帮忙看下程序的错误怎么改

deven1985

今天编了一段程序，如下：
& {7 d/ B- M$ I% dclear all;
close all;
3 G) k+ P2 X0 V/ la=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
ts=0.001;
5 {" ^+ D0 T$ N$ L3 u& J( wA1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
) G, V! x8 @! e1 z: TB1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
- q# A  e( S, {0 nC1=[0,1,0,0];
, M: M3 }" o2 u9 D- J  N: E/ e2 iD1=[0,0];
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[0;0;0;0];
r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
" ?5 j6 ]- s9 q$ O6 q+ B6 A% Wc=5.0;
' l5 A1 |0 n6 B0 x! Ueq=5;
q=30;
6 d9 ?+ z' t& t: j- T0 ~2 _! t9 B8 ZCe=[c,1,1,1];
% k! a+ u9 H2 x/ v% Y3 I  ffor k=1:1:2000
, \* e- B: k; A' l/ C1 qtime(k)=k*ts;
5 f6 k$ H& \% ^% _5 j7 N: V8 [5 E   r(k)=1.0;
8 ~4 Y  j6 v: |2 g" T   g(k)=1.0;
   
% e+ p' W# f6 z' v# ~   %Using Waitui method   
   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   g1(k)=2*g(k)-g_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
  
   R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
( g: R$ D4 i. X% N+ G   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];
3 W# t) E$ v8 p7 T   
) d; S) E$ T: U( D   E=R-x;
   e(k)=E(1);
   de(k)=E(2);
   
   s(k)=Ce*E;
   
  ^. T0 V2 N  b$ h( @$ o! e% R   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
( ?# T1 V8 L$ f7 p+ A* i2 |   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
# w- m& t* L0 p( G9 s   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
, G! P7 z- Y8 G, ~: V; i9 k4 q& s   k0=0.60;
) ]- H) I9 \; ^# p( w& V; |; E- k- g   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
/ x. y" X0 _4 U( `% p    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  
elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
/ R, Y! v$ A/ V9 t2 f   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
: g, C1 h7 Z, Y7 Y) S/ Gend
/ ~) z0 m8 }8 cif u(k)>=10
/ A$ `0 f; @. w   u(k)=10;
end
  J1 g4 T) h" H0 _2 O; gif u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end
/ _9 U  b. e3 ]0 \+ y" Gx=A*x+B*u(k);
9 T8 v, e# Z4 ~/ F; Ty(k)=x(1);
%Update Parameters
$ P7 S8 j0 X# K1 Y4 |% p4 vr_2=r_1;
. U: X$ X, ?9 o3 t3 fr_1=r(k);
end
8 _1 g: L7 _% t- c' j/ z6 Bfigure(1)
/ I. d3 G, x' Z! T* Nplot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
5 X* h4 ^- x! tfigure(2)
' @& x) g/ I0 p0 Uplot(time,s,'r');
9 Y: }$ b6 B& r, Jxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
, v) ]! T/ v( V) @4 K' d6 N/ ifigure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
9 K& c" h3 U% h7 i0 L4 {axis([0,0.001,-0.01,0]);
1 g$ Y- b( s  {: W% Yxlabel('e');ylabel('de');
figure(4)
. [2 T4 j* y5 P5 X  g: M+ wplot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
& u1 ^& }' H8 f+ z
* n- f+ r# O7 n( a3 L5 Q7 P' ^: @' m% N运行后系统提示：
; A& b) M8 F0 H' `4 R
, w; Q9 {# u4 I% O??? Error using ==> inv
9 x! p  \6 Z5 H4 P, ^6 s% vMatrix must be square.
Error in ==> matlab02 at 56
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
9 h9 J5 C) h, R# e
（错误行已用红色标出）
1 k6 }0 F- z0 p! R, S4 L
0 N! O/ J( V% I5 k3 n) h* ]3 Z麻烦大家帮我看一下给怎么改，谢谢了！！

云月星生

新手，来看看

laprovence

从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵，而B求出来则是一个4*2的矩阵，Ce*B应该是一个1*2的矩阵，是不可能求逆矩阵的，只有方阵行数列数相同才能求逆。

天十

Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊
其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的

mindset

路过，不会，帮顶！！！！