基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
/ U' W* C+ b; h% K) m/ F  ]; x网络前馈
PID
  L: l8 P: i& S' l& V解耦控制算法的定位平台系统设计
。
% v$ |2 w( E4 z! F8 j4 a搭建了由高性能
X、Y
4 ]) u% z9 x! W( J" i( ]+ u; i& e  Z! C方向直线电机
$ J9 f5 ^% j' [; V9 q* L2 p8 a、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
解耦控制
: q  L; g% Y$ X算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
; J2 t, i5 k3 M: I  x5 \6 j& `馈控制
1 z1 `9 U9 }6 r9 l' {* v8 \& [% @。MATLAB
" N- g" f: I/ o  I9 l" l仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
# T1 |) E# o' I6 ~0 o; t; B- [轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
) K# v, s# {' o$ b4 t。


; X- L% q) ~$ ~5 Y  }