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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |正序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置7 N+ a" {8 ?; d
      int i;
% b$ \$ t7 _. d7 _% ?       int length=-1; //记录路径长度
" B6 D( }3 ~  c8 \% I7 j: y       int min1=5; //记录最短路径. L; J0 f9 y* O, w
      int min2=-1; //记录要去的最短的点( ^- D4 B  x3 ~6 D
      int count=0; //记录成件
% W# ], g3 [6 \       int count2=0;
' M8 ^  F" X- L; A) |6 G; g5 }       for(i=0;i<8;i++){9 [- |  r. q2 X: H
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
6 {; B9 _+ M  M7 ]" i" @. d8 b             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0" Y! J0 m8 H! i$ g" f
      }
5 G. k! J% i4 n$ T  T       for(i=0;i<4;i++){' L0 }6 Z$ D5 `( A
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去6 A5 B* l: I( `/ }' q/ i5 B+ R
      }5 B! ?( x; ^- D+ I% [* l! h2 i3 ^7 d
      while(T<28800){  //时间未到时
0 l2 i) N; I, j5 p% J' s             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
! _1 W4 P5 A: w/ n' |, D                      CNC_X[0]=1;' t9 D: W" p' D( _
            }8 o% I5 K/ J/ h' {. [* \
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
. e2 @6 Z# V4 J                      CNC_X[1]=1;, h/ S( q5 h) j% c8 \
            }; t0 F8 y3 s" C
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号2 y) n2 p& g4 Y& ?/ Q" l
                     CNC_X[2]=1;
8 Y: W# |; ^% I6 v             }) e5 [6 B9 C* Q, ?+ K
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
; ~, |3 m' o$ p; t: A% Z; H- W                      CNC_X[3]=1;8 G# C' i% N+ J) G' a, @
            }3 J+ k; p1 }$ y- ]' {2 Q6 H; I
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的. f0 H) K  ^6 N9 ^( |
                     if(CNC_X==1){7 a7 j. Q$ A6 P3 [; L$ B
                              length=abs(RGV_X-i);# c7 `; m0 _- F! {* {1 N. u
                              if(length<min1){4 l+ T8 M3 L5 @5 X
                                    min1=length;9 D& q$ v/ D) d: ]4 P
                                    min2=i;# p7 @) a* q) u9 l9 y; P
                              }; X& X" r# M+ v% C  A$ w
                     }( U4 A5 {# j# Z+ ^9 _
            }5 S6 w' X9 h! {2 x3 x7 @
            if(T+M[length]>28800)- t$ d1 h( w5 k7 _. O- [
                     break;* {0 O3 G1 `5 p) s
            else if(min1>=0 && min1<=3){; l( l3 d/ ~) c  n
                     T=T+M[min1]; //时间增加
4 ~1 _1 c3 C9 z. a! _! J                      CNC_X[min2]=0; 7 a1 G$ i  H5 r
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点; o/ o7 a/ u. p% j
///////////////////////////////////////////////////////! |2 [% m; V9 o
                     for(i=0;i<8;i++){
6 ], n: L4 D4 M9 I* I5 |- \                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: ~6 ^; s4 m+ x9 m6 h
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];' r* [, \8 N; [: h1 Z, o" ?9 q
                              }4 C; r; Z' I* U( d$ {* m
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
" z& ~( Y0 L& t3 [1 ^5 J                                     CNC_Flag=2;
  y) q+ |8 w/ V9 u8 u  O                                     CNC_WT=0;
- {. b( e; c9 B. O                               }
+ g7 z% ]5 ~- v- T* B                      }
1 T% a8 c* x5 w. v( N$ F$ R///////////////////////////////////////////////////////
, O# a0 r" N. r% V! _3 _# G! }             }6 h$ ]0 Y  N4 X, B
            if(min2==0){5 D! i* l) C1 S/ o8 X; u
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
  k5 D/ V* W% E8 z) P                               if(T+T1>28800)
/ o; Q5 L- A4 ~  `, Y, q  I                                     break;9 c& R6 ?5 ], x; }6 F/ [9 n! G
                              else{& y& C% O) r5 s1 p
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
) r/ d9 H5 P0 B8 D& v, A* O                                     T=T+T1;' P1 A( j# h$ V2 {" j5 S- P
                                    for(i=0;i<8;i++){
7 n5 `; x$ E; k4 S0 ~; R# W; y                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ b, `! `" u' W* I* M                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;/ n1 a/ y" O! x( C2 R. {' t0 S
                                             }
6 _% N5 _9 c! O9 S) ?: @9 d5 S                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) H  C5 z! a1 O* \                                                       CNC_Flag=2;# [: {9 B6 @. y, |! T$ v& G) [
                                                      CNC_WT=0;, F4 F" E, \9 I' z
                                             }( `& u: v/ i: q, b7 I# f6 v
                                    }
. d  L0 h% E4 |& C9 v/ W* Z& T                                     CNC_Flag[0]=1;
- d) E1 ?/ {  J0 V                                     printf("1 ");
/ w& M" W  [% c9 G                                     count2++;2 N6 e+ p; m2 [7 g
                                    if(count2==30){1 R% p, S) B9 }& B" p! X! i* u
                                             printf("\n");
, C6 W1 a  ^. r8 X7 K                                              count2=0;
, ^; q- P8 G( w0 ^                                     }
1 ~6 \" F/ V. K  J3 f/ ]) a                               }. O; |4 h0 S: K+ P
                     }
" J) m+ N- r0 K7 X                      if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态4 [0 l/ N0 _- p5 T1 P/ \+ J
                              if(T+T1+C>28800)
$ p2 L0 e% _* [" n' X% W% O                                     break;; f. s4 @/ {. e, l  n
                              else{
/ p9 S) Z* O# C                                     printf("（上下料时间：%d）",T);( i' D8 T2 `3 l* F4 I: _0 S- ]
                                    T=T+T1+C;, ^& a! i; a  B& D: @
                                    for(i=0;i<8;i++){
3 m  C3 j% D8 W                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: f3 s: Z9 `, O4 k7 h4 h; i" t
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
! i* y6 l, _$ e( M( U% n                                              }
& h  @3 G6 g: t0 w, X2 V                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& D: H' {% z  e5 c; _1 a7 i/ {                                                       CNC_Flag=2;
8 d# M; R- O2 |0 m+ w3 ]1 e                                                       CNC_WT=0;8 v& V% k0 U; q7 \: r1 ~! t# P1 Y
                                             }# w& S- z2 J7 D0 ]
                                    }
- K8 R* |" g6 ]9 a                                     CNC_Flag[0]=1;- m  _4 o% q& g, T. S
                                    count++;% E% }! j1 ]7 I4 W0 r9 v
                                    printf("1 ");7 l# \- g  O4 p" }" y' d5 P
                                    count2++;
2 \6 g5 m; e9 k- T6 }                                     if(count2==30){
- [% L/ W% Y8 e, X/ m1 J7 H% `' B                                              printf("\n");6 L4 F( C& Z, M& D
                                             count2=0;
1 J& G( ]7 F# ^% Y                                     }
3 ^; f+ ]! ^- f9 F                               }* M, E* e# T! r/ |
                     }1 l7 d& d) v6 X' B
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态/ j8 s& W0 l1 i; u3 U
                              if(T+T2>28800)" S9 _$ r/ A3 o" f* @& \
                                    break;6 [/ p8 W# c4 a9 ^7 X5 m
                              else{
/ y6 k2 \9 a/ D* ^7 N/ L* Z                                     printf("（上料时间：%d）",T);7 P3 }! |+ |/ K3 M/ o
                                    T=T+T2;
' t; b9 W4 M7 N/ z$ k$ ?2 N                                     for(i=0;i<8;i++){
! `& j; X$ u0 ^1 n                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
( g1 W3 ]8 t% `9 b( o) a- b                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;' D5 f: C' T2 u8 C1 x. N
                                             }
* p* B4 _+ _# Q* o  x. W6 R) O! |                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( |# t& F7 Y$ o6 l) o; I1 G4 l$ F! X( D                                                       CNC_Flag=2;( M0 J& F; B$ R. s6 P$ X
                                                      CNC_WT=0;
: @* {! D7 \0 A6 @5 x- X                                              }% f' ?2 F, I# f0 H
                                    }* e! A' X4 v: g: G) o* i
                                    CNC_Flag[1]=1;
8 D. H& g! D, a( A                                     printf("2 ");
, n5 T# f* ~* z                                     count2++;. X' B/ L8 x2 _# P
                                    if(count2==30){9 `6 U4 m6 ^; X
                                             printf("\n");
. u9 C0 a% e# j7 R                                              count2=0;
7 z4 N' B8 y& f5 U  I3 J; v) n1 I2 l                                     }% b6 V5 u5 I' O" ~- R' W+ T: a$ h
                              }0 t+ ?0 [  y1 P$ d" f1 I
                     }
# {9 J: b1 x: ]6 E! A) \) z                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态7 j' M9 L7 G' Z8 M3 u- p
                              if(T+T2+C>28800)
$ {! \* H; @% N: Q* q; O$ p                                     break;
# v# A; |; h; [5 s8 D                               else{* }2 C5 k7 v" t9 H& x/ K  u! S
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
3 j+ B4 n2 S0 D- U                                     T=T+T2+C;' \1 A) `* _+ y. m9 D
                                    for(i=0;i<8;i++){2 v7 T( j* P' y' x2 Y$ N6 w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 ^5 V( e6 H3 X* o% w  W6 }2 g                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
* k; W" ^9 R3 s" {- K# w                                              }: Q7 y4 M) M; l
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 q3 _2 P0 u' {% l, q$ {, _
                                                      CNC_Flag=2;
1 z4 r3 _! Y, d" r+ M- H                                                       CNC_WT=0;
( V0 v* q" z- f/ k                                              }
+ O; V, S" D2 \4 K  C8 N+ C8 n                                     }
* D+ ^9 m! d' P1 A3 s, d                                     CNC_Flag[1]=1;/ i" k; x0 h1 P5 D$ V
                                    count++;
! R  g- U$ G. r* u' z+ m                                     printf("2 ");
" u. P3 N" P+ G% D6 D3 a                                     count2++;
3 N" b: C9 d3 G: l/ N6 ^, Q+ V5 }                                     if(count2==30){1 F1 e: n' t" c$ O
                                             printf("\n");1 R+ f! w/ Z  l% r& o# K; U' S
                                             count2=0;9 ]) R& q& v" q7 W, u
                                    }
) ]# H5 K) y3 B* C- O                               }1 \9 s6 ?" ^+ J  c9 G) M& ?$ l
                     }1 s, W3 U# x  \- \
            }
$ q- A0 M' r8 v$ X//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////( [$ z6 Q7 V7 t2 U. ]
            else if(min2==1){; E; Y) m8 y. r6 W! e5 B
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态1 M; @# e; L6 n3 M" k: M2 J7 m
                              if(T+T1>28800)0 ^5 C$ n+ h! y
                                    break;
; D+ f5 D5 t& y: H! F) G5 J! Y# ]7 I                               else{
9 v5 l1 ?6 h! c                                     printf("（上料时间：%d）",T);
6 j4 E  b: k- a( T                                     T=T+T1;. ]3 D' W1 |! u; l# s
                                    for(i=0;i<8;i++){
- {# y9 W; b/ K. S3 I$ N: v                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
! U; j$ o1 e2 g% W7 h& R0 l                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;# X9 E; n4 ^% \( S8 I0 e! x3 B
                                             }
- v$ ?5 `0 s: P* p+ v5 L) p0 |                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, e! v, ]; h1 s6 \, }% m+ L* w7 @) y0 C
                                                      CNC_Flag=2;6 k0 Y% z$ X- P7 W) i$ E
                                                      CNC_WT=0;* g! B6 ?& f; `/ s3 @. {4 C. B. _+ q
                                             }
$ S! D3 D$ V; S                                     }
" H. W- r7 z. v* c                                     CNC_Flag[2]=1;
) b  q+ i: j" H! n+ {+ ^: x3 f                                     printf("3 ");
4 `$ _/ Z+ J0 e: E                                     count2++;
% f* A. m' Y  }1 ^% a) L# b2 P                                     if(count2==30){
5 o: f: p& R* F2 O+ P  f! K                                              printf("\n");* B+ |. Z. P0 q: T. C
                                             count2=0;5 _# m, U. N) E/ T
                                    }
  m4 a, H' y# o/ ]8 b' J                               }8 O5 d7 i) L- c5 J- n
                     }
+ V; G1 W2 A! x- @1 Z. ?                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态
$ R/ W1 t9 h2 W% p7 n                               if(T+T1+C>28800)
( \. E" P3 u  F( g% n* m& Y2 ~0 Q                                     break;) u7 M' l& Z& C( }& o+ g% P
                              else{3 ^4 N4 \. ?/ w6 g
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);" Y2 [, a  y; y8 U( C! n8 j
                                    T=T+T1+C;( R2 s1 r+ v/ F2 U+ I+ f" n
                                    for(i=0;i<8;i++){  u; q: B9 z# e* M1 R3 W+ j$ }
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
* {7 p$ z3 A0 i! q1 a% i/ O                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;; U! S' H) M/ B$ _: Z6 S
                                             }, T1 y- h# G$ V2 I
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成4 M# a, t1 }+ u& Y% I
                                                      CNC_Flag=2;7 `' u" W+ g% G8 k" ?! [. @
                                                      CNC_WT=0;
0 U$ ]' L' I2 S% o6 h                                              }
" `2 o& r) E- }/ w; M* I8 J& o8 H  ]                                     }$ t6 ]) l8 E' ]
                                    CNC_Flag[2]=1;. j& c. X5 b- }
                                    count++;
& J, a& P5 S  R( u. ?                                     printf("3 ");
/ m3 z$ W# z* |! w7 b1 }5 G& `# `/ f                                     count2++;
  \( r2 z  v$ ~3 f3 N" |                                     if(count2==30){; a, }9 f$ s0 b6 M/ ^% b
                                             printf("\n");+ m2 M# @6 W5 C) P* b# [5 }
                                             count2=0;, f$ x5 d4 c( l' F3 P
                                    }
. D& K$ u- ]- N3 f+ P0 X                               }
) ]' W" t/ e& J/ R, j                      }3 _1 A& p8 ?9 @; x3 H8 e& R9 i
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态% ~# D- Q$ ^2 a5 R$ g, m  Y
                              if(T+T2>28800)3 `# B# L  x9 @5 j) |$ M' Z9 V
                                    break;
) \6 k2 }; t! @& w                               else{: `3 q9 o) J" \& V
                                    printf("（上料时间：%d）",T);& ?' g0 d2 S9 a# r2 q
                                    T=T+T2;8 `  `: H) A4 W9 N1 h, Y
                                    for(i=0;i<8;i++){
& K4 z: t0 x. i5 {% L/ c                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, N8 R0 r3 j% q9 G3 P# b
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;; ]# z$ y3 O. `! c
                                             }
2 s: C7 k0 B& u' T3 ^3 w1 I                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, U8 W5 x# {) y/ u: |
                                                      CNC_Flag=2;
  k3 X* R' ^- V7 X& @# c* J                                                       CNC_WT=0;; V* ]  G7 p* w: ~5 E, \
                                             }. H5 o: v' s1 C0 d7 V- v5 j& d8 }
                                    }
8 m6 Q4 i1 p3 m3 x; e- ]                                     CNC_Flag[3]=1;1 q; C) r/ U( y9 F
                                    printf("4 ");! H- j6 Q* X% @& q3 G- z, a
                                    count2++;
2 i" X7 Y* E& M6 }9 {                                     if(count2==30){! \8 |4 @* J5 G( k% J& b3 o
                                             printf("\n");
. a) r. @. l2 n+ J/ t* P1 s% ]4 |, P                                              count2=0;0 E6 \3 Z5 [1 J4 _) f; g; j
                                    }% ^' B! }. I( `/ ?2 k. m! J
                              }
( V# X/ O5 Y2 S) Q                      }
3 ~( C9 }0 F" N                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态' H1 H' L' y9 l
                              if(T+T2+C>28800)6 |" l" A7 n" a
                                    break;
$ @: a7 z, g# D4 y2 ^  ^. X                               else{( i# k' z5 l6 h  v( A2 w* `1 B
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);, w. I2 q; @! O! u3 J) \
                                    T=T+T2+C;6 P- D  G& C9 j# Q
                                    for(i=0;i<8;i++){7 a% X8 c* ?7 {0 N& _
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ Z+ Z: A+ Z: Z6 i& L                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;" ]4 s! ~: w/ @% V. d
                                             }! D, W6 u: w; j' r4 }- d
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成1 [, ?. U9 k' T$ B2 ]
                                                      CNC_Flag=2;7 g; s$ v9 G  B* |+ f
                                                      CNC_WT=0;
& W, Q: {7 {- s9 l                                              }1 u3 X- S- ^  J8 X$ L  [& Z
                                    }4 U. G" N* k( O: z3 F
                                    CNC_Flag[3]=1;
4 f/ d, q  b' p3 K0 E+ a                                     count++;
5 w" }' q/ t6 v( q7 ~- _                                     printf("4 ");& s8 t# c0 C$ r7 [8 ^
                                    count2++;
8 r( [, f7 _3 j" ~2 L                                     if(count2==30){
% j/ y# S7 B- f0 i% i& N                                              printf("\n");) A3 s3 b+ ^) p( X/ v6 r
                                             count2=0;% Z, [. f; c3 t; x( j+ g! z) R
                                    }- R% d; Y- A) |; J) c( E
                              }3 m4 g# y/ l6 E! B0 `) m
                     }0 y' w, P' C$ e# g
            }! I( B# J# I. Q6 P: b5 {5 }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////2 N( g2 K* n% x3 `. N! L
            else if(min2==2){+ y& V- ~/ A$ R" G6 K2 V6 t
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态  v  a3 i: l  [) ]+ A# l
                              if(T+T1>28800)
3 d* ?- ]- D6 s& P* J4 ?                                     break;
8 B4 o6 h, B% \* k                               else{
! H! t7 A/ K3 C" F8 k                                     printf("（上料时间：%d）",T);! v' X! w) c8 W6 u7 o7 }
                                    T=T+T1;- o/ |8 u' i6 I9 }+ Q
                                    for(i=0;i<8;i++){
8 \  T% q: T. z3 i2 r                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 G5 a# t+ Q6 s1 u
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
* d( _" V7 \( t3 K# ^                                              }; [- r% Z. x$ F* W8 T& k& C! h5 d( J
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 h9 j& M8 O  t4 @) |5 |                                                       CNC_Flag=2;
: N. N  P$ l) Q, v+ E: M+ X                                                       CNC_WT=0;7 V( [3 l8 K6 n8 W5 {
                                             }3 g7 j0 B! `) @+ C5 F1 D
                                    }! B  g8 ~; I9 y8 R6 B  F
                                    CNC_Flag[4]=1;
6 M$ g  b; U! l  n% M! n                                     printf("5 ");
' l  A* _# M5 @) [- x. H6 W                                     count2++;6 s, X2 b; {4 s, r  t+ U
                                    if(count2==30){2 k/ |8 F9 d( ]% V/ I/ ~
                                             printf("\n");$ F* W, [9 W8 {- q$ v+ X
                                             count2=0;* D; c7 N0 z3 z- a; I+ V7 N  S+ ?$ Z
                                    }
* P  O- z) e5 x                               }
- _; {& t% ^& g1 g+ o# S                      }
, m( E1 b7 T; i6 `8 S1 k. J                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态) G* i2 U6 \9 x$ T
                              if(T+T1+C>28800)
" Y" u4 P, S- s5 ^                                     break;- t' l! u, \( j* c/ ~5 ^) S
                              else{: I0 {# Z  A: U7 K2 Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
- {0 v( P# S& B                                     T=T+T1+C;
4 K3 f! f; D& l7 h/ K                                     for(i=0;i<8;i++){+ s. V2 f7 v0 F
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
2 b, i" Y- Z$ l" ]. f! M0 E0 N2 k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
5 D. ~. s+ w/ A* H) s7 l                                              }
# K6 m0 Z8 H/ A1 r5 n; h                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
; i- w" y( b1 O' z4 B                                                       CNC_Flag=2;1 M% D+ P5 F* C6 ^* f$ f
                                                      CNC_WT=0;
0 i1 N( ]& l/ z                                              }
. b& G7 E$ H2 A& h$ x                                     }
5 n, y- m/ R! a; V; w4 Y                                     CNC_Flag[4]=1;
4 M! Z( d/ |. m( R                                     count++;
2 ]6 }3 v9 V; l                                     printf("5 ");
) y2 r  [2 P( H6 g                                     count2++;
3 `  q; U, b: j                                     if(count2==30){
1 ]' }9 H7 s3 x( Y. }/ Y                                              printf("\n");
/ a( ]9 E+ k$ E8 c5 [# W) h- W! i                                              count2=0;: l& Y) s/ v. `
                                    }- ?' R9 e' H2 S5 y2 V) H) q4 S' l2 x
                              }5 \- {# ], I1 V; U/ f
                     }' x5 N! l8 A" O0 M) o
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态* ^) N( c) W# H" s9 w0 P5 Y
                              if(T+T2>28800)
6 Q: C$ j: s& E  c                                     break;: a# ?$ P* O8 k; b5 W' y
                              else{; g7 t: h3 k- o1 K5 L
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
" D# b  Y" p( }: V) D                                     T=T+T2;
5 g! i7 ^  m: W                                     for(i=0;i<8;i++){
! ~: e% S3 C9 [; w                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. [; [2 B6 s7 q& _* T& ]4 q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
; G  A3 [0 ]* Q/ y* G/ k0 ~                                              }
% D; B3 M( L% e. l* S0 [( F2 m                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& I) M3 S( R7 R2 B$ {" C" k5 l/ k3 b
                                                      CNC_Flag=2;
; D  r  q1 n% @* ~9 K                                                       CNC_WT=0;
4 Q% y" p( H& O; M$ u" h9 {                                              }
0 ^& M, r& ^5 u. a                                     }
, B1 V3 ], u+ d( m" D" ~. o9 \9 E                                     CNC_Flag[5]=1;
! _+ X  G- a/ Z/ {$ N: t                                     printf("6 ");( O( K/ \0 S5 _* h
                                    count2++;5 R6 }0 b7 C9 `3 c
                                    if(count2==30){
+ E* t4 V( F3 b! C9 H* m! u: g                                              printf("\n");
' n9 M1 O7 E6 K2 S, D7 b) b0 v) n                                              count2=0;4 A8 V/ z& h4 ~( c* i
                                    }
5 S/ @* @/ O! h. }" ~8 r6 w! l                               }" x5 L: s, R$ y( q! H8 g# O' V  a
                     }
& u1 ^  c+ p: S0 b                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态$ _$ o6 z; Y4 J4 _& ~! ^
                              if(T+T2+C>28800)
- w  q0 \& W! x; v; g  L                                     break;& V7 N  M; ~4 c+ V: p2 f
                              else{
& p. n. {1 S. J; f1 f4 f0 h                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
! F4 D. l+ U3 ]& f                                     T=T+T2+C;
1 S2 c5 n' u2 U9 I                                     for(i=0;i<8;i++){
. d+ U: y! p: g8 b) k9 v) @, I: c                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: g5 }' p/ p6 q# s3 H  t% g9 w                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;6 s. p7 x/ [. g
                                             }( {" v- _3 Q8 S; g  n
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" [' ~8 C, U0 K1 z" q
                                                      CNC_Flag=2;. T6 d8 |% f% v( M' F0 P+ h
                                                      CNC_WT=0;
( C, J5 c. e6 z' y                                              }
2 R0 \$ G% z: l6 q# g# h6 m0 Q                                     }: {& H( q" d& k3 Y
                                    CNC_Flag[5]=1;
' t4 }- {' X+ N  [                                     count++;9 ?6 P! j7 c( E$ D5 X3 J( b- y
                                    printf("6 ");$ G5 x( P2 d: ~3 {- C1 t
                                    count2++;
                                    if(count2==30){5 R  z4 I% P+ _" d
                                             printf("\n");+ @/ ?7 ?0 [8 Q
                                             count2=0;
5 A2 u4 W/ D5 J9 J3 h                                     }$ p8 |# I( s2 T+ n7 A3 {: r! }
                              }3 f6 j4 N, ^$ Z& I* ?$ v
                     }3 i: l' O6 h: }$ h* Y* d+ E/ e
            }
2 x( A9 Y. i" }/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////, ~7 X" P, T3 w% S" Y6 |
            else if(min2==3){
8 N1 u$ Y6 P. k                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
5 U+ l* b- W$ A2 `* [# N                               if(T+T1>28800), H1 i6 U& J* Z8 ~, K9 p
                                    break;
2 b* b  `2 ?- E" A+ V4 y                               else{1 T  s1 H' k7 t0 \' Y2 w/ p; ]' ?2 u7 J
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
/ G) Y! n2 B5 Q; e& I, ~# w                                     T=T+T1;
0 C* m; R1 I" ]0 G                                     for(i=0;i<8;i++){
! \! f; G5 [0 H  ~/ J- T$ ~2 k                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: L0 |/ M* P0 l4 o: D8 n! ^$ ?
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
& I) b; ~- f2 h+ e' M' L& o- d                                              }
. }  d2 ]# j0 X% X                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, {% v4 Z0 b* [7 K$ s
                                                      CNC_Flag=2;9 q2 F* o( G4 }# K! ]7 S- }  O: o& z
                                                      CNC_WT=0;
! }& X) w" @2 x4 c% O, l                                              }* @( g0 D: e- T  @" k: F" w
                                    }
7 Z4 s( g0 O8 J                                     CNC_Flag[6]=1;* X5 j4 _* O  o$ o8 H% `
                                    printf("7 ");
5 n* e- M* s* n+ c5 W2 i* r                                     count2++;/ j" s$ B( x9 P* \1 ~
                                    if(count2==30){
: o1 x; [0 e/ [& d" c* y& T                                              printf("\n");
# o# ?7 u; O# C                                              count2=0;0 A) U6 v  b5 M) ^9 R
                                    }' u4 N: @$ R' C' i& V. L* D/ d( ^
                              }
" n1 h* z: a( H                      }
: B  g* c5 S: a8 m                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
5 a/ S9 m+ d# d$ U7 z                               if(T+T1+C>28800)  r5 i* E& W# A* u! K. R
                                    break;
4 ~9 ~% [2 A5 }. \) {: a1 Z                               else{- _) V. B6 h9 ?
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
) f* |6 z$ E0 ^& O                                     T=T+T1+C;4 P4 k7 y  U) G4 V9 O
                                    for(i=0;i<8;i++){& U5 T# k5 ?7 H+ w
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 \+ z! O  u3 T' z6 C, B/ e
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
( @) b: L/ c; p( W# Z                                              }
- h5 }4 V$ o% b) m                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
3 S: y$ A+ v6 S4 b2 r                                                       CNC_Flag=2;
5 U. [1 Z! w7 `* h6 V: y) \9 m7 s  H                                                       CNC_WT=0;
, c! _. g( e: E- ]- b                                              }) E1 O- N4 |* r- k
                                    }3 Q/ ~; z. Y) v  F7 s4 B. h
                                    CNC_Flag[6]=1;
( [, m$ ?0 m# O* T                                     count++;7 W% u0 p% q& b7 A
                                    printf("7 ");: u/ m% P; z4 A# {
                                    count2++;! S2 I$ J9 M9 P% p5 ^
                                    if(count2==30){$ h; ?8 J/ l- Y( ?
                                             printf("\n");
; l+ q* s! m1 f, [2 _: a% Y0 T                                              count2=0;+ c# e, R6 w& x) h
                                    }: V# w, h( C) M2 c" U
                              }
/ x" g3 d. a6 j+ K  H3 v                      }
) l5 ?" O' R9 V* o. W( M                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态
& w- B4 w2 q% w. g1 Y7 o1 i                               if(T+T2>28800)! J3 D) R$ K. J/ h  E  y. T- ~6 p9 v7 w
                                    break;) s+ T7 F. u( c4 \$ _: L
                              else{
# t5 B; ~" [, j2 X                                     printf("（上料时间：%d）",T);
* |* V1 x3 D& a7 o7 l) Y6 V                                     T=T+T2;9 p) G! V" _" @/ g) {9 Y/ G. w
                                    for(i=0;i<8;i++){8 L6 K$ b3 h8 r3 c9 F& z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. V( d5 t7 ~/ ]4 C$ Y2 J
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
, M, s2 A# Z# q0 d' @/ M                                              }
* r7 R" b- h% t5 {( m: W                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) \  p% _3 h4 A/ L( i. L
                                                      CNC_Flag=2;
/ }$ P2 U  p/ b. w; v/ y                                                       CNC_WT=0;
9 }: b/ K- f/ s  z' ^5 a% D% a3 h                                              }# Z! F. r% v: g" T& h7 G
                                    }0 {* \( z% h+ R4 ], r. D+ Y
                                    CNC_Flag[7]=1;
+ Y% G3 `+ G: `& I! A                                     printf("8 ");$ U; w% [# A; r, p
                                    count2++;5 H# O* ]2 ^+ g" M
                                    if(count2==30){; q; g% h+ M" _& e7 x
                                             printf("\n");; u/ G! t7 U+ Y' s7 d
                                             count2=0;
) L3 y3 {/ E) O7 ^                                     }
) H; e/ g) L$ \3 `- B                               }
/ a% Q  {) ?% A+ j8 I1 M' R                      }
" b; y2 C1 N/ Y9 A/ B1 M                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态2 P6 K+ L8 U& S$ e
                              if(T+T2+C>28800)7 O* n& X+ _6 J; \3 M7 f
                                    break;' E  w' r$ G' j. z3 n' {$ `( O
                              else{. H: j" ~8 u# u6 D) P$ q4 k4 k
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);# l, g! u% ~- |3 S6 I
                                    T=T+T2+C;
8 ^6 f4 ~9 f! W4 g9 e7 i9 P                                     for(i=0;i<8;i++){
, q' p+ J+ p# W1 n4 Z% q                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& P0 Q  Y( N0 D, A5 B
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;$ n) ^# {) y2 g9 w4 Q
                                             }% W+ D6 m6 n" O* l" Y3 s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  r$ T4 i; H* n( D                                                       CNC_Flag=2;6 Y1 m. o) N2 `) v) g0 M5 m
                                                      CNC_WT=0;+ D; V% y% J/ a( S; }! W  z
                                             }" K9 _2 v6 w& q+ J7 |
                                    }
( V+ M" p: B: Z* z9 a                                     CNC_Flag[7]=1;
7 T5 |: v& \: @2 {                                     count++;  I! W$ {9 ~& m4 c- a$ }% B' c; H
                                    printf("8 ");
1 B# t0 n' d3 p                                     count2++;8 _9 ~2 S0 |0 V3 a5 A+ W" C
                                    if(count2==30){1 \7 k" |! k# z% E- S$ Y- A
                                             printf("\n");
3 E  h, a3 e7 f2 F9 h+ _5 Y) j                                              count2=0;% C9 e/ O+ K5 c- a% @* S6 s
                                    }
7 s5 t) ^# ?7 E; K. }3 y* d                               }
5 O( E6 s: _7 l+ G$ z  x5 j                      }7 H1 w; m+ e* b2 c
            }" P7 g: P, Z5 s# ]% R
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////& H% q) f* r3 z( ]6 V0 z( q8 w$ n' c4 Y
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里% D9 ]/ j+ C4 E4 H) u/ X2 l& }
                     int min3=600;: x( v, ]& v3 n* H9 f& o2 y* z& N
                     min1=5;  A8 q# a1 B) o
                     min2=-1;; M" H# a5 j  }1 J
/*                      T=T+1;
4 _. N+ k1 Q* \7 @2 U5 Q4 M- K- w                      for(i=0;i<8;i++){
3 O1 H7 e) f; ~& N                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 L) W2 K; g7 t. O5 X                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
, g9 L& ~: ^8 K: Z  I* q+ Z                               }# y3 w/ ^4 Z9 X
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 I2 L& V9 r7 c2 }5 |                                     CNC_Flag=2;
! Q8 d8 b* B; y7 \. S% F2 M9 x                                     CNC_WT=0;
$ C" g+ ?$ D$ J- E                               }
1 p. v& A$ W: B2 }0 u                      }
" Q0 y" F! Z3 s6 a, A5 j- A! o6 W" l*/
5 h3 Z! [- A: y; a; a, X                      for(i=0;i<8;i++){" }- D& D7 u- t
                              if(CNC_Flag<min3){3 B: u- i& E9 X* [2 p2 S; Q
                                    min3=CNC_Flag;
% [2 Y/ @3 s+ P1 u2 C5 ~4 E                                     if(i==0 || i==1){
3 _/ {6 n. I( Z% R                                              min2=0;0 z; d- g* ~7 S8 c* ?  y
                                    }) u9 [4 ~6 w/ s/ }
                                    else if(i==2 || i==3){
4 c9 k0 M  _4 }; A2 r                                              min2=1;
: q: J( y* J- A, w/ p' M$ h8 Z                                     }
( N; H0 |6 N" |  v  V. }                                     else if(i==4 || i==5){, A0 D' c0 l' n8 U  L3 V
                                             min2=2;0 l( l8 V& F9 Z- B5 Q" ?
                                    }+ ]: ~5 d: T' o0 B, c( N
                                    else if(i==6 || i==7){
9 V8 d! k/ P0 W8 @. B# z                                              min2=3;
) r) o. i* j$ o( R                                     }
; Q$ l6 y# G) ~: T# {8 `/ T                               }5 F. r) M4 _1 O+ w, @- ^
                     }7 E" I7 `/ T! K
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
* N, ^( t, J& J8 ~) n                               break;
  Z( N# d2 y; x( m- m* S3 L                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){3 f, Z; \& X& ^
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  ( T/ R; Q4 H6 o8 E$ K
                              for(i=0;i<8;i++){
9 o* v0 p5 ^9 m- [: K$ D, x1 u4 X                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ P- G3 H5 ~; L3 S8 y6 w) f                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];+ |+ r7 O. t0 X
                                    }
, P9 L& k3 J1 f) f7 D+ d                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
4 \% H! X& \7 Z% x- A- K                                              CNC_Flag=2;
! Y! @8 t) _" m: j9 \6 x                                              CNC_WT=0;7 |0 T4 O8 F$ E1 ~
                                    }
5 h$ q) H# k$ b5 z' v                               }
4 v& `* i* c" d4 F, i  X5 J6 q                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点0 J8 e$ `5 D) p5 r' q9 Z" L
//                               printf("%d ",min2+1);
8 P' m; h, H2 ^3 C# K: S                               count2++;
; T' H5 Z0 h# e) C' {4 }                                     if(count2==30){
# `9 q" I. E1 \//                                              printf("\n");( ?# d4 `4 {/ E/ c* O+ N8 g9 t! V
                                             count2=0;9 i7 y$ K2 ]5 D1 m$ p
                                    }2 E, h& ?4 f# n  u& t( _5 k' \6 K
                     }
& ~) @8 U0 V2 y! e( N; m                      else{& N% Q% ~  B5 ?' r5 k2 Q+ r% {
                              T=T+1;; ?# \; {' Q. @
                              for(i=0;i<8;i++){, F9 ?! R1 _9 f
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- r, W5 d3 Q* E% @
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;. E+ J( w% w* A- z* O
                                    }: [, B; G7 u' y- E9 ^
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 v$ K& C* H8 ?3 p7 x- _                                              CNC_Flag=2;
2 c3 [0 j3 C3 F  i                                              CNC_WT=0;  m0 a. F2 V5 U
                                    }
* ^5 E7 C4 F" ^: k- j" Q9 |  x                               }
& Z; t; O' _) L, V# X                      }5 ~. X. N& I) J2 J8 f
                     min3=600;
* w; p  d" U  I4 ]3 C- c             }
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