基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

% S+ v! _8 ^; p/ z. i
1 j, n. j# H: I0 Q5 ]; q% }( [为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
) p* q* j8 r' O' t0 ?网络前馈
PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
X、Y
; V2 U- W* B3 o方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
0 ]# h9 {4 A! ~7 i% O  SPID
解耦控制
算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
7 `% m# {' ]* |6 D. N  s# D仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
/ ]* d5 f2 q, J7 F  W8 O: C轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
! ^) M* q+ L3 s' p, q; M! D8 J
6 q- q: |  N" e' K