min2==0){
$ x* B3 C- a+ T+ |1 O' B- b                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
8 d- y- t; ~4 y! L, a3 a3 o. {                               if(T+T1>28800)
/ t  }8 G8 x/ z# n! o4 H! h                                     break;
$ O; J# V& F# h5 E. m$ N6 i                               else{
3 U' i3 p$ t, n( V$ M                                     printf("（上料时间：%d）",T);! ?# B. S. K2 $ F
                                    T=T+T1;  l8 N3 S! C7 Z; U. r
                                    for(i=0;i<8;i++){
: x0 f8 C9 t. ?2 H# Z/ }$ e; Q                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ K! z7 ?0 B8 d. i+ g/ P9 z                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;7 B* u. \! Y* Z
                                             }, N& C, M4 K6 W" U6 K* U
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
- A( e; W4 c) x. R                                                       CNC_Flag=2;4 t2 C1 O1 X8 s/ F# ?8 Q* a
                                                      CNC_WT=0;5 q* O5 `; Z, T+ S9 C1 v; w7 O
                                             }
. O; J* F! J/ F+ U                                     }
; w* _7 L1 B- K6 y, V, g# q                                     CNC_Flag[0]=1;, @8 a+ Q- y* C9 G8 $ G
                                    printf("1 ");
! V' c2 D7 F2 J' L) O/ P                                     count2++;+ M) x. d$ q3 Q5 b1 M4 O
                                    if(count2==30){
$ ^0 ?, V* e! _! I) ^5 w1 J                                              printf("\n");5 A; K+ q5 k3 s" k
                                             count2=0;
8 K) h, x" E( G                                     }
/ b& }" S: W+ W4 e                               }! U7 Q* O- d1 ]8 Q2 O$ j! [# k
                     }0 H) H( w! ~# ^( c* _9 h
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
# `" |- j0 N3 }8 Y" ?, |" F                               if(T+T1+C>28800)8 V! l' J0 o2 B0 _
                                    break;
2 G' L9 B9 q- D& [! r1 \: e* V                               else{$ W& O: q+ A: }
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
" G# U* X6 s9 Q                                     T=T+T1+C;
, f* \1 \4 }/ U' ^2 e  a                                     for(i=0;i<8;i++){
6 b1 Q) e& k% l1 Y1 _, D                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 n9 K* W7 Y$ @& j0 u: j                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;5 W9 p1 N) c, N7 J
                                             }$ G9 v$ J" U" w$ ]; r8 F3 _' J
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& }& k9 y: k9 [4 H8 Z2 @! M# ^  O                                                       CNC_Flag=2;
5 i; J9 R( @" D                                                       CNC_WT=0;
0 T0 _5 h$ C& X, {* k. q                                              }- U$ I- C$ e* q( F7 {
                                    }
1 g* X- ^) l: h4 b5 }6 K+ p                                     CNC_Flag[0]=1;7 F4 Y7 X9 c8 n, G$ @+ i
                                    count++;
: d) g1 Y; N: a7 B; H; w  N( L                                     printf("1 ");
" ?3 x4 q; I+ |0 w0 C% h                                     count2++;
6 f0 o, X" h# `& T6 W                                     if(count2==30){7 \1 i/ V/ {# r" q. D- P
                                             printf("\n");
5 L/ l( \* f" R* |                                              count2=0;9 R4 N2 d* `  L
                                    }2 ?  `. {; \, j# h$ c& w3 F
                              }
+ L+ Y4 Q! y! Q. j- w                      }) A  R' J: ]+ u) w( x+ Y
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
8 w' C! k) _8 `! e; ?/ B                               if(T+T2>28800)
3 f( Q) C" E  n/ _! H& p+ P                                     break;0 h( X) @# g/ s8 {. E. B4 w
                              else{: y; K; E9 K  w7 ]% Z
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
% }  O9 N) Y- w8 }3 ]0 R5 ^                                     T=T+T2;4 c8 R' T$ p) p% {+ O7 Q
                                    for(i=0;i<8;i++){
9 g& r1 t* k; A7 t0 e. k2 {# e5 ?                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加4 `( S4 c& }0 w2 T0 _3 i' ]& o
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
+ R% x2 T. P! M  w* K                                              }
% o$ e, T3 b  q, X3 X" b$ z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- p2 ]* X1 E4 u: ?+ d- D
                                                      CNC_Flag=2;
# k8 G0 }8 }' i% j; v, S7 _0 W                                                       CNC_WT=0;
. I' `. C6 \$ K) C5 N( r. K+ L5 {. p                                              }
5 V- O4 n- W1 x+ D3 P* Z                                     }* \2 ^. `+ ~8 @  _  U+ B0 z
                                    CNC_Flag[1]=1;; E! G/ l0 I% n- R  |( `
                                    printf("2 ");
4 w/ I% z% A1 ]                                     count2++;( W7 R0 @$ D9 v7 s  I
                                    if(count2==30){- c7 N2 m8 c# B5 a
                                             printf("\n");2 _' x" \+ W5 g! U
                                             count2=0;
" X: B* C+ L) N                                     }
9 C) p9 w' @& x" s                               }
# E0 a5 R/ X- ?' r" x' \' Q                      }7 ^7 N2 l' g! C- t! I
                     if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
1 L0 B, x2 }* o- J- L% W# A                               if(T+T2+C>28800)/ k: `$ x' |. M1 p
                                    break;
6 j( m- i3 t2 A' G/ v+ ^0 O                               else{. i3 `9 _3 [0 z4 j
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);9 @) s' Y; D; k* x# @
                                    T=T+T2+C;
5 m" U, @* L; L4 K3 J: o                                     for(i=0;i<8;i++){& D/ h+ i1 J3 k' S; o
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ z4 T2 A2 @6 ]% ?. \& Q0 C. [% u
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
) J! G7 J1 X9 A- [                                              }
+ t- V, F% a, H. L                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成+ F$ [3 \+ G) n* O. f
                                                      CNC_Flag=2;
/ N  ]! X3 H& ?; D/ h4 {                                                       CNC_WT=0;
2 d8 m1 M# K/ O  O* W3 j                                              }
/ G2 B( }- k) f: q' ~                                     }
5 r6 Z7 p6 ~- B5 R5 X                                     CNC_Flag[1]=1;- f  Y" R( X9 i4 p1 p: {; ^
                                    count++;
+ L, I; {4 c$ V/ a6 D( A4 [: d                                     printf("2 ");2 J) F, T+ C5 Y" ]) H& f% S, P
                                    count2++;/ l. y* m: v* D  _3 d
                                    if(count2==30){8 F6 K, \4 }% Z6 F
                                             printf("\n");
- x9 I2 H2 B- c6 g/ k                                              count2=0;# p. B; g% @& c# p3 G, n9 _  ]) L
                                    }' O) P" B, L6 k' F
                              }' B1 k" ?4 U5 R2 ]) r5 @/ ?
                     }/ {* L6 `% y: m/ N4 A
            }
4 b- m% H% c8 D+ R9 s//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 H- n  V9 ^; u- v2 C( x             else if(min2==1){
1 n1 ^1 F: _; h. F; X                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
3 J  u$ T4 ~+ M2 {0 v! @                               if(T+T1>28800)
+ ^% X2 k. d& ?; u$ [/ O, `. K& E                                     break;8 e/ [' U) ]  [5 g' s* A5 W& B8 v
                              else{
6 M& ?- V4 J/ T: l1 M3 {1 W                                     printf("（上料时间：%d）",T);
1 m8 P; R# x/ h( H2 Q                                     T=T+T1;7 w' L2 h: L5 U# a
                                    for(i=0;i<8;i++){) X$ i* T9 c: [7 f
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加+ z) d. O8 t5 _& Y% z5 I
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;3 Y9 @- d) ]' o% L" G8 u$ J
                                             }
1 f2 ^& Z- Z& h7 O- o, G$ n# P                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- [. U' V8 ?. b
                                                      CNC_Flag=2;
* `4 H4 T1 K# B) Z- s% _                                                       CNC_WT=0;/ V) Y) w1 c8 b4 F
                                             }
. J. D/ J4 Y1 @                                     }
# q* Y% G' r+ W                                     CNC_Flag[2]=1;
2 q1 Q  v/ }6 Z( U8 t                                     printf("3 ");
( w. T; S' w- i. M                                     count2++;7 X9 T9 K) W6 x; G( i2 O
                                    if(count2==30){
, n" i1 q' A5 [  I& L1 y% m                                              printf("\n");
0 G. G, W- m; w4 t                                              count2=0;0 W" a2 G. t# v, l, }: p; r' y
                                    }4 J# I* R% N# [: m& {3 p) J
                              }! A) b5 ?& ~5 M  J' Y5 X
                     }
% T; Y# L& H( I7 x/ p. @! x, q                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
0 Q1 ~0 L: @" p- T5 f% }: C                               if(T+T1+C>28800)/ W! P  Z6 x+ N; t5 k4 V& G
                                    break;
4 b3 \2 ~8 a% g3 B1 C2 s( h% P                               else{1 Y# Y7 Q, {7 u
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);. a3 z7 O* |, k$ i+ d
                                    T=T+T1+C;
$ i' O7 f% J, k5 X                                     for(i=0;i<8;i++){0 c5 V* }3 \3 @
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. N1 m' R& C9 d2 R8 W6 q
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;6 Z# ?6 e% ?. X6 p, f
                                             }- S; D- v& }' D+ s# E/ t: s, E% G
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& s1 ~* d8 C2 D, z: z
                                                      CNC_Flag=2;
6 s% B+ u, V# s" t0 l                                                       CNC_WT=0;$ ~: M; ~0 o+ E3 V
                                             }
6 T: R/ M$ ^. X. t. F                                     }
4 o) u5 e2 L% g$ {  E& G                                     CNC_Flag[2]=1;
6 `- k' d/ s  C) T, @                                     count++;
6 J3 t0 {1 T: R2 {: `" ?  p/ n                                     printf("3 ");1 X. w% n# e- c" Z! U5 E
                                    count2++;3 Y8 A3 u6 X% [2 i) s
                                    if(count2==30){
5 N1 f4 @' h' j3 k' N9 L7 Q                                              printf("\n");
' y( f6 _% I. X' U8 }/ k                                              count2=0;- b$ a# ~: u. V1 o3 j
                                    }" ~' Q% [. a- o9 O# R8 o& H) j9 |+ U
                              }
( g( x. Q: F( ~0 M3 W8 h                      }6 h. o: b  C  ~6 c4 c" H5 v; G
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
2 k% C" X+ z8 T2 c% X                               if(T+T2>28800)
# V# X# u) l% b. G7 U+ z/ \2 n" v                                     break;, C( ]' G% {- v7 Y
                              else{0 y0 l3 L" N" v8 y/ X
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
: M0 Z8 k) G2 X7 s                                     T=T+T2;
7 M" b7 s. ?' K7 t4 j/ s                                     for(i=0;i<8;i++){3 u, j, q/ S1 a/ R. \
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- W. q" V4 @# ]0 ]. U0 W1 L9 J: f
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
  r+ Y1 I/ ~6 _+ H, v! e1 K! B                                              }) Y1 \3 J1 l' a) E" R3 A2 ~
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
. y' }5 U$ S! g                                                       CNC_Flag=2;
( G' P7 r  d+ L% r2 B# \                                                       CNC_WT=0;; m  R  C0 F1 c* t3 v1 l1 X
                                             }' ^- Q" l) U! V( s
                                    }
5 s5 _+ ^) j6 e3 T                                     CNC_Flag[3]=1;- o, _- ?( \: S2 [
                                    printf("4 ");
8 i7 ~" Z. G1 c& e! t( {# `                                     count2++;
& _; J/ E/ n) \# v0 @                                     if(count2==30){
$ J0 Z, w3 g3 r7 ^' w                                              printf("\n");
! M/ {4 U+ t3 [                                              count2=0;* W4 X; s8 C! y3 H7 H
                                    }
  `0 N& _; x. j5 P9 N                               }- d' r' r% \2 i* S, [, E/ I
                     }
# K0 a7 k# L" Y5 B+ v2 w                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
5 S" Q" y* q& ]+ ^( M4 F                               if(T+T2+C>28800)* b& V( `( R9 C; \
                                    break;/ g& ?8 ~2 C% H0 J& t$ g
                              else{
7 Q, g" z) }; s  p( [5 A* @, S% A                                     printf("（上下料时间：%d）",T);6 C' j2 W6 h- h: h/ \5 {" v
                                    T=T+T2+C;
+ [5 ?9 g+ ]$ C                                     for(i=0;i<8;i++){2 p* q% S/ s3 n1 V
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- ]: g$ m1 B/ J0 u1 e( t1 U
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;5 l6 d# n6 }; |6 J$ G
                                             }
) @% s0 [- X& G, V                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成+ |2 ?# ~7 X( M% g% h& P
                                                      CNC_Flag=2;& k: S9 H( T* F0 D# V9 S: n! T: C
                                                      CNC_WT=0;" @/ X7 v6 k1 b$ `
                                             }7 ^4 S7 A6 v  I3 U
                                    }
  x' K5 R5 u+ `7 H  f                                     CNC_Flag[3]=1;$ A  _% t3 L% i! @6 D8 t/ I0 E! r
                                    count++;  i" i  b' ~/ O( @0 g) X, D
                                    printf("4 ");
+ Y2 m- C3 I4 V* h4 b                                     count2++;( B+ T( d' m* b0 u- W2 C1 ]* R/ T/ w
                                    if(count2==30){
; G* u7 g( B5 u' j/ K: \                                              printf("\n");# V( w/ ~7 G" S1 i3 p6 H; g) z
                                             count2=0;
& e. s) d9 a- @, P                                     }  j  t8 N6 k# _1 I
                              }
& }' B5 X( e0 U( t0 x9 @2 l                      }
+ I$ ~- x8 W% j+ g             }
, ~& B- x9 U5 n! H/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////- Q7 ?  N' s9 |& x, ]( I
            else if(min2==2){' p# c- o' r1 o* b* Q  Q( j; w# @
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
, A7 K* Z& L' l2 H                               if(T+T1>28800)
+ U# \" c$ I5 B& ~/ o. r                                     break;: W0 ?) e4 x: f2 `7 f$ ^
                              else{& Q& _# n3 C) q* l9 j: l+ M
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
1 L5 ?. I: K1 k5 p1 D& s$ u/ k                                     T=T+T1;
; J+ `2 k9 n; c                                     for(i=0;i<8;i++){5 K  E8 \: H# z/ a8 \4 M8 e* \
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 |" }# ]9 J5 \! a4 Y1 x) H                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
# [5 j0 y3 R% P4 o                                              }( d* {% ^7 [& m" Z, |, [" V' B
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ r- q. @* `3 x                                                       CNC_Flag=2;
+ D% I6 i6 F" l: w6 D% s; h                                                       CNC_WT=0;; Z, u* I5 A+ U* d' |2 @
                                             }
* Z, s2 {9 }$ {7 {0 R                                     }
- R; v( ]( o9 t8 D                                     CNC_Flag[4]=1;
9 ^. G1 ^4 W3 c7 n  l" t                                     printf("5 ");
! z$ Q: U* c9 `/ ~* S3 c: k                                     count2++;
/ E1 }2 C6 c* |/ B                                     if(count2==30){8 |8 }" S/ H; u9 p) P6 x
                                             printf("\n");
# M. P- e+ i8 ^; X  o8 ^. B, X                                              count2=0;6 o$ V/ Z8 ?3 ^: W# c9 p# e
                                    }
4 ~+ y! {/ y- R8 O                               }5 X: L0 Y6 f+ `: @* L" H9 T
                     }
" B* D6 \' }/ |! @8 M  q$ a7 o                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态$ y5 L3 T+ S# U
                              if(T+T1+C>28800)
# O8 M) m/ S7 s4 G' I                                     break;" S8 V8 M4 {% S+ j' `6 s
                              else{- e5 n( Z+ B) H. i: Y8 s. n
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);# r# g* e; c" `( P1 d/ O' ~
                                    T=T+T1+C;) y. q+ t# T3 O0 ]" ~; `
                                    for(i=0;i<8;i++){" ?' W  X$ t% U/ @. ]- i1 L- t$ g
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( |: {/ R% v8 D  O
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
3 y' \0 b9 u& b+ |                                              }: r; z; p3 ]% Y' v; O- u
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 d# Z# u. e- {0 m
                                                      CNC_Flag=2;
6 q4 ]2 J" n# {1 P, V                                                       CNC_WT=0;
) p- L% i8 T+ F$ S- f* q2 O: E                                              }& ]  @. Q* Q8 ^' ]( ^0 M
                                    }
! r4 K0 D4 W( @' t: }0 S; e                                     CNC_Flag[4]=1;7 K8 `, b* ]2 u
                                    count++;
/ J7 Y* J' l2 P: I( u  }- C  ]                                     printf("5 ");1 m  _9 Q# @" R( U
                                    count2++;
# I6 v. A! H# w, u* u" u3 x                                     if(count2==30){6 w# a0 G, R0 ]$ ~
                                             printf("\n");
1 Q9 M! o/ D& N- X                                              count2=0;6 ]" q+ r: u0 Z- n$ L* ~
                                    }
% `+ h3 b2 @3 Z. e) D$ \0 F                               }& O$ _6 Y; u# J' E% F
                     }9 b$ q/ p* L% ]5 v9 b5 U
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态% z" r+ Z4 r6 o0 Q
                              if(T+T2>28800)+ W& Q! R2 r  l' ~0 T2 H
                                    break;! L9 M+ K/ p" f/ j1 Q2 o
                              else{
2 W4 n9 @* G* b( k! N4 h  G                                     printf("（上料时间：%d）",T);5 z2 X. d# }- L. {' e8 c
                                    T=T+T2;
0 w  M# a" O( a4 _* z* A9 a                                     for(i=0;i<8;i++){
* a4 v- V' I( P( ?" k/ k* s                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 R- w: C4 d4 N6 V! m" w% C& V' X
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;0 b: s- [9 N5 s) G. f
                                             }/ M4 ]' S/ F2 ~2 v5 D+ Q
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) O$ U2 A7 ?5 {; u: c
                                                      CNC_Flag=2;  C, k6 i; z  `6 s
                                                      CNC_WT=0;
( B1 Q9 R" U. c                                              }
0 H/ v) @- S6 {% K1 n                                     }
$ V9 O: m" ?+ C+ [3 o                                     CNC_Flag[5]=1;, C( u& Z* d* z+ U6 ?" {2 G" {
                                    printf("6 ");
  r. C( Y& w9 D                                     count2++;7 M8 y) l/ M" z/ b4 l1 M( H% k
                                    if(count2==30){
, M* u' u8 F% }2 N; _                                              printf("\n");
4 d' b: x. }# C/ U                                              count2=0;
* X8 ]1 b8 w9 g7 P, N; w' l                                     }" J) x$ H* i/ [$ P
                              }+ I: B: T6 G" O5 K1 s7 g  B
                     }# {# @; y8 P0 h( [+ e  J2 J
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态1 u: o% w) m( u
                              if(T+T2+C>28800)
6 a. S( H9 g5 s+ ~$ U* N- V                                     break;2 i! C& }; q1 R2 ^. a7 j5 w+ ?
                              else{/ d# i( ]9 ]$ P- M. u, i
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
6 k( T1 o. B. @  r3 T: K                                     T=T+T2+C;. D* n& x$ p# ~( G; B
                                    for(i=0;i<8;i++){
. x6 M) i6 D( O6 R5 X                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
2 R9 k$ |( v+ P4 j2 b6 ?                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
4 `9 W, Y5 L% n) @9 z4 M                                              }
6 {8 L/ c7 B" w2 U* d. {, ^) g1 u                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# s4 h$ T2 K4 [) J4 p
                                                      CNC_Flag=2;
. ^  k2 T: P, v6 j4 m$ v+ U: M                                                       CNC_WT=0;
$ v/ e$ n" Q' z$ ~) W                                              }/ L6 r. D$ a, v0 B
                                    }) i7 `) g3 l3 z9 b/ e$ p) R6 x
                                    CNC_Flag[5]=1;
- S$ q# k- ?6 k1 ]0 {                                     count++;
9 T3 g! Z, n) f$ O4 _5 ]                                     printf("6 ");" X4 l6 r% n& C7 E4 a5 f
                                    count2++;7 p$ @+ v: ]6 Q; G6 w6 a5 b4 ?
                                    if(count2==30){) J% i- E& X+ ?* c3 c; b3 ^
                                             printf("\n");
- E! ^, N0 n3 I  L. |                                              count2=0;* n* M; P* n6 K% ?/ P* S1 N
                                    }" l' o' q- p* \0 ~
                              }
2 p- a. t) \! p3 {- Y/ R; \4 F                      }0 s( V- I) D7 h1 _8 L
            }
, s4 F; J0 h  E! Z* L; V/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////0 W, O/ {7 i- M) m# g/ |& k4 B
            else if(min2==3){
+ M8 ]- I9 L$ {) r* S9 O                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态: ^* J( A! i- z! i
                              if(T+T1>28800)1 [& V6 [0 R# \$ Q: Q/ l/ n$ v
                                    break;: w- R$ T& g/ P  b0 s! V
                              else{
1 G% l5 M1 D# F! K: q                                     printf("（上料时间：%d）",T);0 s" p0 m6 C6 Q! J/ `! p
                                    T=T+T1;5 W) a8 I5 i8 S0 T
                                    for(i=0;i<8;i++){$ H- }0 Z6 b! i' f+ b& M1 X
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ X9 I) i- r: S2 w2 A. v                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;2 e: `( y# ?& \9 S' d+ ?( m
                                             }
) m3 _8 ~6 |. H/ \                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
7 V5 S2 O2 @) A! L0 \5 w                                                       CNC_Flag=2;! I5 J0 l5 h, q- L) X) }+ S
                                                      CNC_WT=0;4 p+ h( t! W4 }! F" t7 P
                                             }
" @" _, n( z# M                                     }
5 ?! }" D. @, \3 @5 T                                     CNC_Flag[6]=1;4 l/ C+ F3 J" Y, ]) |1 ~/ S* ?
                                    printf("7 ");
9 J* K) U$ y* q                                     count2++;8 g- J- D/ V/ t  z1 j; R
                                    if(count2==30){4 j- D* ~8 {0 L9 p* {: P
                                             printf("\n");
. W6 r7 g% g% D- d0 v: n                                              count2=0;/ J% O$ P1 |# T1 |+ V6 j
                                    }- N; H( n4 p. Q5 n
                              }/ o, e( O+ W- h3 V
                     }
, h0 y- M5 c$ F% m! F                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态! G+ `* @7 F. @4 v. R7 t' y" O
                              if(T+T1+C>28800)8 g. M3 Q) L) T( O1 D  Q  b
                                    break;
4 L! r0 _2 E. }                               else{
: |5 F& S. U) K% o, ?6 C+ k                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
% L- l5 O" Y& B& y% t' `0 M                                     T=T+T1+C;
# m9 i0 S8 l2 v/ D# J                                     for(i=0;i<8;i++){
$ l5 @' q2 z2 B                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" C+ p# z( p6 E. e
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;1 c' I& S5 Z! Y- f) J1 p
                                             }' w1 ^! o* l$ N: u% t7 f
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ U, M6 D/ Z3 \. p4 u                                                       CNC_Flag=2;& T/ o0 ?0 Z. e; X- N5 S- l
                                                      CNC_WT=0;* H; j& \; X1 ^* A+ E
                                             }' F, d" h7 \  x, A
                                    }
$ I+ g( n4 I8 P                                     CNC_Flag[6]=1;0 P0 l4 e, |5 g( w
                                    count++;
/ ~8 x* j  Y/ o& Y* F                                     printf("7 ");9 d8 a2 S! J* y1 g
                                    count2++;
4 {* \) S7 \- y9 h" _                                     if(count2==30){
0 }' n2 g3 ], |1 H/ X                                              printf("\n");
' [+ `. e# }1 t( T                                              count2=0;, s7 b. [. V0 U4 m- X+ x
                                    }- Z6 p  X$ H$ S' t  {5 G
                              }$ {! H" h# X8 W4 |! \3 D
                     }
# |. D9 i7 q% C" m* A' d. ~$ W                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
1 ?( A* i: ?: @0 b  w. i                               if(T+T2>28800)
1 h. d- B) F8 a; b. v( D                                     break;; ~! Q; [& G* D) i5 R
                              else{
3 V+ {( r, y- m, r9 {" U& H/ h                                     printf("（上料时间：%d）",T);
4 o+ q$ q; Q2 Q! }                                     T=T+T2;
+ S' N& Z. i" e3 C: x( L  b. w+ X# T                                     for(i=0;i<8;i++){3 q  c+ Z& g) k8 P5 ], o4 B7 k
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
4 [% h, r4 @/ m( E6 n                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
9 S& G7 A  W# ?                                              }
: R. l. J3 u5 a$ ]8 k; Z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! W6 O6 X3 Z# \5 w
                                                      CNC_Flag=2;
9 i& n. X$ m7 @7 L- ]                                                       CNC_WT=0;
; s7 Q  r9 @9 z' f                                              }
4 r7 m% f4 M7 f$ V* x. Y) c% x                                     }
+ q+ T% \- V: K* E  I: o, Z1 r                                     CNC_Flag[7]=1;
& X. [, V/ G/ m; ?6 o. J. ?$ I                                     printf("8 ");
) c; D& K2 v" _/ u& Y# o: ?5 @2 I                                     count2++;: r9 ^7 S3 l0 n& v( Z
                                    if(count2==30){$ A- o* A. {8 l  c
                                             printf("\n");# ^. s* |1 e5 f0 c" E+ r+ V- f5 t& `
                                             count2=0;
* |3 S- x/ Q& a/ b                                     }
1 Y6 e. h) }; k! p9 D- f                               }8 M: Z& o/ p* p) V  h+ S
                     }& n# ?; q6 s! S; b
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
2 B8 t8 X- c$ d' M                               if(T+T2+C>28800)
( n5 W0 c  |0 A( b0 T* [                                     break;  ?+ w0 }" e, C! u4 x
                              else{/ u: S  N# L/ R9 ~& f6 ]
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);# V4 ?# o. a! X% ~0 g7 y  Y, _. B( q
                                    T=T+T2+C;3 Q+ G9 @) i- ]5 x. B4 n
                                    for(i=0;i<8;i++){; a; |7 T" E$ ~5 w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 B. e+ }5 y. w& ], M. a                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
2 W5 G1 n( Z# \( @6 x$ k4 ~                                              }9 \1 {! |' U/ d" Z- d
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ v" A  {; X9 O( g; O% C! K
                                                      CNC_Flag=2;! V- i# V5 x- R# o2 D0 C
                                                      CNC_WT=0;& b# T( M/ E+ c
                                             }: }3 P# N2 }; v) d
                                    }  ^6 M; d) g- {/ H" U. G( k( b
                                    CNC_Flag[7]=1;/ z1 a, ^2 l, ^
                                    count++;
' A- Q2 ?/ V( `4 {. u: `                                     printf("8 ");+ x. l& E3 y  [- C$ m8 t( a( ?
                                    count2++;
, q6 ]8 F) G! z, U7 h% h/ t                                     if(count2==30){: P+ M: q8 g* z2 u$ h: R
                                             printf("\n");
                                             count2=0;
; B. Y9 h  E: {( N: e) [) e                                     }  X) Y3 |! ?& l7 c- n! c+ U# [2 ^% l
                              }$ w2 a( W5 D2 {( a. D* p
                     }: m$ j5 B- v0 U& k3 B9 U
            }( c0 K% h' @; S+ @0 h# {2 p0 S
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////9 T7 l/ P! N3 v* m
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
# P' T: U9 S! f) g9 M6 K/ g; s                      int min3=600;- a5 q+ k% d" e' q6 ^; L' V% E3 c3 u
                     min1=5;6 Q' u2 [/ s5 X
                     min2=-1;+ g  N8 Y0 i0 ]5 q, M! E
/*                      T=T+1;
, A" e" A. Q% o# i! x' @. N                      for(i=0;i<8;i++){5 I, d3 l+ P9 T% p1 x" V2 u, \
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
3 m& f4 }* x1 W8 w                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
( L! y- F5 D- x4 X: _  P                               }( y) T3 H/ R3 x( d
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( a* R) W- `, u/ h3 D                                     CNC_Flag=2;- i) n( H6 N( x% a1 W7 k# ]6 h
                                    CNC_WT=0;7 Y2 j+ \$ Z8 q3 ^2 a
                              }) A7 C9 B: g) J1 C. s' Q7 P
                     }
3 B. a* W2 b6 q5 T*/
" s' ], `: T2 r5 D8 v                      for(i=0;i<8;i++){
* m# q' K6 O8 v8 _0 m* ]0 d                               if(CNC_Flag<min3){& A! w0 I9 t8 I. a- y2 ^7 Q: k, w
                                    min3=CNC_Flag;
0 X. L" `' b  O" z  A$ _! ]                                     if(i==0 || i==1){% D9 e' B) T% L  A- d5 T8 G
                                             min2=0;
- P% q. P7 h9 r: t( j1 k                                     }
+ J6 i' E7 W# w2 u                                     else if(i==2 || i==3){
6 t! v7 \; ~* L8 m0 c) t                                              min2=1;* N1 R- s  L3 W0 _! [
                                    }  |5 s0 f' P! V, a3 a- v
                                    else if(i==4 || i==5){
' \! R) Y5 B% q0 d& R                                              min2=2;1 f" N  n1 t% i8 [) m- _8 f
                                    }
  f  o1 h' a. j& i% C. Z8 x  e                                     else if(i==6 || i==7){4 D& K5 {( P$ O, l! B1 _( E! y
                                             min2=3;
8 U* V1 x* R/ t                                     }- u3 j( R. D. V. m
                              }
. w9 Z+ m' i9 O4 U; ?                      }1 l( g7 D( F. P0 N- k; i
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
" k3 D7 V* J, A9 x. r2 p4 }                               break;
9 I% A3 Q, s( e5 [' J                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
/ O/ {. T' C' T. K8 O# F! F; A                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  : t. N9 J2 m2 k# q- s
                              for(i=0;i<8;i++){
( \3 `& L" c/ `/ d4 Y+ C; ~' l                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 s  M7 _; E  a7 D* Z
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];/ A: I* {& z: B/ X' J
                                    }0 Q5 M1 l8 L9 y$ @- v
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 Q2 |  v0 B7 Z  _" t: n. ^# Q3 Y
                                             CNC_Flag=2;$ |% g3 [. [, h/ ~8 m& L0 e
                                             CNC_WT=0;% W& `7 ?8 a0 a- M
                                    }
: ~- k8 e/ p( }                               }8 o+ e3 D7 t  c- w  X* H
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
4 D! r7 q2 \6 c//                               printf("%d ",min2+1);
3 @6 R3 S) E5 [1 Y1 h4 T  U                               count2++;
1 e# {; o) Y" b) d! j! Z                                     if(count2==30){9 l; m# R7 Q+ ~2 \2 w. z
//                                              printf("\n");. q5 d, N% r) [9 d: h
                                             count2=0;
, N+ t6 k* F' Y6 j" o9 \* z& }                                     }
0 @; w1 F/ z% Y, l. c) a# a7 M                      }
7 |0 }& a" F1 k3 a8 V" Y                      else{  q% A2 x0 P3 |) V& D( W
                              T=T+1;  c( h3 ~0 n8 ~) f+ d
                              for(i=0;i<8;i++){: X, ?$ f' y  g3 W7 p% N' d# P0 K
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ ?5 [8 {% V) R* d. U) I% e+ _                                              CNC_WT=CNC_WT+1;
, u. w6 @5 z8 h  E3 c                                     }/ O, t9 {- V# F$ Z
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) J% M1 X3 U1 b& m# x5 {                                              CNC_Flag=2;$ H7 ~4 F6 `4 C( u4 \
                                             CNC_WT=0;
' l; x2 p& h! Z6 m, N% U6 B                                     }  \# Q# X5 s; u7 P' t+ i
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& f/ P7 q- p0 A4 I1 w# A                      }
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