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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
4 P: M' j1 |  o0 c       int i;
. }- S" k' b' g8 c' ~       int length=-1; //记录路径长度0 r/ f# i( l  F1 c- U
      int min1=5; //记录最短路径2 v5 c: G0 }: p/ \' e
      int min2=-1; //记录要去的最短的点0 P* n# v* U  g, u( O
      int count=0; //记录成件
* L3 f; n" n& }2 O4 @8 A& B       int count2=0;
1 B. O8 L' C, |) T8 D' _; R2 h* L       for(i=0;i<8;i++){9 Y+ W( j/ n0 [7 x1 H
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态+ z, B7 ?1 ~8 J7 s0 l$ O/ G
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0; o; C/ c; x& y
      }5 B7 C. u& D+ K5 k' y
      for(i=0;i<4;i++){" \; c4 Q& w! x, [8 E8 a4 E$ N& {
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去5 y6 ^2 H# }. X. P9 w9 G
      }, ]& @5 |; ^7 c: P
      while(T<28800){  //时间未到时7 _" G8 Y; F( a" u* F3 F+ \
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
( P0 r' S5 _9 E                      CNC_X[0]=1;
5 j0 ~7 k" x! ]0 @/ t             }0 j; U- c5 {9 Q$ `  i" p" \
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
- m7 u& q  N3 M: ^                      CNC_X[1]=1;
& {: p2 d' U9 @& ?/ M- z             }2 b5 t' b2 l' Y4 u( u( v
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号! d0 m9 Y5 {% f4 Z" j; Q( s3 L9 ~
                     CNC_X[2]=1;4 x" S6 i: X' }* o, X
            }2 `; v$ K& J$ k' o
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号0 ]9 ?2 P+ _) v  Z! W% o  G
                     CNC_X[3]=1;
/ j$ g7 w  S! q. \+ ^             }
+ H+ S$ V. v" V  |3 [             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的& H; b+ z% z) m" }7 g+ ]
                     if(CNC_X==1){
; j/ v( g: Q/ S# z$ I; o5 m* N, v% x                               length=abs(RGV_X-i);9 F4 c4 W0 M& X) F, j
                              if(length<min1){% `% m- \3 w6 O, S$ k
                                    min1=length;
* r& s8 M- u+ X5 K; X' b4 L                                     min2=i;- P" |& c. g) M8 z; G
                              }
: s% h7 o! Y4 L: d                      }& g5 z, j" M- P0 p9 I
            }$ g% w- ^# s# u% N8 i& N% o' t
            if(T+M[length]>28800): z8 |2 k7 c7 ~: L% I7 }
                     break;2 D1 z6 u) v' k! v, S7 \
            else if(min1>=0 && min1<=3){
- B; \) b6 N' V) h+ V3 i  y- b/ s                      T=T+M[min1]; //时间增加: |$ u& }9 o3 G% i3 p
                     CNC_X[min2]=0;
! m$ T* g" o0 q) b                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点  G' v. m: l5 v2 B: l4 I
///////////////////////////////////////////////////////4 J) W, t* a6 k0 q) i$ x% H
                     for(i=0;i<8;i++){
2 r! i1 q! ?- t7 [0 G+ R: S% Z$ \8 Y                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. G" N' i. e2 B, s- b, V                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];& R. H& R0 u& Y8 N% r
                              }; X9 k& x) Q" C) J
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成+ Q! P$ Z2 M  ?4 D% H
                                    CNC_Flag=2;  a/ M7 y3 ]+ J9 C! `
                                    CNC_WT=0;* K: C' H. c; J: a
                              }6 x1 F3 H0 ?6 j2 z; C( g
                     }& V7 c) k7 d2 o- S7 o
///////////////////////////////////////////////////////$ C( T+ q& {) j6 j; Z; R- s! t4 k
            }
9 t6 R4 D/ d7 K. d% W. ~1 l  f             if(min2==0){% x2 J1 o! @2 i0 q+ S6 A+ R2 ~
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
7 Z' D# l- j" Y0 J4 l                               if(T+T1>28800)
2 p, I$ f# f3 e# ^                                     break;8 i+ x5 p+ k, s2 s5 P
                              else{
& {3 Q! C$ W  j) P2 p! o                                     printf("（上料时间：%d）",T);; J7 B9 y  d  M& b5 ]8 Z) G
                                    T=T+T1;4 A$ M+ l! B5 V5 l2 W9 w
                                    for(i=0;i<8;i++){7 B: y7 X9 x4 V# F$ D0 M; f
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 V& Q, O0 E* j* q4 s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
8 c& Q9 @0 X- |1 O$ i7 U$ W8 B                                              }
# p$ j7 S' j. u- \8 Y) s) u* s                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
; Y% L) Z, P2 i2 f2 e8 Z                                                       CNC_Flag=2;: x) z8 p( e9 R; \  E: x- y( V. W) r
                                                      CNC_WT=0;
. K. l9 H, z9 Z( b1 G4 Z                                              }
, }& e( ?$ l# Z5 ~1 d, z$ L& q                                     }7 M) V, T8 \  X
                                    CNC_Flag[0]=1;+ H& p3 K% f9 n( V9 H7 h, |
                                    printf("1 ");
. t) t! c$ w: m7 h' Q  h2 z                                     count2++;: [2 L. M* R# \( Y3 p
                                    if(count2==30){( p. ^! w% c6 a0 P/ n, T$ x1 e
                                             printf("\n");
8 m/ `- S  z3 U( T2 T5 a                                              count2=0;- Q! ^: R; A3 G, M/ [" i/ {7 Z
                                    }
% c7 [1 _+ C  s2 P" {' Y                               }
! X1 y* r8 J- I9 k5 t: P0 L                      }8 b1 b8 \2 l7 H2 \' [" m+ Q
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
1 m1 l% V. k7 f5 o. h                               if(T+T1+C>28800)& o1 Q( j& }" \
                                    break;2 d2 O2 p  ^  T5 _# i0 W$ \
                              else{
! S# |9 A( i- Y9 `, F                                     printf("（上下料时间：%d）",T);1 r7 E& b+ ?% E* w6 {( N4 N
                                    T=T+T1+C;- \7 g* N, V' c
                                    for(i=0;i<8;i++){
  m- n  d0 T& G  G4 r' w                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. z. W2 V  z% {& s8 w                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
! R7 I, R' U( X( h' Q- u3 C  d                                              }
: C  I) E& r8 Y3 ?6 n+ p                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ y9 Q9 q7 \; y9 z/ F5 o5 x
                                                      CNC_Flag=2;: E! B4 F1 a% u) P
                                                      CNC_WT=0;
3 e" g3 |) y( s# ?1 p8 D9 p' \+ M% O                                              }! N( n9 e) U* W, C# t0 s  l- e7 J
                                    }
# _; T+ B$ [0 c! G* t; U                                     CNC_Flag[0]=1;
, M4 ^1 F( K/ s2 h$ Z1 ?                                     count++;
1 f8 P. n5 I7 C$ `$ R                                     printf("1 ");
, k5 H7 j5 v0 d5 ]2 o                                     count2++;7 |5 T4 G. h7 s
                                    if(count2==30){
/ Z' D! F/ h/ N% h& J8 x+ v                                              printf("\n");* L: e1 K* g0 x: y/ h2 z4 c
                                             count2=0;" |5 h+ ~, I( \+ I$ t# a
                                    }. O% j# E& u% J4 I, ]9 e/ b% m
                              }
1 f7 r3 d! U  l                      }8 S' T& F: ?. S5 _! r
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
7 I6 ~$ \9 n1 \1 O; Q6 E6 l2 e" H* `( N                               if(T+T2>28800)
( g" J. v& a" g  k* g  o+ f( T" P                                     break;
; R% M( X! U! s7 ~% A! K                               else{
0 ^8 n$ Y% ~$ a5 g9 r  u3 q# I                                     printf("（上料时间：%d）",T);, j4 ?' R7 g8 q+ R  j- B# w
                                    T=T+T2;
4 v. f. i) ?7 h! y                                     for(i=0;i<8;i++){4 ?' @* {! x4 Z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% Q* u6 h) ~9 |1 n$ g
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;/ g  [. K- w8 _& S  ^! t1 a  w. O
                                             }3 d" V/ L  u7 R0 A0 N
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
/ _  `8 P& m: Y% s& c& B0 e, B& e                                                       CNC_Flag=2;
/ r; h2 e+ L( J" G4 I/ w                                                       CNC_WT=0;
6 S3 I: U5 [' `/ f                                              }
- @! h3 b1 G+ U                                     }
$ K* Q2 u! V" W' S1 R5 k                                     CNC_Flag[1]=1;* G. {  K1 I! q2 S7 Q2 I$ g' h
                                    printf("2 ");8 B( r, [8 T4 ^2 k- C
                                    count2++;
: k( N& X! j- z* n6 o                                     if(count2==30){
* ~, T; k, c7 r  P                                              printf("\n");+ u0 T# _% q9 p. A6 f
                                             count2=0;7 n0 M+ T6 l' q& G  x
                                    }" i6 U% q) X4 L+ }. X" ?
                              }
. g) s5 l6 g) ?# D! y                      }! U& T( d/ R) Q* A
                     if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
# L2 d$ ?1 I. A" N                               if(T+T2+C>28800)5 I2 @+ U) D: M+ S
                                    break;* c7 T4 I6 H3 b8 x6 M
                              else{; S; z3 }0 v$ D. }/ t8 w
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);  F$ X7 D. ~: u
                                    T=T+T2+C;0 C# `; l2 i% Y% B5 |+ \
                                    for(i=0;i<8;i++){
: G+ i: r( i7 U) r8 T                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 ?( w# r7 f3 ]
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
* x* n8 ^5 f8 C8 l3 }$ n                                              }: U  h2 j  [; g- j! P( ~( H
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. u9 ~4 A2 e( F: N, L
                                                      CNC_Flag=2;
- H9 X  {9 M* Q' {' N2 x( d                                                       CNC_WT=0;
# A+ u' s! }6 E5 s0 r                                              }" u9 r5 ]* n4 |  R" Q+ [; Y- U
                                    }; x8 t5 T* d/ s+ U! w
                                    CNC_Flag[1]=1;1 D8 |/ E. Q( z7 I, @1 _
                                    count++;
! {! E6 j& `, t3 ]7 ~. P                                     printf("2 ");
* J7 W3 D- D; }4 c                                     count2++;
8 d" B/ @& k; ^7 t: H0 m                                     if(count2==30){
0 w* B8 K5 f$ i' F( }                                              printf("\n");
3 X$ G& `; P( _( Z7 Y) ?; k                                              count2=0;+ N; w) W/ b( Q* U! h% k7 L
                                    }3 p3 A/ X. T1 o3 ^4 B/ a8 X4 z8 o
                              }* Z( o: u: M: i/ g
                     }0 Q+ C7 s: R( |6 [5 t( l
            }
6 p, r* v0 }4 E1 x. c; M- z//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
; Q0 |& r$ M( I# l9 t3 y             else if(min2==1){" H" y$ P* _9 P( R4 ~- F
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
8 n3 E) O" ?' T. [/ |  d" b                               if(T+T1>28800)& X; @: C# y$ Y: `2 \& l0 e3 d
                                    break;
" t' I: N" i6 l0 g" ?" |( c* D                               else{
4 O) @- X& ]8 c& O7 w                                     printf("（上料时间：%d）",T);' Z2 P4 E+ h% I5 H$ o
                                    T=T+T1;6 R) ^9 Q7 ]! F" Q" m' ~
                                    for(i=0;i<8;i++){6 p* Z9 z2 I: @4 F# n* x( ]7 E* P: Z; j
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- E- N+ z6 P& Z: _! z
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
; Q6 Q* N5 _  s                                              }$ h( o1 u" o/ m5 @' l7 \0 e; l
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! A# X* C. i% ^2 ^6 W8 S9 z
                                                      CNC_Flag=2;# q) K( A3 b2 ^9 r( d/ Q
                                                      CNC_WT=0;* U0 m0 O  T/ P9 C7 u
                                             }
2 _" z& p  u$ j/ X8 p" k                                     }9 V# M; G' d( @" n
                                    CNC_Flag[2]=1;
* ~( c. H  v% Y$ @0 W7 m5 L                                     printf("3 ");7 R& P+ }' x  q
                                    count2++;, N, R* `1 @* q/ f
                                    if(count2==30){
. K4 w% [5 O; ~0 B. \                                              printf("\n");4 C( i4 c  N7 n8 [
                                             count2=0;2 y) M8 _2 c: p
                                    }
) t5 F6 L. r) {: K/ `# f" q. }                               }
" o* C! ]0 o$ K' }                      }" e0 b' W: X# G) ^1 N: w+ P! J
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
9 t; D( l: ^! K1 R( _; Y                               if(T+T1+C>28800)
% l8 T4 d2 o0 W2 I1 ]                                     break;4 }4 [" W! o, W1 K, ?; E
                              else{& R  a1 i) W; u7 h2 H5 u. k) c, x* F
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);9 k3 T  Z9 x3 j  n' M
                                    T=T+T1+C;
4 M3 @4 d* Y# A2 U3 u                                     for(i=0;i<8;i++){
8 k- k3 R2 d! E+ h! |' l! X$ X8 R) j( ]                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
( i$ @* A7 H/ a7 m' T6 z7 J( x% B                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
6 N' x0 O) P+ ^( c( h2 J                                              }! F! W( y6 L1 n6 ?* Z: P
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 A3 z/ l! C3 |                                                       CNC_Flag=2;
+ d" c  l5 B$ N7 u6 h                                                       CNC_WT=0;8 A) Q" B% B0 }" A: c; D
                                             }
' B4 I1 Y; v$ }9 v1 F                                     }
# ]7 M2 g: w/ u! P3 z' y( H+ ?                                     CNC_Flag[2]=1;9 S$ `  i6 n3 Y/ y2 `
                                    count++;% v& G% Q. f( Q
                                    printf("3 ");7 z+ y8 E4 j' b. K" T3 ~  |4 o% f
                                    count2++;: n9 \. k- S1 o" i# T" K6 A
                                    if(count2==30){
8 ^! I! z8 [/ S5 U* o4 a                                              printf("\n");
3 l1 C3 }4 g& y7 I2 ]' E' W4 O3 r                                              count2=0;
$ @. A8 Q2 l+ y                                     }4 Y3 X$ n$ f9 A" L4 G+ W6 N3 h
                              }4 c0 g) l$ I. ?& b' w/ a2 J" v
                     }
/ O6 v6 x' ?! ^: J8 S( ~' {0 c                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态" O8 ~- ?0 V" b& V; s. @
                              if(T+T2>28800)
7 N  r" M; H- ?9 i0 ]                                     break;
3 e. N3 R7 }+ ~$ K7 s9 H8 o                               else{: [- _% Q9 n6 D0 r6 B# r% w
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
2 k6 L5 [8 U" S" A                                     T=T+T2;4 k' c* u+ R' F. X$ u  w) Y
                                    for(i=0;i<8;i++){
6 R" A' j/ p5 {1 a# {                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 U! R; {+ B! T                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
                                             }
7 s2 C9 i# Y/ g# r  G0 j8 [3 K                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. P1 r3 g2 _6 E0 s0 `
                                                      CNC_Flag=2;2 }* N+ q! m- c, I
                                                      CNC_WT=0;
$ c. w8 h& d- K# k* [2 G& Y& {                                              }4 D& u) D/ G, d8 F5 C% c) B
                                    }1 R2 U0 F4 m7 q$ S; h3 D
                                    CNC_Flag[3]=1;
% e: ^5 J7 Q7 b                                     printf("4 ");, q; u) i9 o" R3 ~# S( E
                                    count2++;) X6 h0 F! A' W* }5 `1 B
                                    if(count2==30){/ M) }1 ?4 r0 L* e
                                             printf("\n");$ O( q: Y( X% k' \
                                             count2=0;* N' k8 h. m. O3 V5 Z
                                    }
! g* X5 t$ R; s7 r/ Y                               }  m7 R+ q) V+ J: Q0 c" Z. n
                     }: r8 w. u" F' Q% O6 D2 |2 K
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
3 `% D- p* P( Q/ Z1 n2 u/ a* ]3 g0 U                               if(T+T2+C>28800)5 X2 A4 I0 p% T# Z( n
                                    break;
6 `- n3 n3 e  J' n2 l$ j7 g                               else{
! D0 M* }1 V, p+ J6 V# r* t% S                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
5 ]( D6 s5 o) {2 a  u                                     T=T+T2+C;, C8 |$ C8 a0 [; `: X
                                    for(i=0;i<8;i++){- v% a6 H3 C# t
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 Q. a) X  Q0 `: x# D7 e2 r/ f8 _
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
* L* L5 `# w9 ^( Z7 s                                              }& m; ~7 G/ L1 ]6 t' G) k
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ H9 r/ G: ]/ b; y
                                                      CNC_Flag=2;
4 t# U+ F3 a- C3 C1 B" ~                                                       CNC_WT=0;
                                             }
6 U9 G2 Q) p2 \" f/ n) E                                     }- u2 B6 g+ c, g5 b1 M9 R1 _( z
                                    CNC_Flag[3]=1;
4 U6 @* F' U$ u; f                                     count++;
! J# k+ g* N. R  ^+ L" ?                                     printf("4 ");# |7 o& A/ i6 {2 N! q" P; R% l
                                    count2++;
5 a8 M, z% `$ s! d1 t4 x% J( V                                     if(count2==30){" c! ~4 |$ F5 q' \# U6 `0 [3 e
                                             printf("\n");0 O' W$ a) g/ _2 {( D
                                             count2=0;
0 J4 K# ?8 W3 p# \( l                                     }1 r& [, B& e7 J, \$ x
                              }
) `4 o. K6 {" P# h                      }0 Q* j; i. R% b2 O
            }4 A; J" A: R0 D
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
3 }: S+ K0 [/ F1 k9 X* X             else if(min2==2){! A9 K$ u  F  `+ S% I5 e' U
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
0 q# b8 h# t0 O+ G8 a" M5 @$ L                               if(T+T1>28800)
1 u% y% Q  {  T                                     break;6 t$ P- Y+ N; Y$ g' F3 z& u
                              else{
& f2 l  H4 i% M1 C. C2 [                                     printf("（上料时间：%d）",T);7 i) ]0 q+ R7 i
                                    T=T+T1;* D- ~+ a: H/ w+ ?
                                    for(i=0;i<8;i++){; _' L) X7 P; I
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 O. T& b, Q  U' k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
  o) J( g- B* r8 C' e# l# W                                              }
3 L% c. _% N/ D5 Q$ ?                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, N/ a& n3 c4 h3 f6 ~
                                                      CNC_Flag=2;
1 r- |2 `- K6 [9 |, o9 e, T                                                       CNC_WT=0;  r& k  S- o! k5 B
                                             }7 `, O8 ~2 E4 v2 J7 d
                                    }
) R+ F4 u8 s! |2 C5 n                                     CNC_Flag[4]=1;" _) c5 G+ M" B/ T* @. ]$ @* _8 y) y
                                    printf("5 ");7 r3 U4 ~( }3 e' P
                                    count2++;, r: B: k( Y1 r  Y1 h) p! ^
                                    if(count2==30){
( R* f/ j3 v  b* E7 L& M6 T3 Y                                              printf("\n");  ^% |, g$ n6 G, [6 k4 |/ N
                                             count2=0;
" i3 P; t5 G0 A  w$ x+ R                                     }
+ w' y3 R* _; b+ G  E% }! N! ^                               }" z" }* C2 \+ `! h$ b3 q
                     }; H6 `! ~6 b, F. |& A. Q) X
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态5 g; ^  k" p# O6 @1 Q
                              if(T+T1+C>28800). F: a" Q  c9 e# I8 ?0 |6 t" o
                                    break;% j: e& r+ J; E
                              else{
$ C& _8 B, b3 g, I) S7 h6 g                                     printf("（上下料时间：%d）",T);% S, R1 _0 s4 @
                                    T=T+T1+C;, Z9 L0 R& @* H( h
                                    for(i=0;i<8;i++){
2 b( }$ t- y- w! N0 A! P                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ k& `" b( h" m7 T                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
1 [6 T' k4 _: b1 x1 d5 p                                              }% U6 B: p5 v+ ^* }
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 u( [- E0 f6 m) q0 _$ g. N
                                                      CNC_Flag=2;
2 s6 S. m) L4 M0 w                                                       CNC_WT=0;$ b* E4 t" C# k+ U1 S# B
                                             }( B1 N  b2 K/ N5 e0 a' o" y
                                    }
/ M# u& |  z$ A8 m+ p                                     CNC_Flag[4]=1;5 m2 p, H5 S9 z1 I
                                    count++;9 E3 i$ N7 I8 t  {/ x9 ?3 U( }
                                    printf("5 ");
1 x9 n5 v0 P4 W/ N% E. B                                     count2++;
" B) y) B. _! _4 A. w+ C5 R                                     if(count2==30){+ f, T2 D6 ?( Y6 ]2 _8 ]
                                             printf("\n");
9 v1 g4 n* C3 M. V! J7 ^                                              count2=0;
: q0 e9 Y4 X. v5 O9 @) ^2 ]+ L7 P/ `                                     }
, ?, F2 y/ A. {' E8 {; d  j                               }& B& g: q0 k$ [( G6 o1 ?" x+ L/ _
                     }1 D' b8 c$ p, X# X
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
  r* o! r9 l2 y4 `                               if(T+T2>28800)1 @6 e" r: V: P) N- h
                                    break;
1 e& |. A* M, q# ~: D) U                               else{2 O$ }6 M1 h6 i# u! u9 P
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
# s* `" h2 S, }; \  ]4 t: J/ o. z                                     T=T+T2;
8 b3 P8 ]9 d2 E9 I  o                                     for(i=0;i<8;i++){0 T" W1 V- H3 @+ _0 _% |
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 w7 `+ h! x  g1 {' t. N- Y; s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;- C5 P* t' d0 q9 L+ C
                                             }
' x% I1 O& n. G4 c1 Q# Y                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 b7 t- a! X# S. S( T
                                                      CNC_Flag=2;* ]1 A9 `5 b- @9 R& x* O1 d  ~
                                                      CNC_WT=0;' H+ W( z! \6 G6 w; M
                                             }
1 a7 R9 N* [& |8 {$ @                                     }
/ C/ M' G' s7 l* f                                     CNC_Flag[5]=1;
  `* r  o- o& C$ G                                     printf("6 ");( B2 G* d7 X+ i1 A
                                    count2++;' @) T$ ]: x% `; O+ a
                                    if(count2==30){
# v+ u. m/ E. N. W                                              printf("\n");
+ d& r9 N8 c  F$ w7 m5 u. z                                              count2=0;$ V7 Y  B2 s; ?. i  H
                                    }
& k8 ]  i4 Y! c: p& m! H+ H1 ?; s                               }: ^  J' E+ |/ s5 X
                     }; [+ L1 ]) A7 D* H
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
% L/ c/ m6 W; V* D2 {+ O, B5 V, D/ z2 L                               if(T+T2+C>28800)
( @+ C+ j  _3 R  {                                     break;
5 R( U  r3 N. w3 j                               else{; P  v  k# L1 d5 G' ~8 D
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);* l# G( W9 q( d; B' {
                                    T=T+T2+C;% u1 A0 P$ h9 A, b: D7 x3 \  W
                                    for(i=0;i<8;i++){
5 q) {8 n  E$ M) C6 X4 Q                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) S) L% d8 x3 l                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;% z. L; h" J- L. D
                                             }
$ r; c7 O& N; w$ k                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 Z2 T( X! u! K' ?; l                                                       CNC_Flag=2;
( g' O" `7 F/ F' O. n  Y9 x& y& N                                                       CNC_WT=0;; c, }1 a! L$ v8 ?0 u; q5 v
                                             }6 s1 r0 M7 n) t0 l3 L+ z
                                    }6 D( J+ s: m8 V7 |8 z( ]. l( Z
                                    CNC_Flag[5]=1;
$ v' J- c! g$ e1 r' H1 L. W( u                                     count++;
; m# U; q* v# w                                     printf("6 ");
' O! y4 M) K2 X8 F% p# z1 B                                     count2++;
" \9 H* ]6 ^1 F# l% o                                     if(count2==30){
1 C* @7 q+ n2 c0 m4 }                                              printf("\n");4 X% x$ n% C% u
                                             count2=0;
1 h9 H. Q5 _4 X# o; K" J                                     }# W6 k! i: z9 P+ b. S- |
                              }
0 B7 b* f4 ]9 R' t( I/ ^2 |                      }
; T0 p! `* m& Z+ g% n- q9 A3 D             }- ^: Y7 D& p7 H( X, _& b0 V
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1 i& n* v. \& d/ l             else if(min2==3){
; W" Y) h) t/ X% \, L* s- g2 W                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态* e* M+ o0 P9 X- Q
                              if(T+T1>28800)1 N% E# ]; v: f( p
                                    break;7 {* r+ {% V3 z3 ~; }
                              else{
- F" w+ B1 ?' E! W                                     printf("（上料时间：%d）",T);
& w+ e. j$ X- W                                     T=T+T1;1 ^9 C* ~  Q2 [9 J) U
                                    for(i=0;i<8;i++){6 Y- i" Y) s( I2 i
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 `0 ]0 U' N& ~- s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;- R% Z8 D% b9 g7 ^3 [
                                             }- z0 _3 T2 G1 Q. k  r" @: M# h
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
, `- U- w% T% p# E$ S                                                       CNC_Flag=2;
9 a  J6 G$ H$ f; P                                                       CNC_WT=0;
4 z% V$ x- ^- D& D                                              }) P/ ~7 P: b& a& j
                                    }9 {# ]1 Q+ S, [
                                    CNC_Flag[6]=1;
0 b; n" m1 P5 o6 [2 t- e4 M0 l$ s                                     printf("7 ");: A8 K8 P+ v* }, ~; C8 H, O. G3 \1 ]
                                    count2++;' m  z: H( z* R) B: r
                                    if(count2==30){) L/ ^) L$ K/ a1 k
                                             printf("\n");
* D2 Y, S, E: Y; k6 s+ g! p                                              count2=0;
) l9 _* D  @4 M" i+ W2 g                                     }
& V: n& m1 i3 K: r9 q2 v                               }( b5 o0 x  r( J2 j; M# P
                     }
6 v0 S/ z2 `* G( y. x* r8 q* T                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
, \1 o& Y. z  Y; Y" {8 e0 G& n; {, N                               if(T+T1+C>28800)
: t6 }. a' S4 L- Q/ v  t* }$ F                                     break;5 R; }$ N( L+ M; J+ c+ u/ H
                              else{
" U! e1 J9 o* b% ^8 @                                     printf("（上下料时间：%d）",T);. e& [; Z. o. p" }
                                    T=T+T1+C;
3 `4 c# l* P1 t* a( M9 E/ n                                     for(i=0;i<8;i++){
# y1 t0 ?1 N9 c. _                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加4 F" H/ S& }3 Q" A: H, [7 n
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
. Z; x1 D! e* ~8 D2 E                                              }
8 p2 L1 v* J- V/ W6 W' M8 f                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成2 P) D8 Y7 U' z5 a' h( Q2 ^
                                                      CNC_Flag=2;2 X) l  t  r4 \/ P# U& J
                                                      CNC_WT=0;
* w* @/ F5 V0 u- N                                              }
* N! \+ R3 `3 P$ M+ H0 K                                     }
0 V0 |! w- V6 V* Y                                     CNC_Flag[6]=1;
5 |5 j7 @% {( y: e  R8 b                                     count++;
4 [: [6 @) {$ `, v" E                                     printf("7 ");! G( E/ J2 j. f
                                    count2++;
" i( l! V* P% ]# S0 h/ ]                                     if(count2==30){
* T! [1 n9 k5 X4 `, c                                              printf("\n");
5 W% x. j9 n5 M( J" n7 N* x$ i0 w# D3 J                                              count2=0;
# x4 S' x8 w" m. {2 P$ y                                     }
) f8 m" k8 c* P0 i4 L* P4 T                               }
3 c4 P$ v  |& u                      }
7 ?3 I8 v! y, ]% S/ y3 a                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态' V9 |& s4 K5 i* ^
                              if(T+T2>28800)/ e- R6 y  q% e, R4 P; }
                                    break;) t& s" u* B2 i& I
                              else{
' B$ ^8 f1 w6 c                                     printf("（上料时间：%d）",T);3 O3 o" G& H+ S& S) [1 K
                                    T=T+T2;
/ f, \# f. }( c5 s9 N' Y                                     for(i=0;i<8;i++){3 Q. M+ ~: b" {8 a" k  E9 j
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 b- {6 a$ Z2 s
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
) h: u4 [' h8 C' d- f! Z0 v% w                                              }
8 K1 ]6 H* B/ C: l                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
- x: G; F: I( K0 l8 i( y, k                                                       CNC_Flag=2;: o  c0 K' b$ g- Z7 j
                                                      CNC_WT=0;$ B4 V  q7 Y7 t# R3 `
                                             }. @1 }% t2 Z" X
                                    }
4 e( e) Q& `3 _$ z( {3 T4 Z- S  }                                     CNC_Flag[7]=1;1 T- X, j/ s" h" y) k- Z
                                    printf("8 ");$ n' T0 d8 j. y/ S6 v: a8 [2 A3 C
                                    count2++;
$ p+ E$ e) D9 Z  D: N2 `                                     if(count2==30){7 s' S& p- t- A  w
                                             printf("\n");+ y/ U. V' j, W2 j; L
                                             count2=0;
& c7 t+ |# w7 \  @1 }" S$ F                                     }2 @7 J/ c# ]  b; U% C9 j
                              }
) K- E9 j  Z5 a                      }
3 E. `- M; U  z7 E  J                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
( W& {4 ^* A) s* k( Q                               if(T+T2+C>28800)% {3 Q7 }4 |8 r+ n
                                    break;7 p; U' K0 Y; @5 U' n4 J- C
                              else{
& r* D- m- A; f7 v                                     printf("（上下料时间：%d）",T);/ m9 ]+ H/ Y# T5 j  }/ _! K1 _3 G
                                    T=T+T2+C;6 I0 S4 I* [' x2 E: N. s
                                    for(i=0;i<8;i++){+ q0 A0 m# p! R- Z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' [1 R6 L* A9 X. u9 O                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;4 I7 u1 n: l& t2 J
                                             }
& u# ?7 d$ L( l% r                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
2 X7 @3 G% z' y% Q1 J5 C                                                       CNC_Flag=2;' [* {" @( b1 a" L+ K2 e9 q# }
                                                      CNC_WT=0;' b' \- z, ?& c' ^+ a5 u7 [
                                             }1 U$ ?" f2 c# B2 N6 ^0 f0 y
                                    }
, l7 j1 w4 ?) G                                     CNC_Flag[7]=1;* P8 c3 z" {2 J5 Z( E5 _! j* L0 N
                                    count++;9 E! _# D. _5 `% f
                                    printf("8 ");
( m: K& h% z2 Q3 L. b                                     count2++;7 W  d9 y- [6 M- }$ t6 d
                                    if(count2==30){# ?" A6 L% t1 z9 n0 u' R+ m8 C4 v
                                             printf("\n");- t9 e% M8 M8 b+ M( q  U
                                             count2=0;$ B0 ~! N; G4 g! V. P/ W
                                    }- j7 c8 R- v9 ?" k! q
                              }
8 n9 F5 i" E) l) M# {, B                      }
* Y. H! _7 @, W" d' p& ^* m2 K& v% T             }
, @8 v) S+ q6 ?$ v  R//////////////////////////////////////////////////////////////////////////7 q6 J, ?7 T; F. ?
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里9 [- ~, n" F6 f# b2 l
                     int min3=600;4 A+ J7 Y9 \6 Q
                     min1=5;4 ~7 E3 Z. r* k. y
                     min2=-1;
+ B+ n: `7 F4 p6 H/*                      T=T+1;, K/ m. k' H% g6 u
                     for(i=0;i<8;i++){
/ h, E& Z( L) I) n; i                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
0 R4 w6 v  k2 J& h4 \! K- j# l                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
0 k+ |7 E! A% c                               }5 {& N5 F/ e0 T
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' ~& [6 ?: u6 X% R7 [" N5 F# u
                                    CNC_Flag=2;
& C' c5 ?" b; s7 c! v+ N                                     CNC_WT=0;
; p6 Q4 A/ W# K& ^                               }" b+ L; c8 q  W4 p7 ~5 e
                     }
! ^( n- ?" y1 n* v*/
8 g. \5 ?  K, d0 E                      for(i=0;i<8;i++){
# l0 V/ t; B: e2 M. I, q+ F                               if(CNC_Flag<min3){
1 a. B8 K" l9 K4 N                                     min3=CNC_Flag;5 ~+ D+ L$ W. F) G
                                    if(i==0 || i==1){
  c0 N2 p$ v: z                                              min2=0;
+ C$ c- H7 R. t2 d6 H( I2 c* J                                     }; \/ Y& X  M& g8 j5 D$ W/ _
                                    else if(i==2 || i==3){- A2 g+ w+ ~( }" T! [
                                             min2=1;
! r7 `6 _0 I& u/ s6 a                                     }1 k/ M, h+ k; ]4 q% O6 U: \  s
                                    else if(i==4 || i==5){
6 H+ q$ S' N, w, u- S                                              min2=2;+ a5 }: B  z. @+ j$ R. z& @3 m
                                    }+ @1 w: G" ~% Y/ F1 W, L& V0 ~
                                    else if(i==6 || i==7){
4 a0 \/ e" r+ q                                              min2=3;, F, S7 S) a  d
                                    }+ H6 `" n1 `4 y
                              }
, C9 B# K. _: U$ u( B                      }
3 [" x1 M8 P3 O3 u2 j  u                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)% A; w: ^( {/ W" @$ ?. I5 `0 I
                              break;
! m2 p% p; d  t0 l8 C4 r( K  N                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
4 a' C4 O% R  q0 r0 p* }8 \: j                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
* t" t) v- u, v) C2 p: |* R' }                               for(i=0;i<8;i++){
$ Y9 J1 U8 Q7 b& j                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加9 ~! K( J. _, G
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];5 I, F3 M0 @& s+ {/ }
                                    }; I: |( o3 c/ }0 c
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
; x( n# `) N4 T$ S% x- m4 s" Q$ S* m- j                                              CNC_Flag=2;: N9 s3 [# n3 y9 @% v) N
                                             CNC_WT=0;6 p" V- E# v1 H" w
                                    }
" C) ^; P' L' F' R                               }
; o  x- L8 Q7 ]" f8 `3 Z8 _1 ?                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
. j  C* n3 w( s8 a2 e//                               printf("%d ",min2+1);7 }! M% \5 C$ H- E: y& j- L
                              count2++;% n5 p1 |: s# {" j0 }4 v6 X
                                    if(count2==30){9 w/ p) i* x. ]  g0 ^/ x$ F
//                                              printf("\n");
6 N9 ]5 K7 n6 J$ @; S& ^                                              count2=0;4 {/ n5 c6 ?8 c( W
                                    }* Q, o9 a) `1 O+ h$ R( y
                     }* i: g1 L! v0 p. v; R
                     else{
1 ^! J6 T- b) J* ]2 T% r* Y                               T=T+1;* q. e6 |9 r' M$ c' m1 w, l
                              for(i=0;i<8;i++){' |+ F0 B; q; ~6 ^- g% d
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 o. |: V0 W" P. k0 ~4 f) Q
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;
0 T- x$ x9 p% }/ s7 W1 I. C7 Q. A                                     }8 H3 ~4 ~: _9 _
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* Q' |7 |; G3 v1 x0 Q& s
                                             CNC_Flag=2;% G) s( z* C% y; O# P& C
                                             CNC_WT=0;* b3 E0 j& L6 s) Y
                                    }; {4 _1 p  v$ _% l. ~
                              }
, [9 o) _" d/ j3 K* [4 B                      }$ D- |' h7 O" e2 a  U' p3 Y7 n2 {& p5 u
                     min3=600;& V- i' n: \1 O: B! a1 T& g# Q8 H
            }' V) m, c: J! q% W' p: p, T
            min1=5;: z* U; x3 @% w# z" c
            min2=-1;
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