帮忙看下程序的错误怎么改

deven1985

+ Q0 B9 A$ F+ K2 p
今天编了一段程序，如下：
clear all;
close all;
/ ], g7 F$ k( Ya=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
2 \: P1 T2 t( u: q. u: W: i7 X" gts=0.001;
" o- u6 G, M! I& E- e" XA1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
; V1 O2 d; S3 S* H3 E" gB1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
C1=[0,1,0,0];
D1=[0,0];
9 G# e& F/ k; m! R# H[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
x=[0;0;0;0];
5 B$ n; ^  k* P/ r4 P1 [! i5 }! nr_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
" b8 R6 _$ Z& v) }8 {& N0 Uc=5.0;
eq=5;
$ G! ?' [4 i4 k9 y+ E" G1 _2 C& eq=30;
# A  t7 @8 `! V  Y8 C+ v: X2 t8 YCe=[c,1,1,1];
" }5 y6 n) I' ^- i& Z1 gfor k=1:1:2000
( t7 X" q! m& B6 ]4 p* ^; jtime(k)=k*ts;
. L5 ]+ W! }8 K) W& H4 y   r(k)=1.0;
# Z; t7 R+ q, y+ Z0 V% x) ~; Y' R   g(k)=1.0;
   
, ~- o# Y  T: ~3 o  D# [   %Using Waitui method   
2 }  m3 t8 l7 F   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
, |/ u: u6 b5 Q# @3 Z/ E   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
   g1(k)=2*g(k)-g_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
) o: E5 X- M3 J( B( u   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
+ h" i# u) w& N' d, \  
  g" I. f+ [- _3 S" o   R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
2 i2 Z3 a9 N6 i0 T" p- Q, }( s   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];
   
9 @) }0 E. u) j+ I0 e- ?+ e2 z   E=R-x;
+ T2 n1 S! E: s, f- x   e(k)=E(1);
+ s$ h4 Y% z2 o+ e* y   de(k)=E(2);
   
9 n# ^6 w. ?5 ^, f) l1 }   s(k)=Ce*E;
0 Q( o0 B6 t) k   
& D8 P9 c9 L1 x9 {1 @# y' I) G   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
  I" h9 Y1 h9 d& D   
M=3;   
if M==1             %EXP reaching law
+ @: i/ C5 n3 {9 k5 P/ I7 M4 c, [   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
$ o2 p6 }: }, o( j7 V% G; M- v   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
. n: \% n8 a1 [; m   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
6 R0 Q2 ^! t+ m+ |% a: ?; T  z- _elseif M==3         %Coposite reaching law
: n* m! b  Z7 s+ V3 P" S   k0=0.60;
! j, L7 S5 Z0 m9 d( f- q; d" v! u6 N   if X1>k0          %EXP reachine law
    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  
elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
8 a/ D, n" u1 ]) Q! F0 q   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
- A1 D- M4 F1 {& I2 x$ X* c" S9 V# k   end
. @5 X0 E$ e1 \end
if u(k)>=10
8 q% N+ c6 @- n1 Z( t( _* B   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
% r1 q2 i) B  I$ `' Y& T8 M   u(k)=-10;
) `5 X% K3 }2 s" e% n. O8 g* xend
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
1 p+ D8 g& f" `, O  v1 O%Update Parameters
r_2=r_1;
  f- s$ z9 e) g& N$ M" R( cr_1=r(k);
end
figure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
' U6 s2 @9 G; A4 ~' Efigure(2)
plot(time,s,'r');
, {! c5 x) h' k0 f4 \/ cxlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
plot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
) \& M8 L: ~; jaxis([0,0.001,-0.01,0]);
: M2 ?* H1 T# {8 ^" sxlabel('e');ylabel('de');
7 k0 h2 K/ [5 Afigure(4)
, u: J9 E* t% d& Rplot(time,u,'r');
+ i7 L/ C: p" m6 E5 V/ Hxlabel('Time(second)');ylabel('u');

+ ]5 j; J0 ?! m: K8 }7 d+ h+ P! z运行后系统提示：
: c. \& i5 V2 ]+ ~5 y( s
??? Error using ==> inv
( \9 g& N+ V2 ]$ h! XMatrix must be square.
1 k* n% ]. ~& SError in ==> matlab02 at 56
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));

（错误行已用红色标出）

麻烦大家帮我看一下给怎么改，谢谢了！！
" q+ M* K* g7 h2 E, ^& ]

mindset

路过，不会，帮顶！！！！

天十

Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊
8 r$ H3 P8 @2 c- R其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的

laprovence

从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵，而B求出来则是一个4*2的矩阵，Ce*B应该是一个1*2的矩阵，是不可能求逆矩阵的，只有方阵行数列数相同才能求逆。

云月星生

新手，来看看