求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
clear all;
/ \+ G+ T+ T3 O8 @4 F# }  ~: ?9 uclose all;
a=25;b=133;
' Z2 [4 K% w! F& y* J6 k3 v9 g( Mts=0.001;
4 K' v2 ]' j9 A; YA1=[0,1;0,-a];
B1=[0;b];
. J0 j& o. o& @, M+ S0 o9 C" U# VC1=[1,0];
D1=0;
' N5 M6 c1 K# b; @& h, Q[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[-0.8;-0.5];
6 j3 M  }8 B/ g' q3 gr_1=0;r_2=0;
c=20;
. ?6 T, }( o4 ?) u5 I3 Feq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
for k=1:1:2000
5 c! W/ [- F( T- _4 t. J        time(k)=k*ts;
   r(k)=1.0;
   
   %Using Waitui method   
6 Z% b7 d1 x. a* j/ {   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
, U4 I* P$ L$ c/ I9 {& Q; H   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
' ]  g4 x6 T# k4 f: K$ g   R=[r(k);dr(k)];
( j# [" D5 F% P# w$ F" C: [   R1=[r1(k);dr1(k)];
3 r3 t: g' x1 J   
* R$ k& q) _" t4 q  y   E=R-x;
; f# Y  ?$ Z8 a   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
* ?7 t  R8 v" O7 ^. u   
   s(k)=Ce*E;
3 T5 T) N5 ~' M  w$ }   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
8 z7 F/ c4 G/ ?( O8 FM=2;   
if M==1             %EXP reaching law
3 ?5 i3 P" `1 @4 O: o4 D$ G. t   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
7 S0 s6 t- s# L, L% ~elseif M==2         %Variable rate reachine law
1 p4 j8 w$ T' J) ?   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 \. E8 u: K4 n' v   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
# n3 R' f# m0 a( o' b5 F   if X1>k0          %EXP reachine law
+ }# j2 Z! L/ M3 W: p  D8 ?           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
8 r! D1 D% }. u2 `/ g! Z   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
, X9 O( ^! @( M! `* hend
& Q# c# F* c( X' p, uif u(k)>=10
   u(k)=10;
  [; o; X! C# U4 B: B4 Qend
if u(k)<=-10
' P: l% x# B1 Z) p+ h" ~( R   u(k)=-10;
# ]1 s) Y1 ?4 b  [( z: L3 Cend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
! Y9 t7 H* V5 \. W& _' v$ [%Update Parameters
r_2=r_1;
7 j5 N( f1 W$ q3 p. |( qr_1=r(k);
end
2 s% ^' T- H+ q* F+ W( ?. y+ }, wfigure(1)
, I5 B9 L" ]: C8 j2 Rplot(time,r,'r',time,y,'b');
# E$ E  J- q) t( X: Zxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
2 J; o* z, o1 J$ L* _. X& j3 ^figure(2)
# [  U9 l: a" }plot(time,s,'r');
5 o7 o; D% p2 K) sxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
: w( L4 ~$ x# Y$ p& s1 Iplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
xlabel('e');ylabel('de');
* J$ }' F* c$ O! [+ y9 L# Ifigure(4)
) U; p4 r5 o# v8 m8 {plot(time,u,'r');
- Y9 I- Y* L" V4 N. l. `xlabel('Time(second)');ylabel('u');
% g( F4 i; H! X8 \2 Z
请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！