6 s! O1 a. V7 Z2 ]图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。9 ?3 ^/ i V8 j: u' e7 R
& t. n& t; c) E' u t6 f' B! o6 \# x
8 d8 z- t0 W+ ] O( A' p
! ?8 J2 M. M1 `. A( J
/ i2 T7 G6 A0 U r0 ^) X1 C
图1：智能加工系统示意图, d s1 Z0 Q* f+ B3 x' m% d; l
# p7 z9 b4 v8 H T |
n) h% Y1 |+ d+ O
) ^6 ?& Q; p6 ~
针对下面的三种具体情况：6 e. z, s0 N* Q% A. s, L& ]+ z
2 B' x/ N: `* Z2 n: A（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；; V9 l' X W; K! L$ M! U: u) a
* Y1 t/ W! w5 M* H/ F& I
（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；3 A2 p4 H; P5 [- ?$ r! C0 u
( Z! `9 \3 D v& a3 u（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。" ~2 z, c7 p" y7 m
7 f0 f0 j3 [: Y& q2 c5 E) Y请你们团队完成下列两项任务： 1 l1 U, [; n! q& E& g ( S8 L! J# w! r' Y7 b任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法； + q" A, U3 x! F* \. v$ R/ W7 u% [; ?1 Z( j( {3 f
任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。 4 @6 s& g0 H8 U8 @) w# m4 l1 a- H p/ k v, D1 L0 ^
表1：智能加工系统作业参数的3组数据表 时间单位：秒& l0 i& E* s9 q6 V2 {- I
" @& z- |# a( T
系统作业参数: m- c2 n# z5 v- N7 b! i3 X8 ?
第1组: i1 D' k) F" U
第2组 ' H8 \' n: A7 p+ l- [* f第3组, u J/ w' N! z( }; c! [7 H& A
RGV移动1个单位所需时间. {7 L1 I+ J/ ?! f+ q
20" }" n0 o4 N' x% D8 {6 k
231 l+ A3 k7 `. B/ P3 r' F# f
18 B! B# ?6 @7 `3 Y- l" X$ TRGV移动2个单位所需时间) [- N' {' M6 L; `4 L% A& c
33( o, Q7 M& E' h# X
41 0 A' _( F. e8 b: K$ L; A( ?' o325 S; l6 [+ `/ X1 v- {
RGV移动3个单位所需时间5 z9 I: d4 r- L) o6 Y5 U5 D5 `) K
46' R4 x: u1 `: W# R% e
599 y5 w' R0 c' [% _% R+ z" ]
46 . C- @2 |$ ~: B6 w4 N" C: xCNC加工完成一个一道工序的物料所需时间 0 ?9 P; J; l8 f* Z+ z: n560! `$ t5 \; _; Q
580 0 F0 d+ Z" o8 d% _9 p545 f% U: D3 z% I$ p- B. tCNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间 $ t5 ?4 s* j0 @/ ^, N4001 z+ C( c2 @! w' e1 v- i$ K: t2 @
280, T# ^2 S7 B4 t
455 7 o$ c5 G6 T# z' PCNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间: z) A2 h- Z( [. c0 { s
378 $ R V: ]- u. J. r4 \500+ R. q& R: E. X" N
182% T _9 o7 j) u3 B5 y
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间 3 q* g8 {1 T1 B( I( E28 4 _4 J6 \ {+ z; C3 n9 G30! h$ N9 q. t4 N! ^8 y( m/ c$ j
27 9 w% L% g: Y( `& rRGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间* Q" H0 q* s7 r) K3 x) Y
31 1 O4 k/ x$ h8 `4 F- B6 e35 - H& W* B1 v! Z8 P; b! D* {325 x. A7 J; E2 O! |
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间 % {% u" n3 b; x1 D A3 v" J256 v6 Z/ D, O- t$ k# G5 U5 i* S
30; X4 a M, s, A* \! y2 B' ]
25 : z7 U& i! V" t) R注：每班次连续作业8小时。) O% o* l' e5 k/ T" u: |/ L/ b
- `6 _2 i3 P, M) l$ b
- l" O6 F/ v8 L/ }* C5 f: I, d
1 p' R3 Q$ _7 T
#include<stdio.h>+ N U5 s6 c/ z% k: g0 k8 C* V L
#include<math.h>2 h- T1 f$ \& _# ~. e6 Y* E. ]
#include<stdlib.h> 1 ~6 \( B" w2 M) U" N! Z& k% Xint main(){ 7 o2 ]; T2 v1 F int M[4]={0,18,32,46};4 x4 Z: Q# n/ M& i
int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间 ' z5 D2 z3 K3 D1 b! c3 M+ i: U int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间 / v* A7 i6 D1 C; Z l8 b3 q int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间/ D. Q, U6 o3 L L/ {: t
int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间/ Q1 J: d6 h$ I9 k: O8 A
int T=0; . H: P, r: O7 }7 n int RGV_X=0; //RGV在第一个位置4 a4 ~2 k9 r1 y [. K
int CNC_Flag[8]; //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成0 k3 U& K4 M" y5 ^( D
int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间7 [0 ]1 F$ e4 e$ l4 X! q3 @9 P N. `/ W
int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置+ W* K n: u" g6 i8 j/ w
int i;9 B1 c9 Q9 Q. V6 D+ W: P
int length=-1; //记录路径长度; l' Z, k6 C7 [& _* f3 \( I* p$ U
int min1=5; //记录最短路径+ K* [! x) i$ l# O% g# n
int min2=-1; //记录要去的最短的点 ( x! A& h) a. x7 V: G8 a6 N$ a int count=0; //记录成件 & H8 F6 q" p3 T( f int count2=0;2 U1 w& A8 X: X9 R6 Q: V
for(i=0;i<8;i++){1 a6 v& u4 ^% l1 s/ |3 L( h( D
CNC_Flag=0; //一开始CNC都处于没有加工状态 , y8 r. Y9 h& ?7 b$ ^3 c2 C CNC_WT=0; //一开始CNC已工作时间都是0% ?/ o3 z3 ^: P
}# u9 z* G# j4 s: Z6 }' o7 y( d: r
for(i=0;i<4;i++){$ {' b: u* w: D$ }2 a5 C
CNC_Flag=0; //一开始RGV那里都不用去 " g3 B {$ D1 P2 {0 b$ m }* C, r& M' q* o( w9 M, ]) A
while(T<28800){ //时间未到时8 O' x5 Y7 ~3 C( s0 Z) Z, |
if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号, W9 T; s# L! u) r) ?, N" B; U
CNC_X[0]=1;; x5 _4 T5 g% G) A7 B
} % w+ [, A, C7 H3 F9 ~ if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号6 ^* F" M( v- x3 k- N% r8 R1 Z
CNC_X[1]=1; ; \ ~5 u6 ? h. N } " T! {% t! s- _! {, j! a if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号 % p ?/ ^- {1 c% N# a+ i; }* g CNC_X[2]=1; ! l0 ~) X% ~- D6 h } V! d: \- Q! @1 s |2 {; O
if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号/ |3 T4 D# f) O( c" d( B
CNC_X[3]=1; # h: u. N- j% I' w3 m" O } _4 u1 @( N+ n7 D, K; X; m; x- H
for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的 % f" O2 M4 c8 g1 x0 B7 ? if(CNC_X==1){' B: c7 `# Y# O9 o, H5 m
length=abs(RGV_X-i);5 ]: ? t! [0 V" ], s8 l
if(length<min1){ 5 R, @# Y- l; _! C- x min1=length; + I! R$ A Q; _2 X- G min2=i; ! h; ]/ s: N; L J7 q } ( h9 R( |8 C7 k1 x } + x5 b- k' @ f" ]7 l! b } 7 K& M3 x' h6 { if(T+M[length]>28800)! `: H8 \, W% N9 Z; ]0 `# E
break; : }9 H. O. H% h0 [- _) ` else if(min1>=0 && min1<=3){ % C0 C0 ~. `- Y, J T=T+M[min1]; //时间增加 - Z. ~/ M0 R2 z i9 l5 A! w5 I CNC_X[min2]=0; ; W3 E* H' N0 B2 _, { RGV_X=min2; //RGV移动到最近点 & @! v+ k6 E; I9 m P* g+ a/////////////////////////////////////////////////////// - N* M& V! c8 ^0 E" E+ L7 s for(i=0;i<8;i++){+ [. t6 {' H1 e. F/ p. p
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 7 W' L" z! b/ U& ^1 h" ^ CNC_WT=CNC_WT+M[min1];. x J6 W _4 c5 h9 Z+ j8 e
} & t3 |- W' P: z* {( [' i: E if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 4 ?" [, `6 C6 x. y CNC_Flag=2;9 U# [/ V& e* o
CNC_WT=0;# B0 E& @+ `0 q7 a) |0 f- x
} 8 o+ ~. w$ E& g n }( s' p3 I" a0 K+ w; [( Z. N, A
/////////////////////////////////////////////////////// 3 a# P( R* N: r. ?' p: | } ) o6 V2 r# r. R# s' g2 R5 E+ U if(min2==0){- ?% y: V- h+ |
if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态+ p2 D4 Z* W* m! j
if(T+T1>28800) ( p- [& C7 ^* ? break; 6 ~! X! b" _& v& ] else{ & l' J3 j* l- _7 C1 V printf("（上料时间：%d）",T);9 U3 b9 ?0 X) W$ ? @! i! j! U
T=T+T1; / G/ z: b- u% h8 Z& D& n for(i=0;i<8;i++){9 ~1 ?5 C8 j2 U" t+ r
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 # U2 u8 _( W% Q( a CNC_WT=CNC_WT+T1; & i& c2 c4 b8 y) e }, J& F9 i ` T" V' x1 T8 o
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 h8 t% Q' a# X4 q8 v0 a
CNC_Flag=2;0 `, c& Q$ J j% b) F( a
CNC_WT=0; 7 k+ V# V. p1 }' Y }- J1 o1 f4 ~; u0 c$ V8 t- S
} 1 X T- \) K+ v5 |0 ?/ j CNC_Flag[0]=1; ' y& {, M9 |$ E printf("1 ");+ ?. Y6 d4 q6 |, n- l- \3 g
count2++; 3 k3 r0 f+ v% }/ G if(count2==30){ % x0 F) L$ ?+ ~* a% C' Y: W printf("\n");, l" J# l; h# z* I
count2=0; & H0 @- [& w: \* |4 r } " \8 O# I8 C+ l# y }) W: `! }: }' f, H
}1 X# L/ o7 }7 s5 d: {
if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态 5 Z7 G0 Y% R; D0 P9 ` if(T+T1+C>28800) 9 q; g0 K! l! M. Y9 ~8 k0 x break;2 U" l7 V5 ~* m+ l% T
else{* V6 U' W2 }( K" e% {
printf("（上下料时间：%d）",T); 0 l3 H) x, i1 S3 e T=T+T1+C; # U. R/ V. `2 Y' K; t2 ~1 L for(i=0;i<8;i++){& q M( A4 @, l7 ]# w
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加# \% o! z5 J8 a2 W1 ^3 n
CNC_WT=CNC_WT+T1+C; % Z+ D5 D) i& u8 x8 i2 a3 k8 ~ }* W9 V' u+ |* v" v |* _5 J
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 B" R, l% v3 {
CNC_Flag=2;5 g m7 e% r/ z* S% y$ C
CNC_WT=0; , n6 f2 t* f6 r% b }! h. j# L; S* @% Z. i! a- E- y
} 7 b$ \5 \6 n. o# U T1 t4 F CNC_Flag[0]=1; , L3 g. S8 \! m count++;4 Z6 r3 m1 d; i$ k$ y) b
printf("1 "); + W4 L- O O$ M5 | count2++;3 I: Z) i' X6 ~! s, ^1 K
if(count2==30){ # C' \) I% `! ]/ A- G n printf("\n"); . q# n4 S. Q" f$ `! H/ o c count2=0; {5 @8 ]$ P$ i7 F3 ^9 f
}2 R# Q9 `0 W& ^) C
}2 G2 R: u- Z' _! o7 K( J8 z0 O- O
} 4 ~- ~- O" x u if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态- l/ T$ W! `; E) G
if(T+T2>28800) * E/ @9 s% j% }) ]; m% s+ c break; 5 Q! T0 c9 L- Y5 S7 H9 B else{ # P& s5 S3 h" @) ?3 h printf("（上料时间：%d）",T); 4 h x7 r$ \8 D1 `/ {( K T=T+T2;: [. ?% f8 Z' e4 T8 @/ o
for(i=0;i<8;i++){ : v, Y$ M- {9 G* S if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- h9 }6 Z/ r1 E- h7 j
CNC_WT=CNC_WT+T2;# I0 L/ O1 k4 ~2 O( _
}/ y; t+ [( C6 p$ T' o* x/ ]
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. m; Y% S( b4 n5 w6 X3 j
CNC_Flag=2;1 `1 L6 n' S6 r" _1 I8 h+ M
CNC_WT=0;# {* r; b$ V/ s4 {" @3 Q. T
} ~: z! i5 P8 O/ r/ ]
}8 W5 F8 ?& S* U- x1 c
CNC_Flag[1]=1;0 q, c- p) k. K
printf("2 ");; k( `/ L" A" n- q/ e8 Z
count2++;0 H) u+ {4 a' X/ K& l+ s, G
if(count2==30){* P0 \9 Y$ S/ I
printf("\n"); ( o1 b) R+ S% U count2=0;4 O: A$ m& X- [; `2 |( B; y5 T
}; b/ W( ], g' \5 d
}# i' J% r) j+ d4 X9 @
} ( Q5 V: l( |% m; c! V if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态) A, J) ]6 Y, I5 \
if(T+T2+C>28800)$ z; l5 m* g) L5 j
break;+ M4 f, w3 v7 s8 c1 j
else{ 3 W7 p6 n, o6 x' I4 T printf("（上下料时间：%d）",T);" D# q+ X; B- E8 ]% w1 X/ \
T=T+T2+C;. S; x* ^' T( Z6 S0 M0 k% _1 \- O
for(i=0;i<8;i++){/ m/ E) c+ R$ ^5 u0 `% [0 B
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, }' d" b7 E! y9 p* X; |# d$ F
CNC_WT=CNC_WT+T2+C;& c/ j$ Q& ?8 y6 `1 i
} ; C$ \3 o6 u8 T+ F if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 q B5 }, i$ l5 w- o; d9 \" m
CNC_Flag=2; * Y8 }5 q U/ s8 a9 M6 t4 R* y CNC_WT=0;; N# ?: D' {- E7 r$ r d
} 7 U6 W) `, v, Z }2 ~) M& R- p, x+ p* M" o
CNC_Flag[1]=1; L0 q" b# y; L6 q8 e2 H
count++; / i: |3 V5 z9 Z% L+ _ printf("2 "); 0 ^' z) k4 B- Z6 s# [- W1 J- [ count2++; 8 w8 T6 ~4 }: P5 k5 x, F if(count2==30){ 6 V. B. p8 c2 M6 |8 R7 Q; U printf("\n"); 1 h) n5 L, F6 `: F# Z count2=0;) I( A3 ^0 A# y+ j# U+ F
}9 S: M9 ~" e( M O9 K; q
} $ x" }! p; B( H- j4 z7 `. E5 n }; {" v7 n; x! a' t
}& u) @. Q8 P% ^; {" o# ~
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////" F3 k. t5 C( p8 P& k) m
else if(min2==1){ 8 e. o5 {* c4 E3 M" q1 a" w if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态 # M l; j: P7 i+ u9 G if(T+T1>28800). w6 T6 E7 [+ q% i: A5 H
break; $ Y1 ^( l6 j# R else{3 p% Q8 h8 R Z1 ~% q, a/ N: A
printf("（上料时间：%d）",T);# G \2 Z5 p% K' E7 G
T=T+T1;3 C& N" U/ |$ Z, R) }
for(i=0;i<8;i++){ w% ^, M* }( Z& z5 H# i7 V- V
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 |1 j$ t: I/ B8 y# h) l! \
CNC_WT=CNC_WT+T1; / T" d4 [% C4 y/ t9 g }) j+ }- A4 R, \) P7 s# d* T
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 - A$ R1 t7 Z6 L* _4 \ CNC_Flag=2; $ D3 a- u) J5 y, q8 G1 R5 q CNC_WT=0;5 g& v8 s- @) t# r6 h
} ! C! y J' [! r: z1 A' F! j }) k& c9 a0 ?% U" W
CNC_Flag[2]=1;6 P0 i" I6 l9 {
printf("3 "); ' q$ p1 l* } z; Q0 L count2++; 0 g; u. ?6 Z" s0 _ if(count2==30){" G! e; P; i _9 B H! E3 X+ Q" E
printf("\n");9 S ?- B0 g6 R1 c8 l6 \4 z% N
count2=0; # R/ }& h: B$ R1 W- V, S2 U$ } } % ~' I W7 {' J2 a7 N } & q7 z* _$ U* C( r; { } ' n) a+ T! s% q# q5 g% @ if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态 7 V) }; _" a" `3 L if(T+T1+C>28800)9 ]. r F4 v- \! p
break; V" Z( L: \( j) {2 \! B else{ / Y7 y, w, U- N printf("（上下料时间：%d）",T);1 |2 v3 i$ K7 w
T=T+T1+C;, O: {. B# w0 D
for(i=0;i<8;i++){ c8 {' b4 `7 Y+ [/ V1 M9 w if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 6 q, N% D( x6 N! |: B CNC_WT=CNC_WT+T1+C;; {1 P+ K8 ~' }" Q2 c
}0 U6 `* t' j" X" F
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; R5 E# A+ W; f8 Z m8 M7 I
CNC_Flag=2; 9 N4 V9 o' ^5 h0 i CNC_WT=0;6 A; E% T! n {* }
} 7 U: s$ g5 L7 k" Y& ]1 ?! [ }+ c( f |+ E: T- J
CNC_Flag[2]=1; , ^8 x! u& e4 C9 g3 D+ `% B# _ count++;5 u- [3 ^1 z' a+ ^
printf("3 "); # X s' ^6 {; O! @: f count2++;2 d# F" U% K- V4 ^6 J: g3 Q' V
if(count2==30){- @/ a8 m4 t2 @. {$ Q: t7 O3 [
printf("\n"); 7 t i& c# n6 C: t) S count2=0; , i: L+ `9 l' a } & u }1 k I% w0 F } 2 w0 P- ?! e' ^ }; N/ U3 F) O" {+ N* w
if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态 " B$ o; k- w( t" d) G" y( @, s* U if(T+T2>28800) ) Y" x2 M) x! H. c: b! j break;; l3 v- C* ~- B, v, B; x: W
else{ " ^, c7 x. S4 @$ P: q/ G printf("（上料时间：%d）",T); n9 `6 R6 i2 E# c N! z: {
T=T+T2; 1 Q5 k7 [- K7 F- o7 f for(i=0;i<8;i++){3 j( S! o* x2 }9 b& N2 l# g7 ~5 V
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 5 ]3 F% A) \* R; G* ~ CNC_WT=CNC_WT+T2; & Q* ?9 J: V \$ T. Q: v } 5 G0 z. r" A# K* b if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ S. R* L% p5 N! Q% n9 M
CNC_Flag=2; 9 h3 F5 j4 S, r/ e. Y/ n CNC_WT=0;4 t0 U! y, T) `2 Z! O5 G1 f. F
}& u+ r4 D0 a4 \+ ~+ g0 B
} " D$ d* @& R J CNC_Flag[3]=1;2 y0 W! V2 ?9 T
printf("4 "); # w* m1 m2 F. ]& ?; p count2++;( N% \& k) O' k0 y- g# z0 W C. e
if(count2==30){ 6 _5 t" j1 }1 {% B+ V5 L$ O printf("\n");! d$ P% k5 Y. g3 c, z
count2=0;: K' _0 u- B( A0 ^
}( m% n7 u9 X/ E0 C
} * F/ I% l9 W( a$ Y }( D4 [4 @' m. g
if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态 : \: C: M# O7 L, S7 X" B8 C9 ? if(T+T2+C>28800); F y0 i$ I7 [8 K2 I
break; / Q& \0 s) p. D/ |! Z else{% q8 U5 f4 C. C4 @7 T8 f/ n6 Z
printf("（上下料时间：%d）",T);5 P, \) M3 ~. e0 j. j% t+ ^$ Q0 }
T=T+T2+C;+ {9 m# e, M9 l i
for(i=0;i<8;i++){8 w: { R# ?8 _9 `- Y* R/ i
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 1 z0 I& s O7 @ ?1 ~5 ^ CNC_WT=CNC_WT+T2+C;' x4 y6 N; p2 g4 j2 F) s
} 3 i2 f- s7 M7 @6 ]; R" Q if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* `. x0 z2 c4 C/ G' g9 s
CNC_Flag=2; 5 p2 g0 S( _) \# v& A CNC_WT=0; 3 }& ]# j2 T4 p4 t/ I1 b }* m+ A: ?3 l d" L' o1 ~2 z* ~
} u3 u3 q# \! ?! Z1 _8 k CNC_Flag[3]=1;3 _0 [' x4 F; a- l6 [% g# c
count++; * s. N5 B0 O' s" q printf("4 "); % | m/ Y$ `, h) A# c' W count2++;# [# {3 |6 I+ f: \# z6 w" _
if(count2==30){# @2 C5 }4 F1 V
printf("\n"); / M, c/ S3 @# d! c& W& N" `; g5 z$ e count2=0;7 o( g* Y- ]4 N9 N- h$ Q: W! ?' |! K
}' ^+ W I% w! T( E9 R
} 3 I& l! Y) r! q* P+ X } " a+ g; t8 f U }+ ~% E8 z m0 j6 ]9 L; m
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ~4 _3 Y" D: o3 Q. g" J' V, B
else if(min2==2){1 s8 k! N, | f$ \
if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态 ( X# S8 \2 v0 A s# F" i( }* O if(T+T1>28800)% K, [' x( s+ K& q/ ~% ?+ B
break; ' x( G! v7 @/ r$ ~1 y" E' i else{/ l$ f/ o; m1 f# s( L' a
printf("（上料时间：%d）",T); 3 ?4 C1 X; W: h2 U _6 \ T=T+T1;' b# m5 m8 U& w+ i, {% P6 y
for(i=0;i<8;i++){; C+ Z' Q% J: k$ p# K
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 {) Y" ^) H6 t5 Y" x' ?; |
CNC_WT=CNC_WT+T1; 4 v$ f. y; r+ p; q7 Y4 y } " s4 l# z8 Y: Q$ c2 x5 f if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 K0 _- {$ Z& ~7 X$ B
CNC_Flag=2;6 u9 B, @/ v3 A* Q% E+ u- O
CNC_WT=0; H5 K7 R' [) b+ K8 p } ' E3 B% k% O3 U0 y- {2 O7 u }) ~. O) g. K1 N' A
CNC_Flag[4]=1; # V" | |! l w6 G8 V3 q printf("5 ");% h' Q" H" Z9 l
count2++; 0 n. r8 D% H ?5 ? if(count2==30){; c/ [2 E* {3 Y
printf("\n"); ( Q5 W* r. f# z. M( B9 F, e count2=0; ; |. i2 ?8 }' g/ H9 ^% \6 S5 J% J } 5 @! A% c/ C6 J$ F0 ~ }$ Y- u4 p1 F) b8 R$ U o" D
} o! I& b v2 e. t
if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态 # x' U3 V4 S' w: J if(T+T1+C>28800)5 n, R/ B. j; m3 y( Q
break; * b# K D2 i3 g. E/ o else{ , {1 `4 q: G3 j6 P0 l' e6 U; J2 V printf("（上下料时间：%d）",T);) r0 J- r% {7 |% [+ p
T=T+T1+C;2 U @) |; R4 Z P m* I
for(i=0;i<8;i++){ ; x! o7 ]3 |. W- R1 C9 U7 c if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, {2 k0 o0 E! Q
CNC_WT=CNC_WT+T1+C; ) Q" N+ P: G5 W. T' n5 S: U; M } " z7 Y( }- S! r+ O! ]/ p1 X if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" t( h' C8 g% L; {# h! X
CNC_Flag=2; # k. k1 M9 G& q) v& { CNC_WT=0; - [* M. j. [8 u7 `$ e$ j+ H }! p# s4 @1 }5 i2 x* r; d( s
}% A* c' c0 s7 K# t, ^) W
CNC_Flag[4]=1;$ x" T X, t. p
count++;( {) m% k* C8 V, C, k( ^. {6 g
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count2++; o3 P# C% m' J* w2 \" o7 Q
if(count2==30){ # |$ @3 |+ u' M" b2 ]% ^ printf("\n");, N- p9 L8 ~0 w8 O S" v
count2=0; ' J4 v: y1 I$ B } $ q1 b! y9 @8 R( [; m }6 w1 s" S9 O2 Y) v. F# e
}, p2 _5 ^1 Y+ m9 S8 l* G# v2 x
if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态 / h* U8 y) V0 `' X" K8 M: { if(T+T2>28800) , I$ ]9 |& A6 d, X) x break; 2 h1 W, e+ C! z5 \) S else{8 A+ k- w* U. z" S9 t0 m
printf("（上料时间：%d）",T);( H& Z/ X+ r) D m: P
T=T+T2; I+ t1 W! `5 m- @
for(i=0;i<8;i++){' p: P" o$ d# c# [& U
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: F6 K% K/ q/ F( }8 X# F# s
CNC_WT=CNC_WT+T2;# X+ t* b% ?4 o2 O: e+ t$ [9 q
}' E0 }1 [2 V; S. N
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 % Q" H1 x. j: Z& d* D3 _ CNC_Flag=2; 5 i7 Q- a. |4 Q1 [4 V CNC_WT=0;$ [( f# G5 Y" {9 H
}: o4 n/ _; h. u+ V
}5 B, i& o" G2 _. n! d
CNC_Flag[5]=1;! ~* H5 |- P; e6 r, u2 o
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count2++; + G J: y% W6 @: z if(count2==30){ 5 g1 r4 }$ M/ b* _ printf("\n"); & N R4 K- X6 m6 P count2=0; . ~* C! G. Q1 |0 }% @1 @$ o0 h } # g) i' f) f* m7 s } - X+ ?( C( [7 V4 @+ ~ }6 Z( ?1 G2 T! | \7 m
if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态) r1 M. O% w2 [1 m6 q' \. J9 Q
if(T+T2+C>28800)4 {& z2 R6 Y2 w: J) e: @
break;$ H% Z7 I; E$ A' G% Y
else{ 4 e4 S- q2 G5 Z5 Z printf("（上下料时间：%d）",T);: I4 g9 k k5 X, R4 \ D
T=T+T2+C;; n( ~" z N% M! f) G$ c
for(i=0;i<8;i++){ 6 p3 t+ p" W4 C: g if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" d# p3 ~5 E5 t8 j' a$ F: }5 [
CNC_WT=CNC_WT+T2+C; 7 h5 D) k/ t* x3 } }+ [# ^% Z9 s: \' \0 Y
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 # G- x" \. ]1 w4 |) ^/ E. G CNC_Flag=2;( R* h9 n2 v+ ?! c
CNC_WT=0; 7 b$ V- L( Y$ @0 m) G+ R }9 b& R; r8 Z a1 |1 B* Z
} & i/ V% j" q9 t5 {1 s7 G3 b CNC_Flag[5]=1; 0 Z7 O3 V! G; Z8 ]9 c; O+ w count++; 4 B+ u8 @* |6 @! h# A4 U# ~) e printf("6 "); : O* ~0 ?/ G$ y6 ]# W& Z count2++; # q: ?$ J" \ q/ v4 F! [5 i if(count2==30){1 ^/ ]) t+ G/ K1 I; z2 j; ~
printf("\n");0 C# \, Y$ Z( h5 k: W# c
count2=0; ! b \# h8 g6 r } ! ` q& K) F- ~, |7 r2 d% Z5 X4 V }; L& l' w/ X4 `1 G2 S) B# c' E
} + v# Y7 e8 N/ V1 X# Z7 d6 ? }4 I1 X( L+ n# C' w4 V O2 c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////) P/ W+ X0 N* H; z& z
else if(min2==3){$ o$ K2 j( u, T; f# `7 y# e
if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态7 a ?$ V! k+ h- u) Q
if(T+T1>28800)0 y4 y) P* |3 P) z1 w9 D2 Q
break;0 n5 x1 s# n+ B6 }7 z! P5 @; |' r
else{1 E" T2 O/ T$ d- P
printf("（上料时间：%d）",T);* X4 D- R3 a3 g/ \; x, [
T=T+T1;$ q8 k& {5 l- K* h
for(i=0;i<8;i++){' a; J* D$ M' }+ j. q
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 ?3 e& p( k+ x; M- s
CNC_WT=CNC_WT+T1;% Z& e) E3 C! x+ t, H0 P; \
} 4 u. a$ }/ s& |2 o, R8 s/ F- Y if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: z8 i5 z& K3 _6 K
CNC_Flag=2;' _$ w) r4 [" f6 l* P V
CNC_WT=0; : U) }/ ~ i1 \% X" ?) _2 [2 R2 u }+ `5 n6 u! M% ]
} ( T! v2 Y$ \2 B, X1 x CNC_Flag[6]=1; , B! y7 g! e' @5 w printf("7 ");. p% n2 `% L7 O* C8 T
count2++; / }3 j! n6 r* t/ G$ a if(count2==30){4 t5 B' o- a4 P9 b( C+ k* j
printf("\n");* w& K" d8 [' ~4 b6 T. I# p
count2=0; # f t) }: }5 Y# D }- f) X' i! U( I* G" J- H
}% a) Z: U& d6 [2 C: H
} 6 Z! b' }9 d5 x/ b' k( O" W if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态 1 O! o2 z' ~) ]4 v4 i if(T+T1+C>28800) & A9 ^3 ^4 R* e break;) O# A; R& j, }: @& K
else{ / x* M7 T9 u* q printf("（上下料时间：%d）",T);* x% K1 [1 K v/ y. u1 B
T=T+T1+C;/ Z3 Z: _/ N' j8 h; S2 Q
for(i=0;i<8;i++){: C, ]9 R& j, ?1 q* ~8 h* I8 G1 I
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* Y6 J7 W6 T0 S
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;5 d' H5 _7 @4 d+ [7 @0 Z
} ~3 ]+ w$ I0 f if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, g+ f! T, w3 ]. x S8 k
CNC_Flag=2;1 D2 q+ W- M$ k
CNC_WT=0;7 V1 N% W A0 s5 G3 C7 ?
}% v9 W* ^3 y/ }3 x
}! W( w/ y6 q, X m
CNC_Flag[6]=1;- b$ p3 ~3 S; P: s( |5 _8 L
count++; 8 S0 ~+ g# ?" V) h4 J printf("7 "); 2 Q& T5 F. u Y% a* E count2++; ( L* T* e5 y- ~ if(count2==30){4 \' w& n2 S( _
printf("\n");$ m3 X. w) a& N+ ~
count2=0;9 M+ b$ D3 E: p8 d; A! H2 Q; f6 g
}; g* [+ e- j8 `' ^4 T( z% Z1 k
}4 [' d G( o1 ?* P& p
} : y; p0 v6 G: K3 K2 N4 m if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态 / q/ Y0 g; j; A if(T+T2>28800)4 e8 ^; G; h. @2 M
break; . q# s9 F, u# n3 D" ]% ^ else{5 \( `/ G3 D) `. {& u
printf("（上料时间：%d）",T); ( t( x" N) d6 T, G T=T+T2; % G6 n! z) B# k) T7 O for(i=0;i<8;i++){ 1 _$ o6 T$ ?) V0 U+ r( {. z* B if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ K' l$ E) E) i8 x8 j
CNC_WT=CNC_WT+T2; # M0 f% F+ [2 q } # S/ a0 y( o2 R3 v& }% g$ K if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# h% w$ R' u- a+ l( G
CNC_Flag=2; . n- H8 Z& V; M CNC_WT=0; 8 U0 G$ l5 ]8 Y }+ W6 n# ?, t2 v( q# _ y
}; p( }4 x9 Q, j. q V- v5 {: P
CNC_Flag[7]=1;% m/ u, ?, y5 ~3 i
printf("8 ");8 J% [0 F t& G9 Q8 M. q# g# G1 m
count2++; ! x: ?' n1 }# k9 D X6 k3 p if(count2==30){ 3 k2 q+ }7 q b printf("\n");3 C6 R& |; W) b1 O; f
count2=0;, L: n7 U4 a+ I% _5 @6 o: q
} ' Q% H: l) d/ h3 v( n* l }# u' }- ?4 `/ _6 O/ @) e5 M
} ; V9 a# I# }% n. m: y, S+ o. V if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态 5 ^2 U+ m4 Y1 h$ {6 i. X/ r: s if(T+T2+C>28800)* R4 \: U0 ^ j+ m0 {
break;6 r( Y8 q& u8 D( ~2 y
else{ : [! k6 u2 z! H+ U printf("（上下料时间：%d）",T);6 ~4 N1 ?$ s7 Y2 w
T=T+T2+C; # _0 R$ z8 T" L4 y9 d# J0 J1 c X7 a for(i=0;i<8;i++){0 B! ]& O* B: Q! _' q- s
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; S! n) _' D# R8 q" Y
CNC_WT=CNC_WT+T2+C; + b3 N$ ~. M; {6 B }8 v- v9 i+ z) m/ M. f
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 K% M$ x/ b1 _
CNC_Flag=2;$ R3 t. Y# H6 P' b$ D, H
CNC_WT=0;! |2 s% @' q) c
} 4 M4 v; H) }$ H5 m1 ^: A }" R5 q' U% b: p3 l: e: z0 ^, Y
CNC_Flag[7]=1; 2 Z2 M0 {) Z3 r3 K count++; : [+ j( x% l. ]1 D; V, j/ i printf("8 ");; I. F) g8 v3 P! W! C7 z
count2++; 6 j4 @8 w8 T9 _& N if(count2==30){1 s& J( A; T' ]
printf("\n");% x9 N; j9 w0 v D2 v, Z6 Y
count2=0;1 G3 {; s" S# L5 _8 P$ T: n
} ( g8 S8 {& C2 W: N" U. c }1 E, W) b; l f( D
}2 U% y# Q f4 x) I+ R$ e
} 6 {! Q+ ^6 f6 t2 d' F////////////////////////////////////////////////////////////////////////// & m/ {! g; q/ ?' D( \" ? else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里 : Y" F2 }8 \! f* W+ s int min3=600;4 R' X8 s% _4 H R+ W/ y) b, V
min1=5;. q1 Z2 ]7 ?3 Y
min2=-1; z, T# V9 Z. v- `2 _+ `
/* T=T+1;; a0 _( c+ n2 O% G
for(i=0;i<8;i++){) a. @& R6 C% F
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 o3 i3 L" G, `9 \1 K' ]% W
CNC_WT=CNC_WT+1;2 k1 H0 d/ t3 }
} 4 s0 ^7 d3 L2 Q& }4 g if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 5 z- Z# k* K( u/ L( ]3 R CNC_Flag=2; + ?9 v0 g. F( d% i$ t- y CNC_WT=0;, R8 _$ Z) L+ i/ C$ ]8 _- T! s7 y
} " T9 O& |# x c0 ^. J' U6 f$ r }$ [0 _$ K% \3 a- ?2 H4 O. D5 s0 E
*/! k' \# e. h4 x% i
for(i=0;i<8;i++){ 4 q+ D# b, b2 f7 _# F/ J P if(CNC_Flag<min3){* w d7 `, e5 g. c
min3=CNC_Flag;2 q" I$ n9 N. T4 K, ^' v4 ^& `
if(i==0 || i==1){ % p/ p3 e! w; A _3 i( h- c min2=0; * @( u% {2 [! g) \# @4 x } . u3 Y! T" B; A1 i0 ~7 l7 g else if(i==2 || i==3){0 I' x( f; j, p9 b: e
min2=1; p2 Z" E' P J
} ' r N: Z* A6 a! k- ~$ E" ^6 I else if(i==4 || i==5){2 ?8 Z1 L4 {# P, k* Y
min2=2; : q6 T( | i6 _ }- h0 @6 L) v1 J6 L
else if(i==6 || i==7){ + ~' j4 G7 ~6 l' J8 T3 o/ r6 A min2=3; , k8 F) Y3 ^$ @1 m% `# ` } 1 s9 X5 }( f2 M* N/ {; P }. S) a% J7 w4 ^9 e: J& @& h
}- }2 W( M5 F1 @4 p" X4 H
if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)# a; p' P4 P6 M: S+ a/ P- ^
break;* }- e8 V& D z3 x
else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){! y, t' O; [/ B/ O3 {
T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加 - [" Q0 q) b9 f( ?
for(i=0;i<8;i++){1 ^% i, K! W6 T' w! j3 R$ r% H
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 b+ I _" E( T% e9 Q
CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)]; 3 \7 d0 t$ q1 ]0 k, I } / e% |4 w* H: p0 H0 \' ]& ]' c if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 - z3 I& G( ~+ p g# Z F CNC_Flag=2; M6 H& H4 K5 G! [1 L6 c
CNC_WT=0;1 l( H" `7 L* ?1 w! ` B8 x
} & V2 K y5 Y. y; r# w4 W2 |+ Y/ H }* T8 Z) d6 s5 a; N$ P
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点* k; s2 y$ s. O$ R' @' j) g) Q0 |
// printf("%d ",min2+1); ]0 x4 z# z, R; p& H0 s( z
count2++; , l/ K, i9 P& y! p8 B% E if(count2==30){% o4 T$ f. ^: M( b
// printf("\n"); , x {, m/ Y. q2 K count2=0;0 z E6 ]; A1 k; G$ Y9 Q0 j: B
}# v3 y2 G. z) E1 S9 w7 a& c6 T2 {
} 5 Z6 `. Q- S: j. U- ]1 D6 z else{ 7 s3 S# u: R3 x1 N0 l' \9 F% n. |2 U T=T+1;2 O' S! C9 O1 h4 m& u7 U. X
for(i=0;i<8;i++){ % R+ j' }: d' o if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 t* d7 T+ [3 R- a
CNC_WT=CNC_WT+1; ( {& o: k" d" o* g- O7 ]) C2 R }; x5 v* [ Y/ n/ |! b2 _9 e- M
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 R+ G! `- c2 N CNC_Flag=2; * y3 B5 m% f- c4 m1 q CNC_WT=0;5 y* m/ m- M ^" `) F
}& a& v Q# w$ p% w) e$ @0 M4 P
}# \- m5 o! S, ^% d* C6 X
} / ]- G# i, L* n# d! [ min3=600; + A1 t( S3 {' L$ F3 p0 ^/ S }7 z% S% m; | E# y; Z
min1=5; 5 T6 b# ^) t1 W- N min2=-1;! e) k1 Z' D, G2 Y/ B3 s2 j1 C
}# G- b [& q6 A. U$ V
printf("%d\n",count);$ l' X0 {8 l4 ~* v' @
return 0;" H7 `' [) w3 p7 o5 N' B3 N/ ]. ?, |, `& z
} 7 y! w r( ]( Z, h3 j1 A6 ~: L+ _: u' s% x0 z$ I6 p4 k
9 B& a' G [! C" y# W8 k1 g$ k# Y7 R f 0 T/ W8 O* ?& z$ \8 X. | . r1 v% @2 L" P5 ^' @: n ; J$ u- G4 Z/ f 8 p. y" z4 ]% i+ W: B% C9 a( R2 j/ V
7 C( R6 G- J& \/ d4 G T- G+ V1 \ 6 q0 |0 N4 v. J% x2 g& z+ F5 Z; v! b/ @5 c- l4 I: b# W
- `% }( \' M% k- w
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发表于 2019-4-7 11:42
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