帮忙看下程序的错误怎么改

deven1985

, m; i2 r" N* U3 f
5 j; N% g) ^$ W今天编了一段程序，如下：
clear all;
+ x& |" X/ E- i8 ~close all;
a=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
0 T6 p: O3 n" V! d  V' \ts=0.001;
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
" G( [* F# k2 T( W  W$ e" ~( q2 xC1=[0,1,0,0];
D1=[0,0];
4 i- \! {2 w  E- D6 B. M" g[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
/ t2 {: k" a" I1 E+ e$ k5 tx=[0;0;0;0];
) o/ U8 y) F+ l1 Z- X7 j$ R% Q/ J3 Cr_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
c=5.0;
eq=5;
7 L: ^6 t" P/ [q=30;
Ce=[c,1,1,1];
, Y. Q0 \* ~1 ^  U2 jfor k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
3 w! T. c; ~# N" z- _$ l! f   r(k)=1.0;
   g(k)=1.0;
  @2 v/ e- U% {: {   
   %Using Waitui method   
- E9 K; |5 S& r& a4 s' [4 [   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
7 ~) S- }. c, S$ J8 E3 R) L   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
6 |# P1 e6 N2 \   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
8 _6 j9 Q6 p: U4 _   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   g1(k)=2*g(k)-g_1;
, b5 J0 D% u/ [: m) P/ W- d* s& p   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
' o. Q# x: @3 [4 x; \   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
  
: z0 d& p8 p# x2 f; ]% l0 A   R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
& n4 P+ `! {/ w. e2 Y" U   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];
5 {5 G  B- \& H( G   
( A- A# `8 Z! U: f  ?+ A/ O   E=R-x;
' Y' Y9 d/ ]. ?   e(k)=E(1);
# F& m4 ]  e/ B8 `' m4 _; L- P" W   de(k)=E(2);
+ G7 |2 ]% _* L6 G   
1 n% I; J+ @9 y+ Q- P& H   s(k)=Ce*E;
   
- K4 ?) R7 `$ |$ {   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
2 P; V% y4 v* o1 C   
M=3;   
  Z' ?% M" E4 a2 A" S+ \if M==1             %EXP reaching law
8 H' A' L- B* y- L3 w  `$ M   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
; J" r" Y' J1 B% }* e' L   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
" \% R6 E8 r$ o: P8 z9 V1 i! @elseif M==2         %Variable rate reachine law
' z) W% x2 [$ a6 e2 [: r: p. e: ?   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
# S& V! s/ v4 p4 C6 T1 Y- b   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  
: R/ E% N- D% t elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
6 w" q2 g% O( a# S2 }# r5 k   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
. U/ ~" E* }# D, Y2 c# v   end
% j' `# z) K$ \  S, tend
% w1 f; S0 x& Jif u(k)>=10
" R! z' t1 x5 ~) L# _   u(k)=10;
4 P- j: q9 a6 C. H) w  kend
if u(k)<=-10
5 M% o0 C9 M3 T$ V   u(k)=-10;
end
) U( K/ s! D, x; X3 T: D0 N! j5 ex=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
' t' n4 w% F9 Wr_1=r(k);
3 K; s  P+ f1 q0 Wend
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
* Q2 T- o+ D( G2 N7 z" L9 y3 wxlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
plot(time,s,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
# C, N0 ^8 W( j0 i' rplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
axis([0,0.001,-0.01,0]);
xlabel('e');ylabel('de');
+ M7 n! s; x$ p# ufigure(4)
plot(time,u,'r');
6 f3 Y3 ^& v4 N  rxlabel('Time(second)');ylabel('u');
+ I4 x3 M$ r1 I. m: E
运行后系统提示：
$ I% s# H; Z9 E# [! d# z
' e. ]6 O2 W! S8 ~! e( q+ `??? Error using ==> inv
- B$ Y, y5 \& a3 U7 ?2 k) Y# v8 QMatrix must be square.
, v/ M5 W, q+ d( ?% y9 Z, wError in ==> matlab02 at 56
, ~, @! i4 J% D/ T& F  o4 e    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));

+ L7 P6 }# f% R1 d（错误行已用红色标出）
# ?* d! y6 P- p/ J# W
麻烦大家帮我看一下给怎么改，谢谢了！！
- B- [9 u2 n6 F

云月星生

新手，来看看

laprovence

从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵，而B求出来则是一个4*2的矩阵，Ce*B应该是一个1*2的矩阵，是不可能求逆矩阵的，只有方阵行数列数相同才能求逆。

天十

Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊
  u5 D/ N) v/ Y4 T% C& a- K其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的

mindset

路过，不会，帮顶！！！！