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智慧的蓝色小毛驴

  • TA的每日心情
    开心
    2011-12-5 23:03
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    [LV.6]常住居民II

    自我介绍
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    新人进步奖

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    发表于 2011-8-31 11:23 |只看该作者 |正序浏览
    |招呼Ta 关注Ta
    本帖最后由 deven1985 于 2011-8-31 11:25 编辑 5 N9 c! C. g! A9 s0 K, d
    0 P  Z7 \; ]1 K5 [
    今天编了一段程序,如下:) |! c' D9 w! a/ ~2 Z" Q# P# H
    clear all;
    ' w  _$ A" X/ P+ Uclose all;5 h$ H3 a) O3 s9 |3 {9 ?
    a=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;* K9 N' Y- @' h8 A9 H9 h& Y1 y
    ts=0.001;
    0 _) y9 E1 P6 H$ S9 N3 J) NA1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];2 p8 i: H9 R7 l' N2 J6 d  r
    B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
    8 K4 j( X! @8 lC1=[0,1,0,0];0 @2 \7 P8 l* e3 O/ |1 E
    D1=[0,0];
    7 ^6 X7 G1 h' f4 D[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
    3 d# ~2 ]/ m$ M7 W# Z6 _x=[0;0;0;0];
    . }- D! g& V+ v4 P) b8 b; wr_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
    ; N% d+ k  O; v# rc=5.0;
    7 ?# D+ ^: m0 oeq=5;
    9 T3 e! D, n, l2 q8 P( b8 a9 o5 R& o! |q=30;
    , @9 ^& K# D! k8 v: q1 fCe=[c,1,1,1];, H! k0 P4 p9 E7 h- s
    for k=1:1:2000. T+ H+ v$ B: [- w3 L; F. w
    time(k)=k*ts;" H  B) Q% e, a  H
       r(k)=1.0;6 }( A4 z( U. b. e( ?$ F
       g(k)=1.0;
    - z% }' b$ e5 u8 ^   
    ( G, [* c7 d+ c   %Using Waitui method   
    ( \2 p! i& h6 t# A6 y   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;- N" R% h8 ~# c* A7 b8 {& i
       dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
    6 D: W5 r4 ^9 _) X) l/ G8 t   dr_1=(r_1-r_2)/ts;3 }, E! l; @# @  U
       dg_1=(g_1-g_2)/ts;
    ! I" r# j$ E  V" i8 {; X   r1(k)=2*r(k)-r_1;: w1 ~1 \! T2 V0 Q
       g1(k)=2*g(k)-g_1;9 K0 k4 t' l5 I( u% ]9 w0 ]
       dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
    + P5 v; l, p/ S+ S: n   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;" B/ i- j3 Q) @) e6 \
      
    9 B7 y$ c3 K7 F1 R   R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
    # c0 v# }1 n, F% A& |, f) U   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];" q; w3 F# i  v6 D) Z7 x& E
       
    # {; r9 i/ ~9 l8 j7 k  f6 \! j% D# I. ~   E=R-x;
    $ Q  y) u# @/ S! m# Q$ m   e(k)=E(1);, }1 [" V7 F7 u$ r. X
       de(k)=E(2);) o6 z2 h0 x+ ]9 O: U& F
       
    $ R' A5 D* _) g' v* |1 H   s(k)=Ce*E;& \8 N1 V& y0 l- Y, `; q) S, I
       
    ' L% ~( ~& s; g/ f+ E" e   X1=abs(e(k))+abs(de(k));8 S' [& {2 w1 e
       
    : T8 {2 V4 {$ }, cM=3;   - g* o9 Y1 x$ B5 f
    if M==1             %EXP reaching law/ G$ I/ G' q! k4 s. b' W7 X, ?
       ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);6 F! @9 M$ L7 u0 y4 A" I3 g
       u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    & N7 w8 R9 M2 W4 q& melseif M==2         %Variable rate reachine law% `- r! i/ L1 |( d$ }! Z' Z8 ^: D
       ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    : r7 p/ j) Z6 ]6 M# Y/ b* \) \; g   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    ! T6 y, t9 ~2 Z% Zelseif M==3         %Coposite reaching law
    9 [2 V, ^/ V; I' h1 w, [1 n   k0=0.60;
    * }) H9 @8 Z0 L# ^: p* k, u/ A5 ^   if X1>k0          %EXP reachine law
    3 {0 P4 H9 v3 X/ M3 p; @2 C    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);; {8 |: r# _8 c- Z2 i9 ^$ a
        u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  
    & X. Q9 W( n( y1 y1 ^ elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
    9 k, K" J! _/ N% x& I. G/ U+ @7 I   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
    $ Z4 ?, k" E3 z/ @- f- F$ d4 h   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
    7 k8 f  P1 X: z   end9 J9 `8 L' |$ u5 i8 G+ ?5 V
    end4 x! D" B3 A9 Z, ~' u9 H
    if u(k)>=10- X4 b5 O3 Z  k: s) W$ x4 L
       u(k)=10;
    . r6 A. x# ]0 n+ f6 ~end
    3 ]$ i& l4 J8 \9 w9 p/ Wif u(k)<=-10
    - @6 F) o& [8 N% D; \   u(k)=-10;
    9 c7 s! ~9 u5 a' Zend, C$ ~& R& q3 n( D) m
    x=A*x+B*u(k);
      h2 |" S7 S8 C( X1 ay(k)=x(1);
    - s+ R8 N4 u$ m$ x%Update Parameters
    % Q; j2 y; Z8 W9 Tr_2=r_1;
    3 t7 o. E/ E7 n4 x+ cr_1=r(k);% l% T" \& O1 s/ a
    end
    6 v6 J7 b) O$ h7 @- S& _figure(1)
    " d! _* l  j; [2 {+ a4 `( R' a+ xplot(time,r,'r',time,y,'b');
    # X5 b( v3 I/ v! {" n% I0 Ixlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
    / c# U' \( t" F# s+ p3 x' Xfigure(2)6 D" P  c( `$ J
    plot(time,s,'r');+ ^) _; O( S# K" P4 g2 Q
    xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');& O% y) c# @6 d$ y* C% y8 W3 M
    figure(3)# I# g' a6 t) w! v/ d, k4 Z
    plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');3 l1 B6 y( l' @4 L. ]2 F% ^
    axis([0,0.001,-0.01,0]);
    0 F$ _  ^; b1 S- Oxlabel('e');ylabel('de');* V1 Y$ j9 d3 [& \/ c
    figure(4)1 F( e/ n, \: e# Y& y4 C9 O9 i" o. r
    plot(time,u,'r');
    - x- {3 \/ @5 y$ X1 dxlabel('Time(second)');ylabel('u');
    + B& z1 a) l  Y3 Q8 M' F! Y' C, P
    运行后系统提示:
    * b' V0 c" m# X) a
    ) T/ B. {6 i; u% @??? Error using ==> inv
      n% ?' Z, a. h% FMatrix must be square.
    3 h+ R: c7 s+ a+ T6 S. `$ rError in ==> matlab02 at 56& |0 O* E3 ^' }) y, r5 v' m
        u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));. c9 l; T" |. Z% i: n5 Z
    4 y3 W. M& x$ Y& c. C
    (错误行已用红色标出)
    : `9 |5 {4 U- N9 F% R+ @1 }3 n. ]# s: v
    麻烦大家帮我看一下给怎么改,谢谢了!!
    # I* h0 g1 j8 D. I( @; p  y/ C
    zan
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    从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵,而B求出来则是一个4*2的矩阵,Ce*B应该是一个1*2的矩阵,是不可能求逆矩阵的,只有方阵行数列数相同才能求逆。
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    Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊, d  v8 w  @$ e1 I
    其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的
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