基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

8 W$ Y* n1 D2 n; J7 S
! d! ~0 z( _- n) s! C$ |" e为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
- r/ e4 @0 b4 J; J1 E& {网络前馈
/ H1 _. i; x7 }& _, a' e2 y) NPID
1 ]' B: Q- D$ B6 a% }解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
) c% m% I6 O9 E* uX、Y
- V. \# p: }9 ~2 h$ H9 H% t; Y方向直线电机
$ K+ D9 @- \1 l) g! s! n5 W、θ 方向力
. K- r7 R, Z' m: E  V5 h矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
0 M! d1 Y1 c$ k, oPID
解耦控制
& j0 J" \2 y9 s9 G/ l0 I2 j" w算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
+ P$ g8 a' g/ w1 S# ~- `仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。

- N( Q4 k* y* H- [4 q
- ]& [  B# V. O& ]( i