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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
+ A7 t" L1 j9 F: ~2 ]2 l       int i;5 n7 ?5 [4 o2 k0 M
      int length=-1; //记录路径长度
: ]) E- [0 s/ v3 _/ w' G* P       int min1=5; //记录最短路径
+ t( N* z( c8 n1 P       int min2=-1; //记录要去的最短的点1 W8 m4 k# E' e$ c% h  A/ b" }
      int count=0; //记录成件% S' u. R. C! z' ]* B' H+ h0 {
      int count2=0;0 Y+ U: n$ ?6 S! O9 K7 y1 p# T8 r
      for(i=0;i<8;i++){
/ j8 Z+ l/ _  z, d# W1 d             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
: R/ B0 q/ q3 H- o3 T9 ~4 S- {4 g             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
. u! `" j  N* M       }
/ c1 Q4 J4 Z4 X6 j9 {       for(i=0;i<4;i++){; |. }+ C( F. q4 d* t+ |5 R* w& F
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
/ P6 ?& W  s2 h* `2 A) j( z       }
) p2 C2 D+ ?- [7 M       while(T<28800){  //时间未到时
) z9 D, u+ {7 X# H& E/ t! _             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号* @- c7 P2 v0 \7 J$ N/ |5 c* F2 s1 g
                     CNC_X[0]=1;
& D  U9 [4 l5 D8 ?  M& I+ q             }
2 V. _+ Z; T- L& ^5 Y             if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
3 u8 @' T5 l1 c* E1 q! O                      CNC_X[1]=1;
5 O2 f; V, D: u# j$ t' u             }8 |$ C8 _: c' o1 r- K6 ^
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
: b8 H! {! v- P/ W) E5 w) d* V! Y3 N7 I                      CNC_X[2]=1;
- ]3 N. Y# }2 t4 y4 l" h             }" A6 L/ l1 `# _5 Z) b9 `
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
% F0 k4 S+ D* p3 s5 m- I5 J7 M                      CNC_X[3]=1;3 N  I; d6 h- U
            }
7 j, G5 N% F6 j0 y( Z7 J4 t             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
' _: S; P% h5 P# y& l6 J6 p' R# b                      if(CNC_X==1){
& C7 m) V2 W3 q- S5 O" D                               length=abs(RGV_X-i);
% e& t6 t7 m$ u4 _2 `% }                               if(length<min1){$ V5 p! ^/ C; N$ D( g- u9 c
                                    min1=length;
7 w, S5 Z& y2 v. r6 Z7 i                                     min2=i;4 Z6 L* T9 T: e  c' R" r
                              }& E: D$ b! d& g. v# J. t% `
                     }; L! p, t( [: B/ P9 G0 n7 s4 V" z* ]
            }( \- a# J2 h6 `& V. G- w
            if(T+M[length]>28800)
' O; H% Z! l! @9 l8 m) b0 }  S                      break;
7 Q2 z) o  |7 z1 E# h+ I             else if(min1>=0 && min1<=3){
$ a! q* n$ |9 N* V- u                      T=T+M[min1]; //时间增加
( Q: T* W7 B$ W( p% V+ l4 H                      CNC_X[min2]=0; " N5 A; T+ z. [2 b/ }3 J3 q5 z
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点- B1 \5 [1 b- ~7 l0 V! A
///////////////////////////////////////////////////////
- d0 W! n, F- L& Z                      for(i=0;i<8;i++){
7 Z3 R- [, C1 E# V& c                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 x! n- R# r+ m' b) P, M7 @
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];2 A! A- ^" o! b4 K' B! D; T$ y
                              }
: U8 x4 z  G- p) y, H1 ]9 F8 D; p                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 L$ X5 e0 w4 y1 P( N1 F3 m3 C( y                                     CNC_Flag=2;. R, i$ r2 h: X6 j
                                    CNC_WT=0;9 r$ T  q0 y) w# e2 w: P
                              }+ s1 ?- l( H, C& J
                     }
& x2 ]! X! D3 l2 h: ?///////////////////////////////////////////////////////
( ^/ q4 v5 l5 |0 }# ^6 R, k8 R; u             }
9 c9 O4 P# x  o1 [             if(min2==0){
5 [# b2 W( Y0 h& n: F                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
6 P4 D% r3 l  g                               if(T+T1>28800)
$ p- `! l- B: {* v) w. M! g                                     break;% p2 f6 R1 h' \* g8 l+ ]
                              else{
% }2 P/ Y. a* R, x) ~                                     printf("（上料时间：%d）",T);
) p7 N: T7 p3 E. w* f                                     T=T+T1;: d  u- `8 _' x. O
                                    for(i=0;i<8;i++){' ]2 l/ j9 C- m/ T9 f
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ x2 B- I+ Z% E: [/ {2 E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
4 G! Y" t0 k" F% t4 }3 D8 c" x0 j                                              }1 o6 _8 p! K* }' d
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) A8 ^: r6 J# `. \, b0 p* k                                                       CNC_Flag=2;
. Q6 a9 y9 A7 |1 o' d( N( \                                                       CNC_WT=0;3 N, z  l6 I5 R- Y5 C: [8 n
                                             }; p4 M# x" O+ x" F5 W" n
                                    }
, p6 \+ P9 w. \* U8 ]                                     CNC_Flag[0]=1;" ^. c2 K: A' _( }4 n, U, J
                                    printf("1 ");' y3 q/ n% E- m) b
                                    count2++;
+ K" [, ~9 M* Q2 J. [3 q+ M* }                                     if(count2==30){
0 R) f! I; h8 B! k( l; \! R- `% E3 ]                                              printf("\n");
& z" Q3 s! N+ }8 K9 V" q" b                                              count2=0;3 w/ f7 g2 P( S# w! N8 B; F
                                    }
2 U" s& K8 `+ n3 D                               }; a: o# A# n9 p/ }7 _
                     }. O; E- Y& x& _0 B  Q3 V# I7 R, x
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
' F% y6 ?6 Y* ~- }( \: y                               if(T+T1+C>28800)  _4 {4 Q( b% Q8 E) r
                                    break;
7 o* V  P3 O' W3 S1 S* Q7 T- W! {                               else{! [9 I$ h1 g( l$ k6 j2 e7 W
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);0 ^: M" q4 p! L, S) q0 ?) e
                                    T=T+T1+C;
  n9 t: p& d: F! z0 B# n                                     for(i=0;i<8;i++){% q3 s0 _9 @* @7 N4 B4 F% H$ R
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  _0 I& v6 w$ i7 b5 B( g' ]* l
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;5 W0 O: N. q# z! R& @1 y
                                             }
& {# V" P. ]0 P4 Z' u2 X! O% _9 t                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 D6 b# W) B: A% r; O
                                                      CNC_Flag=2;7 l$ B" e5 [1 J. }9 y
                                                      CNC_WT=0;+ i" U% J# |/ F! v6 p
                                             }- [; a: E- d# ~; a/ r
                                    }
6 v/ H2 T% ~4 S                                     CNC_Flag[0]=1;
# a8 `% l, u, F) o8 F* v6 j                                     count++;
$ @1 \3 i9 b  t( l                                     printf("1 ");6 x& y/ m0 S& U  z: ?1 U
                                    count2++;
7 \5 u3 ?  O% m- e- b+ B                                     if(count2==30){$ }# P3 E+ K1 M" Z% A
                                             printf("\n");8 o! z* M5 @1 P9 G: m
                                             count2=0;0 |# v7 u) `$ x& K
                                    }
2 k- S' L5 O( X. @) T0 Z9 L                               }
                     }* E$ p0 \8 A1 m
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
$ Q9 w/ o- G$ ^. y                               if(T+T2>28800)
( g3 P1 z+ v+ O# Y; }' f                                     break;
$ C% D* ?2 `3 Z                               else{' b. ]8 U& m$ n$ D3 q7 n) {
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
; `7 d9 J" `% e* [/ k( x  M2 f                                     T=T+T2;
: H* w" u  v9 r4 l2 b: [                                     for(i=0;i<8;i++){
9 \9 h7 Z' P3 I: ?$ _9 h                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 _$ ~3 J, w  H4 E- Q% ^( d% n7 P
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
7 c8 ~  A# X  u$ p" E+ K                                              }
" B% T, F) E! y6 v6 j- L                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
* d5 c6 _; D3 Y" T. G  ?- i6 Q8 I                                                       CNC_Flag=2;; L+ F$ ]; W( p( K
                                                      CNC_WT=0;
& S: G# d  B  j2 D9 u+ s                                              }! ~6 y( R& P; h% o4 Y; W8 x
                                    }
5 _& ^9 Y7 E  g9 i                                     CNC_Flag[1]=1;
9 K  v* }6 s* e/ V3 [+ c                                     printf("2 ");2 N/ V  q. g% C; L6 B; z0 M
                                    count2++;
) G7 g  s5 \4 s; g! I                                     if(count2==30){
' ^4 R9 \8 R, k/ c: S0 P: M$ r. D4 S                                              printf("\n");5 G5 \* l. o; [% Z
                                             count2=0;# z1 b; G8 S# N; c. m6 x& O0 A
                                    }. }6 |! I% X4 o6 W& M
                              }3 A! o2 @+ B- l. N! l$ A# n
                     }
3 [! D( v3 Y: S                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
/ j: N- }0 m- S6 Q  T6 ~                               if(T+T2+C>28800)' p! p+ ?% ~/ m2 Y& |5 x
                                    break;
* G5 i6 ?* K- u" c7 }! O- G, z                               else{( r  m8 o& ]  o. X8 v, y# I) Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
; _1 r: v& R3 `                                     T=T+T2+C;
% X* \( U& Q( l/ j' |8 B                                     for(i=0;i<8;i++){
4 z) C$ o6 ^7 C! {# z                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加+ D1 ~* M8 b( \& G! h8 h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;' L4 @- U& S* R+ t5 z* b9 y
                                             }& K2 z5 _% G& T" s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& ]! {0 O/ c+ \" z) v                                                       CNC_Flag=2;8 h+ W# @& E7 F: E  w4 d
                                                      CNC_WT=0;
& n+ G0 T. q  ]! q5 \+ V                                              }
: [# Z/ M% K) `' F                                     }
' F5 c8 `& S5 j6 ^* U1 f3 @                                     CNC_Flag[1]=1;
6 q4 [* F+ u& k/ K2 k2 ^' U                                     count++;
( K/ P- T# ^( [# Z6 T" v                                     printf("2 ");
" t9 i6 X( x% }9 o$ F( P+ E; G                                     count2++;
7 y1 S5 [$ F2 x/ e                                     if(count2==30){6 z8 n* E$ s8 F, R' z; j) y# _( M! T2 m
                                             printf("\n");
2 E" i+ p* m7 f1 b$ ]8 t8 k$ J$ w                                              count2=0;, r3 {- a( f4 x
                                    }
  G$ S5 H. `" l9 v                               }0 Y/ r* x# q4 |" K
                     }
% z5 I) H% k; C2 B8 L             }' J$ e% \" z5 y
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////- t! _% G. [% B" g  x5 @
            else if(min2==1){
9 b* ]2 B+ T: q/ _                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态1 v# Q7 @' {7 Z7 F  q/ O6 Q
                              if(T+T1>28800)
5 o# g5 |! w8 A  S# D$ W# E! x                                     break;8 p! g+ b: B, B+ m$ m3 G
                              else{. t+ N1 Y& a2 B
                                    printf("（上料时间：%d）",T);  ]5 H4 d$ `/ d) R$ c
                                    T=T+T1;) t; U, v& j$ a1 G
                                    for(i=0;i<8;i++){) @6 m- y5 V: L5 q; O/ e
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 e3 ~, X  z3 i* X% r1 q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;2 g8 [( E7 r  ?, F8 _9 H
                                             }
- j2 I- J' _0 t. W$ _5 j: h$ f                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ c+ {: o3 H4 D
                                                      CNC_Flag=2;! ]7 l, p2 ~% P3 p6 Q% k
                                                      CNC_WT=0;5 {  R3 Z! ?" f4 n# f
                                             }8 k8 M3 I1 I! K; Z; W5 ~5 o; \6 S
                                    }& @3 F# e/ b! N' ?: _
                                    CNC_Flag[2]=1;  c2 I1 ]2 X, u" P+ Z
                                    printf("3 ");
# w' h+ _1 I3 ~" k                                     count2++;
6 Q' e  \  T+ R6 ~4 ^                                     if(count2==30){
9 s3 r! m: _% d, I% g5 V! H                                              printf("\n");& I& @- ]* _& K8 S8 `
                                             count2=0;2 L# K- x8 R& _
                                    }" m" m! k& H. p
                              }- {9 S+ ]* h3 d8 F
                     }% @0 K; |# L  h  D, X" }" m
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
5 m3 ~: m4 w+ Z1 P                               if(T+T1+C>28800), a% _) E  i  Y- ~! Y1 C- x+ }
                                    break;
' @4 o* `0 l$ a: m$ W! E( y                               else{
5 ^: R4 g- ]% N. |! }/ B, v6 g                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
4 V. P9 Z# D0 X  w2 K                                     T=T+T1+C;5 Y4 }3 Q- ^! u' R+ J4 ?: C
                                    for(i=0;i<8;i++){
$ j# J5 J: I. w+ p                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 [6 r  Q" t; @4 }4 g
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
! h7 U& X' I- B- M2 ?                                              }6 t" q+ M/ G6 A, ]) _1 F1 H8 K; S6 ~
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( `/ a: N. n; a, G& n" u/ Q) M                                                       CNC_Flag=2;4 m8 T$ H0 g7 ^# G6 h& _
                                                      CNC_WT=0;) K! r( a. q3 m; y. G' w- O# A: h
                                             }. O8 [0 ]% w" Z' p: R0 D! t$ P
                                    }* c) u% r  l) D1 t: A
                                    CNC_Flag[2]=1;4 O! F. `% ]* e) U
                                    count++;
  W, E9 w7 x" U: o' Z. c& n                                     printf("3 ");
: h% `* [9 n1 F                                     count2++;+ S/ W  Y4 W! d( y; J; d# }( J: n& _
                                    if(count2==30){8 @4 |1 u7 {7 [. E+ G
                                             printf("\n");1 O/ B5 z& A" ?% a2 S* Q! w2 ], ^
                                             count2=0;
" Q9 U! v/ V3 C# T, I                                     }
5 E4 Z& |. u. H0 m* W" |5 O5 x                               }
                     }1 ?$ Z% w8 o; a4 b; p+ a8 {
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态6 s( D) A# |3 f6 I
                              if(T+T2>28800)6 \+ E: p# `0 c3 t& h" T
                                    break;
3 [7 H  V: K% j& s8 d3 h                               else{
- d8 v( R+ [$ B6 |  P                                     printf("（上料时间：%d）",T);+ v- ]& w0 s" v  ~4 C' `. |
                                    T=T+T2;! {: o8 @# B: F& z
                                    for(i=0;i<8;i++){
: K( o; ~: {# P1 j# {1 k+ A                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
% N6 c* y  A) y2 r1 }                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;; g! [  {5 i& I
                                             }
; o" q) N- ~" l3 M: {1 B                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, R( q/ ]3 Z4 ]                                                       CNC_Flag=2;
+ v! {5 J7 D% `& [; l                                                       CNC_WT=0;/ o; `3 X  c+ z. G
                                             }% T& N2 ^' j9 a% y  K- F$ E
                                    }8 j% X; [. E  T8 e' P! {0 S
                                    CNC_Flag[3]=1;1 Y! l+ l2 c1 A0 x! n
                                    printf("4 ");% w/ g. \0 \+ ~) J/ B
                                    count2++;. Q: R( m' R9 J) N$ B) i, E
                                    if(count2==30){' B8 K: g* v" r+ z
                                             printf("\n");2 [! @8 e9 p1 ~! R+ G3 s
                                             count2=0;
0 t4 S/ u1 Z" Y, q: L9 j0 V                                     }% a' X9 \6 |3 r, M, C
                              }
' y. [7 n: B1 f                      }
7 b& s' e6 O' @8 p5 k                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态" X7 [- f& I/ {1 B/ Y
                              if(T+T2+C>28800); V' ?; s, n/ m! R- U- U5 Y4 @) u
                                    break;8 O) o, ]( H+ D6 ]3 z
                              else{5 `7 I2 o5 h+ \# f! A. C
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
0 z, J3 X# S* [4 Z. ]2 b2 ^9 `; K                                     T=T+T2+C;2 a. R" q8 V4 Z' w; D: C' S# Y2 B
                                    for(i=0;i<8;i++){
( ~4 L! [3 }" E- }8 q                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) V& H3 e, t' P) {7 P# H                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
$ h( `' N1 N, s7 @- Z  i2 _9 D                                              }
4 M1 U& K! o2 _2 j5 y                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 _. e8 p. u8 Q/ y2 }
                                                      CNC_Flag=2;! s! d8 Z/ z3 h: [8 l9 v
                                                      CNC_WT=0;
; U; z. f; Q2 I) z                                              }" ^+ k# }0 G, p: n/ R/ f5 R
                                    }
' y" i1 F# T) J- q6 N                                     CNC_Flag[3]=1;2 B5 M: c# R6 K9 G2 g7 G! l
                                    count++;6 C/ b- u+ g: M; [! }3 h
                                    printf("4 ");) |3 c5 i" w3 H; M6 W: Z" `7 O2 n
                                    count2++;# U5 W+ C3 Q, v. S, L
                                    if(count2==30){  h4 U# I" @" g( ]$ D
                                             printf("\n");
& M. N; C- B( w& n: _$ |                                              count2=0;# S8 O3 C( T4 k
                                    }/ P% p: [# p2 Z1 K1 X$ H  |+ e2 a
                              }
( M1 W( M+ F6 a% F" w2 V" n                      }
! C2 J. l% e/ F3 R0 c1 a             }; h, w" d  H; f: T, }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
$ c5 \3 X% M; l0 h             else if(min2==2){' f' D- L7 a2 Z7 A
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
! F2 {! O0 H4 v2 I8 C$ i5 a) s* `                               if(T+T1>28800)9 [; x2 g3 z$ A* A3 J, k2 Y9 Y2 Y
                                    break;* ?/ E% Z8 X6 K* j7 ~+ ]) p
                              else{
% \8 L  F5 p5 E1 M) }                                     printf("（上料时间：%d）",T);
+ d3 j3 o2 F/ r& F( p* x5 W                                     T=T+T1;
8 [, S$ k0 }' A+ q                                     for(i=0;i<8;i++){6 o+ }7 D  o! [- _8 O
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ S- F7 o5 H; a  ^; `/ u/ {# W
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;4 z2 O5 L, n: Z( `  a9 w
                                             }$ A% K! N9 T# L0 q' c3 E* |& _
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
* Y! J1 [6 [  w; [4 h/ Z4 {0 F                                                       CNC_Flag=2;
9 Y/ G% J8 L- p$ j& t& r% w4 B                                                       CNC_WT=0;
5 e! u# M2 [! a4 Y( F, T, n                                              }/ x* Q$ l6 r* ?* U# G' V) @3 b+ c6 s
                                    }$ D& `+ }+ h9 y9 x# M
                                    CNC_Flag[4]=1;( e: ~5 x% R- y- L# E, E  o
                                    printf("5 ");
% j$ T6 F8 U6 {$ H; A$ ~                                     count2++;+ x4 e$ p; x) h
                                    if(count2==30){
* @* G' R+ s! Y, ~; [! M                                              printf("\n");
' w% S$ d0 |7 {- q+ J/ P                                              count2=0;
' g2 Z8 c$ {" v7 F/ W                                     }
. R6 _9 c* q% J" H. [7 \( m                               }2 g# ?  ~$ v$ P& D5 x7 r* c
                     }! z7 L3 k3 W) h; }# x
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态6 l. F* v) I' E  o5 P9 l
                              if(T+T1+C>28800)& e8 U' a$ J  N! V
                                    break;  c, T( A. Z4 c! \" R
                              else{
/ u5 {/ F; T& \& g5 _9 Q) u; d                                     printf("（上下料时间：%d）",T);/ I2 C& y7 H. ?/ E! H- F
                                    T=T+T1+C;4 Q/ p/ b1 k# C& u
                                    for(i=0;i<8;i++){% i/ \! M2 i0 @/ A
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 m8 r- ?) E8 J# E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;( N2 T* e. s3 `. P
                                             }
- K- [2 y5 H2 O" o( q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ l2 v5 [, S, G# ?
                                                      CNC_Flag=2;( y0 ^, ~3 d5 B
                                                      CNC_WT=0;
9 x4 r5 Q9 \, U! C! b+ Y( G7 s                                              }
' f! _0 V3 s( E                                     }+ R! ]' L% i3 i, I( q6 o
                                    CNC_Flag[4]=1;
5 G/ Y$ u- K# N; p( y                                     count++;% \9 U# N( ?, N' u$ X$ [/ t5 B
                                    printf("5 ");1 E+ X, B0 t8 }' x+ x
                                    count2++;
" B4 G3 v2 c& R; ?% h                                     if(count2==30){) P# d/ s) s! W* i/ T7 W$ ~
                                             printf("\n");
0 |. D8 U+ Q, m( o) N, z                                              count2=0;# o3 z; Z) s3 ?* t8 {. O$ h! B
                                    }1 n2 a% o6 A% m7 o& w% u3 K
                              }
1 w( n4 n/ h2 D& ]6 c* Y                      }
- D( H  a- o; |# c0 [                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态% ]! D6 f6 \) s/ j
                              if(T+T2>28800)
/ N7 Z6 H. H% Y4 y- @, f0 C1 A                                     break;  v6 l- g6 S; |# O3 K4 b; @7 y
                              else{
0 a2 t2 j1 ?0 g$ L4 b: B                                     printf("（上料时间：%d）",T);9 o% i+ h5 S/ b) c. G
                                    T=T+T2;
( j4 p& U. p) Z/ V* |, F                                     for(i=0;i<8;i++){. n7 p& F) p7 y. i
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
- _) ~7 j6 E( {# W3 R* N+ W9 S4 L/ t                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;8 I" K6 a( u% P0 s3 p2 y6 H# [
                                             }4 f1 {7 X  F, ?, \$ z; }9 o- o
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成% _/ x/ [" s) a, W) h0 ^. Q, F: b+ |
                                                      CNC_Flag=2;5 i7 c* i8 D( T: B
                                                      CNC_WT=0;6 ^! N# e& T$ |  B! \3 j+ B
                                             }
, N1 V; b4 ?' L3 x8 u) D" I                                     }
8 k) P, @# V) O6 H8 H2 |                                     CNC_Flag[5]=1;" u' A( Y9 C7 r% r9 p& h
                                    printf("6 ");$ Q$ Z, v. y4 \. U! C
                                    count2++;
6 m! ]3 Y$ W4 C0 ^                                     if(count2==30){
, ?$ U' \2 P0 N' X8 K                                              printf("\n");
1 w! `5 q- C5 C                                              count2=0;* \) {6 F( P9 c3 i0 L
                                    }
2 l; M8 K. y3 h# h1 [6 |1 U                               }
8 N& U! z0 W% Z; d+ T  F                      }
4 Z$ W$ s- D$ \, d" r+ Z# u                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
& R: [/ `3 C+ {7 Z: j- b                               if(T+T2+C>28800)
( z5 e; g1 H# k: M% }' H  G* S# {                                     break;
5 K* k1 G$ Y, K. |: r/ ^' E2 n' u, _                               else{( L( n/ ?# B5 K* u/ f
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
. ^+ @" V( V5 u7 s* w" m2 a! X2 q                                     T=T+T2+C;
( D- F: `& O+ b9 G                                     for(i=0;i<8;i++){
- C) i3 k- P# [, m                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加' j, R6 x8 p6 |% W
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;- |% r4 |6 {4 l
                                             }2 `8 r$ @( A1 Y5 e  _2 \9 }
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成  a6 f' Q$ P6 V1 D
                                                      CNC_Flag=2;" {; [* K! v+ Z
                                                      CNC_WT=0;% F& O8 Y' u: C4 R: l
                                             }* N; m5 K- {( V8 A4 N2 z$ d
                                    }7 M0 _# l3 i% D6 r# X2 E
                                    CNC_Flag[5]=1;
9 K& i7 l( |. z9 \, a! z  o) D                                     count++;
7 w* ?, Q& X* c2 _9 N& V                                     printf("6 ");
% G  k$ f) w' e+ }. G: i                                     count2++;2 K2 a! f8 R7 M9 c  z6 f! g7 h
                                    if(count2==30){5 G% m% _# |0 V- n0 m. n& s+ R+ N
                                             printf("\n");% B0 K  {1 ]: u5 G
                                             count2=0;0 A# {8 @9 ^% k. W
                                    }, g9 {. r/ ?: }1 P5 J0 ^# w$ v
                              }) O1 t/ J% I# u/ r
                     }
7 c) @; g( S+ S4 b- r* z             }- x! g9 q1 ]2 b$ C! ^0 O
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
# \4 Z" K5 W, [3 b             else if(min2==3){# G: l, q- g' D5 t/ [9 L7 z% i- L
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
; K- W3 O/ B. w/ G                               if(T+T1>28800)
7 E  P( m; w" [                                     break;
+ ^" H& t% r+ g% X! v( [4 J' `* n                               else{5 f1 a1 Z/ k/ c& y7 a6 S6 u
                                    printf("（上料时间：%d）",T);/ I. y3 @2 m! l9 b6 u
                                    T=T+T1;2 D# X( s6 j8 {" C5 N8 @
                                    for(i=0;i<8;i++){
# I1 a# e" N" W                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
8 e# |+ U+ a& L% a                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
) c" F& i0 s6 H- f                                              }/ b2 b6 R8 A8 v5 v) J
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
' Q* @1 r5 G- n8 L2 n* ]                                                       CNC_Flag=2;
$ g4 N1 ^, A$ @4 ?! l9 I1 ^( F                                                       CNC_WT=0;0 ]* W- \/ s# }5 s8 x5 @
                                             }6 _% N/ [8 B$ [: k6 z
                                    }9 m* i/ p, c, ^
                                    CNC_Flag[6]=1;# u9 z6 W; ?! ~) s/ _. j
                                    printf("7 ");4 a( A. u' h8 P" A/ G
                                    count2++;5 v2 _  `& k- I5 T5 J5 z* `
                                    if(count2==30){6 v# m' n3 V2 F3 N/ p
                                             printf("\n");6 _" o" m. y# K- D; |/ e
                                             count2=0;6 p( e: W/ v! p7 c0 c( K4 }- N
                                    }6 a7 q8 u8 e( n. \
                              }
  r6 w5 e8 |$ V$ D8 j8 J+ ^                      }; y- i5 T% V* u# U4 a
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态6 T9 @( l" H* O$ L$ ]
                              if(T+T1+C>28800)
                                    break;
+ Z( G. [, d, Z; O4 O# ]' _                               else{3 L& u& Q% [8 b: `
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
  d( |- v; b/ l; ?, N                                     T=T+T1+C;
- W+ L  k$ }( d% F                                     for(i=0;i<8;i++){
6 K; I/ `% z- p                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ Q4 t8 W6 l  u9 A( ~3 J- A$ r                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;. b7 c2 s  A1 V; U! C1 P6 s+ U- l
                                             }2 Y  v) A/ B. S+ Q, q% o
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 q* s1 _. o' \  L$ s- X
                                                      CNC_Flag=2;
) c. `5 Z) I6 c1 t$ e$ |& K8 L                                                       CNC_WT=0;1 l( T7 r5 I) X& G6 ]$ n
                                             }
* S' U" v& G+ s3 t2 l3 r5 P4 L                                     }
& H) ~0 t& M( l# V6 r  b                                     CNC_Flag[6]=1;
# p4 g: m% V7 w/ W' _3 s, h' [                                     count++;  i% T2 {! n- S
                                    printf("7 ");% r' I4 C# s5 `& k( d3 G
                                    count2++;+ _, r/ v2 g+ g: z' f
                                    if(count2==30){3 d' C$ O0 ~3 l3 w/ v1 u0 `' {
                                             printf("\n");
# a* \" i7 Z  ^  S" I                                              count2=0;
" }& y: m9 E4 {2 o/ Y; @                                     }
1 p( C& x( _& ~& |                               }" ^; X- F* i' Z* t0 p2 |
                     }
% s# e$ `5 g4 ]. _5 A, V2 V                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态: K* r. T- n) X* L  R
                              if(T+T2>28800)
/ a( k& }) t5 W: c6 l" }7 ?/ d2 A                                     break;0 V1 Z/ ^1 l7 M2 |. t1 p
                              else{
" C# t9 Q0 g. \* ~: }                                     printf("（上料时间：%d）",T);
- M2 C8 A2 z. ]6 }& t5 ?                                     T=T+T2;4 [" l7 ~* o% P3 H3 b
                                    for(i=0;i<8;i++){
! U+ p- g( P' P2 r' z                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: l! c2 O1 M6 C4 O5 B% b
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
+ Q. a, Z. Q% K: M                                              }
* Y3 V. a+ _' Y4 ?. `; Z( R                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 M* B# |: O7 I# y                                                       CNC_Flag=2;. G$ P5 c& h2 a: u+ p
                                                      CNC_WT=0;8 N9 V8 {2 z9 C3 J$ u
                                             }
8 I# c) a) n4 H: [) o                                     }
' ^! H2 _3 }2 p                                     CNC_Flag[7]=1;
1 `+ H$ e3 O9 g2 c1 Z5 ~, n                                     printf("8 ");- A' t7 r# C$ P
                                    count2++;
: O5 D9 ]8 E/ x! {8 H, s3 s! o                                     if(count2==30){8 v3 f; M4 F. Q4 Q4 H
                                             printf("\n");1 \- d. Q- E. n% [2 k$ k
                                             count2=0;
- B- ^# B- W' @: Y# S" ~6 z                                     }! k5 R1 x+ f0 g  R
                              }
2 d. l- x5 _; {5 J4 o) `5 [0 {3 Z                      }
- |; M+ a1 ?, Q! y; ?5 M" D6 \                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
$ C& N9 L6 I- U( i% {                               if(T+T2+C>28800)- A. C% l8 ?0 ?. }6 X
                                    break;) s) H' e& D! z( M# o
                              else{$ K6 C6 |0 ^$ ]/ r- N" j. _
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
1 ?: U( Y/ `( r" _& T! ]1 u. h! n                                     T=T+T2+C;
/ L) M- `$ M, B; q! c- h: C                                     for(i=0;i<8;i++){/ n7 U! v9 `. }1 n6 c' D
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 Z9 \( ~: y+ q7 |                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
$ M6 O7 _* l, R. `+ D/ p7 R, \                                              }
2 F8 d8 ]/ D$ S8 p                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
- @0 n0 b8 @0 y" ?6 L) B                                                       CNC_Flag=2;
+ V" q7 F5 I7 R9 l7 |. Y                                                       CNC_WT=0;$ B5 D, i+ I4 i# n6 Y- ~3 ~0 X1 O
                                             }& f3 D5 v9 G' S/ x
                                    }& F  k6 R6 R# g& G# l# w# m, F
                                    CNC_Flag[7]=1;8 o$ ~3 T/ }9 d' \; U
                                    count++;
" e7 Q( v. V8 y+ i- [6 j) C. C/ M" b                                     printf("8 ");
( F6 N1 d- R( ^/ i                                     count2++;
% D8 V/ v1 X% h' e! _' H$ F5 @                                     if(count2==30){
1 @4 C/ p) c' h" b0 u                                              printf("\n");
7 V7 s4 {6 a5 C- c                                              count2=0;$ V0 X3 M: Z4 U. u
                                    }4 I2 l5 a& d( n1 Y9 ?, n% G) r
                              }
  S% m' a$ ^/ ^6 U( p8 \                      }7 P; ~$ V, a& q7 ~* ]; m1 J
            }
( ^% p! l3 R- @$ I//////////////////////////////////////////////////////////////////////////7 W. K; U% k" Q  ^4 C: v4 `
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里. j, _% ?, ~; {$ l; D& o& f
                     int min3=600;4 M5 R/ L: a/ H0 w% e
                     min1=5;, l, Q! k7 Z( d$ ~
                     min2=-1;
. \0 I( B, p! r. G" e4 ]/*                      T=T+1;
  Z& b2 X9 N& |, T+ L# g" T- F8 e                      for(i=0;i<8;i++){
; U5 I5 K* q4 i$ J1 v$ S' r                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& l$ j* m$ {( Z! ~, d
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
: T9 \! p3 l, @* a0 j: P9 Z3 r; l                               }; o5 L( V2 ~* ]: G" A& j: _) b
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# s! q+ R5 x: F2 N7 z, k                                     CNC_Flag=2;
9 `) z- @/ k/ b3 K! G                                     CNC_WT=0;
$ {5 l& T! q- b9 l                               }3 {7 d. I" [2 e: R: Z
                     }
- d+ A% k0 T9 O: X*/
8 ~+ ]5 e' L, S                      for(i=0;i<8;i++){
( z- W- Q) z- \                               if(CNC_Flag<min3){
& F0 y: X( K4 O8 e                                     min3=CNC_Flag;( e3 v, s3 Y9 q* V) {
                                    if(i==0 || i==1){  j7 f9 M2 j: X! A  k2 @( z7 u
                                             min2=0;
5 {0 Y9 H! y6 ~! y, M                                     }
" v" K& V& Z% d3 w                                     else if(i==2 || i==3){3 t  x& `3 K* |& R+ J- t: |/ S& k
                                             min2=1;, V$ T, W. o7 K
                                    }" K- t: I; I2 x& c0 S
                                    else if(i==4 || i==5){
  k6 K7 Y6 Q) k0 y) c( i& J                                              min2=2;; \! o1 A7 l+ H. Z" u1 n) f% ]4 o
                                    }4 A9 B; w9 E( ], `2 W1 @
                                    else if(i==6 || i==7){
8 K7 |6 U7 M' `! H7 h0 z: z                                              min2=3;
$ s! _! u! R( U0 l: O# R                                     }
+ ?2 P1 `9 k0 {                               }+ ~6 f) q8 q: d# o2 |8 X
                     }
) _7 d" q- n+ {' Q( I& ^! k                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
2 R8 E8 K- f; j4 m                               break;
2 H( K# w! l- N& R4 f1 s                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){! }, V1 _. E* w7 H' m0 J5 O
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  ; X; `" F) r: J9 F) b8 f$ [
                              for(i=0;i<8;i++){! i/ _3 ^5 t0 [6 z( w
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* K$ _5 k" W; y0 g3 N& P9 M1 L                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
% d* t# D+ X: B6 f" P" k! t                                     }
4 |5 f& J# G. U2 V: W                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 i5 z; G2 n7 ~" X+ [9 ?                                              CNC_Flag=2;
% s9 z0 w1 o  I                                              CNC_WT=0;. _4 }+ o6 z) ?7 i& B
                                    }  p/ E2 M" G& }
                              }# k/ q- N& J6 F1 c$ E' q9 m3 u
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点5 B: d) s5 Y7 }- |! A1 ~3 \
//                               printf("%d ",min2+1);) W7 P% k7 x7 h3 N! S
                              count2++;
; r( L! O8 p, @$ d: ?% p+ y. N4 e( P                                     if(count2==30){
9 X7 H. V& M6 A; C8 u! S- M//                                              printf("\n");
3 E- x' G* H' o3 l/ i/ s                                              count2=0;
3 C5 p1 `' e& v8 Q2 A                                     }1 T( L' k% l5 X/ G
                     }
5 n2 ]5 Y( D- y( Z5 e2 B                      else{
, @% m& F; d& a                               T=T+1;
! a0 D4 R; U( s  c! X6 W                               for(i=0;i<8;i++){8 ?) _5 O8 V0 C( u* L8 P
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, b" ]  n3 e3 v" S5 @                                              CNC_WT=CNC_WT+1;
; t7 D) p/ [# q# T' }5 E& y8 s: x8 Z- i                                     }
. m. o4 R$ p1 e: L/ u4 b                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 p) o% K9 Y# B                                              CNC_Flag=2;  i( V4 O2 {: I6 g
                                             CNC_WT=0;$ e" W2 _9 k' [% J
                                    }
  E& i" p  A- J3 J4 o                               }9 W5 r# z% F8 Z3 f
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                     min3=600;
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