基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

' M8 r' ~  e, {  @3 l8 ~0 I
为减小运动定位平台
* u! f" u6 ]6 r& b( nXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
! R) `/ `3 ^8 L- ~. Y3 B网络前馈
PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
。
7 f# I8 R( c- X: V+ f搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
1 U, |. }$ |) j1 ~. Q% i; }) [解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
4 U7 A/ @$ C2 g. m馈控制
4 h1 a2 p' x* E, q& G( e。MATLAB
7 w& E" k! D( l0 `2 s$ e; V仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
* v% G! E3 ^. t& k。

( v! q% K, e3 n
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