求助一个程序

deven1985

给予组合趋近律的变结构控制，程序如下：
3 \' Y- y8 Z; {( eclear all;
close all;
5 R; m0 b( c! t* K9 \, F! |. ua=25;b=133;
ts=0.001;
9 k% |: V, Y+ G, h# B4 N. CA1=[0,1;0,-a];
8 X$ y" F* V1 n4 ?% E2 W' s! yB1=[0;b];
1 X- n  E) D" b  X+ u/ PC1=[1,0];
D1=0;
9 T/ v" u# \2 v; t; C" e: H. ~9 V[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
  n! `6 Z5 ?; H6 Z8 T: W* s1 R. @x=[-0.8;-0.5];
1 @8 ]5 F: r% v, u- D/ cr_1=0;r_2=0;
7 t+ _) H& ^$ Z6 b1 ?" ic=20;
eq=5;
q=30;
Ce=[c,1];
8 B( `# a; ]4 Q) z3 V4 hfor k=1:1:2000
        time(k)=k*ts;
( A$ I: ^, l0 l& \2 V* o. p   r(k)=1.0;
   
- c2 a( i. F, s" o4 h' C: m   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
& E6 g8 ~- G" D: ^8 L1 A; i8 w   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
  
, d& Y# U. \- P7 h   R=[r(k);dr(k)];
   R1=[r1(k);dr1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
2 ~, p8 o6 i/ E  B   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
" |6 N, I: ^% V! C   
M=2;   
/ l$ Q4 f4 x+ t, j# mif M==1             %EXP reaching law
, L2 k- ^$ K% Y# [   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
; @- L9 c  O. kelseif M==2         %Variable rate reachine law
1 z1 a, T+ r, d5 L+ }6 O0 }   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
1 K3 [& a0 |8 U" f. N$ B" A   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
& v* a. u$ w  R, n3 x+ h% ?' l   if X1>k0          %EXP reachine law
           ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
. Z/ ], C7 Y1 O/ v           u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
$ }# }8 L4 A5 V) e* z9 _3 a' y   elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
- ~( b9 ^) ~2 @   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
# f3 J0 H2 Z) M9 A8 ~8 h7 F   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
' }8 D- S+ A' F% f1 n! R   end
end
5 V* r+ ]/ b4 j7 o0 fif u(k)>=10
   u(k)=10;
, n9 K' `5 z7 _' x4 W% ^end
- `9 J6 o. a  L! `. Vif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
8 f# }9 B7 D- A" W( _end
$ B6 S  e1 E5 O/ \' sx=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
* D4 I6 E# O% G1 W8 k%Update Parameters
1 P6 }% a# H2 e% rr_2=r_1;
r_1=r(k);
end
$ y" K5 f9 @8 M- A7 u# y$ q2 Lfigure(1)
: o) p9 d' ~% X8 e# Q# c' s* Jplot(time,r,'r',time,y,'b');
; \) }6 X, n6 _0 b0 Txlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
+ |7 }" [. U- ?* b5 Tfigure(2)
6 T0 s1 @$ j- ~: E4 z5 E; Vplot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
9 ~) L: ^# ~! R8 g, D& Jxlabel('e');ylabel('de');
$ g4 s+ j/ R. F9 U5 P7 k' {figure(4)
plot(time,u,'r');
1 N/ t" S, R: p5 h" W7 oxlabel('Time(second)');ylabel('u');

请问最后的4个图分别是什么意识，本人新手，谢谢大家了！