基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

# f4 \5 q( a( }7 I为减小运动定位平台
4 {" @  a# C5 ^0 M" mXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
3 }+ [1 @: q- I3 |( e7 k* ?3 iPID
6 e; N- k$ r  Z  D. t% H* ~$ Q- O解耦控制算法的定位平台系统设计
。
& V/ m- b1 @4 F% _& Y搭建了由高性能
- H) ?' [: W5 v  X! k1 z" TX、Y
" \, G/ h, {9 N0 `方向直线电机
、θ 方向力
/ a1 U% C7 Z7 w$ N# m* j- m6 ]矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
$ H" I' H5 T2 c4 a解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
* |8 M% W, K4 s" }/ n7 C" R9 O/ ?' H。MATLAB
' F+ G' E8 a+ ]6 i2 r仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
9 X5 a/ U% I# s轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
. l  @. i0 a4 L8 Q。
! e, K2 E8 ]8 t7 A/ J/ y+ }) `


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