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智慧的蓝色小毛驴

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    2011-12-5 23:03
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    [LV.6]常住居民II

    自我介绍
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    新人进步奖

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    发表于 2011-8-31 11:23 |只看该作者 |正序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    本帖最后由 deven1985 于 2011-8-31 11:25 编辑 2 F7 m6 j( }! ]# a- q) ^
    6 P$ y: W0 s" }6 z' k
    今天编了一段程序,如下:
    & {7 d/ B- M$ I% dclear all;& j, \: w6 G) ]/ W+ l  ~
    close all;
    3 G) k+ P2 X0 V/ la=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;6 k" j6 Q5 Z! e+ l, x
    ts=0.001;
    5 {" ^+ D0 T$ N$ L3 u& J( wA1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
    ) G, V! x8 @! e1 z: TB1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
    - q# A  e( S, {0 nC1=[0,1,0,0];
    , M: M3 }" o2 u9 D- J  N: E/ e2 iD1=[0,0];' t/ q$ a. R1 r4 Q4 I7 ~! |* e
    [A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');" n. p5 L+ z$ Y, K  o
    x=[0;0;0;0];) @4 L, f5 \0 i( G! t' u
    r_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
    " ?5 j6 ]- s9 q$ O6 q+ B6 A% Wc=5.0;
    ' l5 A1 |0 n6 B0 x! Ueq=5;6 k% U, t' v' ]# Z! Z6 g5 h
    q=30;
    6 d9 ?+ z' t& t: j- T0 ~2 _! t9 B8 ZCe=[c,1,1,1];
    % k! a+ u9 H2 x/ v% Y3 I  ffor k=1:1:2000
    , \* e- B: k; A' l/ C1 qtime(k)=k*ts;
    5 f6 k$ H& \% ^% _5 j7 N: V8 [5 E   r(k)=1.0;
    8 ~4 Y  j6 v: |2 g" T   g(k)=1.0;4 [2 Q; |; A. P4 R- Y, G
       
    % e+ p' W# f6 z' v# ~   %Using Waitui method   ! G! b6 P& z6 Q2 v  k- x
       dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;1 O) p4 _* U+ T# k+ G" o$ f: S
       dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;/ x5 {6 e! K. C7 @( d$ Q
       dr_1=(r_1-r_2)/ts;% E1 b+ o2 H' F* L- x8 Y
       dg_1=(g_1-g_2)/ts;- D& D/ Y- h9 V% _! [
       r1(k)=2*r(k)-r_1;  g  [' \# _: q4 M8 V8 F. u& M* {
       g1(k)=2*g(k)-g_1;, ~7 H/ n1 K1 W8 f7 y8 y
       dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;  N$ K* V# ^# E' J  H) y
       dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;2 Z, d% I3 n2 n$ l! ~
      $ [: w' |4 i% h) P# r2 y
       R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
    ( g: R$ D4 i. X% N+ G   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];
    3 W# t) E$ v8 p7 T   
    ) d; S) E$ T: U( D   E=R-x;% z9 Q: ~8 H: {) h& N5 U2 S
       e(k)=E(1);$ L7 `% E* D0 U7 g6 C
       de(k)=E(2);3 ?4 i5 K( d; k
       6 Q( [/ I* R8 J' _' D
       s(k)=Ce*E;% M. P+ U  _: \6 n! b" i# k" O( N' B, D7 I
       
      ^. T0 V2 N  b$ h( @$ o! e% R   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
    ( ?# T1 V8 L$ f7 p+ A* i2 |   7 P  _& t; P1 T: T. K3 e
    M=3;   3 c1 X9 f6 h+ Z$ \- y
    if M==1             %EXP reaching law
    # w- m& t* L0 p( G9 s   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);" e1 ~( J; l3 _9 i4 V
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));$ J$ `. ~* ]& E
    elseif M==2         %Variable rate reachine law6 x* s6 |# @0 j4 w7 W
       ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));8 g0 W# d9 l9 w7 X/ x. [6 ?. ?% ~: C
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));1 y. q; L; P1 y9 R7 Y4 r
    elseif M==3         %Coposite reaching law
    , G! P7 z- Y8 G, ~: V; i9 k4 q& s   k0=0.60;
    ) ]- H) I9 \; ^# p( w& V; |; E- k- g   if X1>k0          %EXP reachine law: C4 E+ ?) G7 B1 C
        ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    / x. y" X0 _4 U( `% p    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  2 P2 g& B7 E: b4 p4 g! d
    elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
    / R, Y! v$ A/ V9 t2 f   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));! l( ?& P) G# ~/ P4 E( o1 k3 R$ ^
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));$ k1 x7 n! I! Y
       end
    : g, C1 h7 Z, Y7 Y) S/ Gend
    / ~) z0 m8 }8 cif u(k)>=10
    / A$ `0 f; @. w   u(k)=10;" `0 `; L! s2 M/ B# Y( O
    end
      J1 g4 T) h" H0 _2 O; gif u(k)<=-10# O+ G& A- V% {7 p7 Z
       u(k)=-10;) S" j, a! J2 J0 a; B
    end
    / _9 U  b. e3 ]0 \+ y" Gx=A*x+B*u(k);
    9 T8 v, e# Z4 ~/ F; Ty(k)=x(1);/ V1 E9 w0 Q6 M; \- a! H
    %Update Parameters
    $ P7 S8 j0 X# K1 Y4 |% p4 vr_2=r_1;
    . U: X$ X, ?9 o3 t3 fr_1=r(k);1 {6 T8 l4 U7 h
    end
    8 _1 g: L7 _% t- c' j/ z6 Bfigure(1)
    / I. d3 G, x' Z! T* Nplot(time,r,'r',time,y,'b');) f* B7 F  k8 e6 d  |2 H" X& x  R
    xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
    5 X* h4 ^- x! tfigure(2)
    ' @& x) g/ I0 p0 Uplot(time,s,'r');
    9 Y: }$ b6 B& r, Jxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
    , v) ]! T/ v( V) @4 K' d6 N/ ifigure(3)2 r: A8 P$ r' S* @' ?$ E
    plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
    9 K& c" h3 U% h7 i0 L4 {axis([0,0.001,-0.01,0]);
    1 g$ Y- b( s  {: W% Yxlabel('e');ylabel('de');" c5 @' W+ ?% {3 A# @8 ?+ P
    figure(4)
    . [2 T4 j* y5 P5 X  g: M+ wplot(time,u,'r');( t) S1 b6 z4 g  q0 g
    xlabel('Time(second)');ylabel('u');
    & u1 ^& }' H8 f+ z
    * n- f+ r# O7 n( a3 L5 Q7 P' ^: @' m% N运行后系统提示:
    ; A& b) M8 F0 H' `4 R
    , w; Q9 {# u4 I% O??? Error using ==> inv
    9 x! p  \6 Z5 H4 P, ^6 s% vMatrix must be square.: R' G" ?# l: X) W
    Error in ==> matlab02 at 56* \7 P- Q! s8 l! _! e7 r
        u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    9 h9 J5 C) h, R# e( a. r2 H1 J7 W0 E& h) M0 @
    (错误行已用红色标出)
    1 k6 }0 F- z0 p! R, S4 L
    0 N! O/ J( V% I5 k3 n) h* ]3 Z麻烦大家帮我看一下给怎么改,谢谢了!!" [- A3 B1 P4 F( u5 i# V
    zan
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    从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵,而B求出来则是一个4*2的矩阵,Ce*B应该是一个1*2的矩阵,是不可能求逆矩阵的,只有方阵行数列数相同才能求逆。
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    Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊3 [( p  b# d4 y6 Z
    其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的
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