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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |正序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
; B- S, U$ P. t0 W  F, z       int i;5 u. T( G1 ?4 O2 g  U
      int length=-1; //记录路径长度
+ g! v( Q1 u: k+ Q% W. h       int min1=5; //记录最短路径
( d7 h- D3 C5 c# v       int min2=-1; //记录要去的最短的点; L9 \7 L% L# Q9 N& Y2 S
      int count=0; //记录成件( x* G  Y+ v1 E1 ^
      int count2=0;
$ J; q+ V8 R. J       for(i=0;i<8;i++){9 U4 |( X# l( h
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
; p+ Z1 D  c9 x' K6 T# Y% L             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
' h6 u) F  o) W! S' I7 T0 R. N       }. M3 f2 a! X5 _2 V3 T- J
      for(i=0;i<4;i++){& M; E. `$ g' z7 d/ w3 B
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
, v1 g. x' V/ F1 W( n. d       }% n9 ^( C% c4 q* K
      while(T<28800){  //时间未到时) }  Q9 x1 X3 l
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
6 G' `1 f: C+ S( N5 h8 F4 {; l+ v                      CNC_X[0]=1;( F5 r4 q3 a; R
            }0 H8 H% V3 B1 O3 ^( `1 }5 R7 f* P
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
5 W& g  C8 k3 s7 g2 x                      CNC_X[1]=1;
* }( _- c( `; `8 F             }
" |/ O0 R: @( f0 S" h  l             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
; ?' L. N2 _8 N/ g4 W, j                      CNC_X[2]=1;
3 c" J" G. f- ^! W' R8 S             }
- @& O3 R& v9 g; @& I  m% w# s             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
( P# x! b% w, i; \$ e                      CNC_X[3]=1;$ ]% q' h& j- n& G, ]$ U+ \0 y' T: p' v
            }+ m$ ]6 {, I3 J3 k. u
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
* q! \5 h- s7 h1 [. E" e( H. v                      if(CNC_X==1){
+ \' U6 ~- ^# D7 ~4 c                               length=abs(RGV_X-i);
& X1 M! S: p$ M  I2 U5 K                               if(length<min1){
/ k) `# G. T8 i' d5 J# x  j                                     min1=length;
5 e0 v6 D, |8 l/ Y+ ^* s. H                                     min2=i;
) g' j/ t5 u$ {" N7 ]* q                               }7 l3 y+ L" r! ]3 k
                     }
/ G0 ~, Z0 ]/ L! `) ~             }  e- I% f4 \# u/ Q& ?, e/ T
            if(T+M[length]>28800)4 d% f( |0 [$ B, i
                     break;* ]/ j" |4 p& s: ~3 a7 S2 J
            else if(min1>=0 && min1<=3){
) y" t3 ^4 U( G! g* `& G0 h0 ]+ q                      T=T+M[min1]; //时间增加, k( ^& K% e8 A& B! U  O5 @
                     CNC_X[min2]=0; $ h( A7 Z$ y+ _  ]1 K- _. y3 Y
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
$ R4 U7 h+ A+ U' O9 K% s* V///////////////////////////////////////////////////////
% o. L9 t. t6 \  D# t5 ^" ]                      for(i=0;i<8;i++){. A, u. A: s0 Y! U% @1 k. c
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加- N9 Q  F( {8 y3 r( Q8 v
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
' w6 ~/ m4 [. `2 H3 \8 B( f                               }& r4 j- {" e! ~0 x
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
- c$ e2 v. L# |                                     CNC_Flag=2;' Z1 [* p, ^1 X* O2 M
                                    CNC_WT=0;
) o) u5 P& y- ~: d, ?( p/ z                               }
/ V7 }& H  u' C: X4 A                      }6 }6 W5 G8 ^0 ]5 L5 t5 n. j6 C
///////////////////////////////////////////////////////  l9 t* W: }0 S( [+ T9 R
            }6 U  N. N4 u# E! I
            if(min2==0){
+ I9 V4 ]/ O& z* d                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
8 E+ O' I+ n! F& k5 _                               if(T+T1>28800), J1 I5 D; N' B# l5 \
                                    break;" u; ^* J; t. H- H; S5 C
                              else{
- @" @7 s4 i) S: J                                     printf("（上料时间：%d）",T);
8 T4 W1 ?4 S/ \$ d# C1 e) T8 _                                     T=T+T1;
' q! x3 ~8 t: g                                     for(i=0;i<8;i++){* N+ t" P$ `; M
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ A8 c  S9 n; d1 L  a; v                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
: C# P  N- `. x, c                                              }
5 s/ d8 _9 A+ H4 k                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
6 S, S% q& B7 h3 w. D0 f                                                       CNC_Flag=2;7 n9 c0 c2 N- `$ A  s
                                                      CNC_WT=0;
1 v# ]' p% U- r1 L( M2 c) _                                              }1 V9 e! b9 y# B. S
                                    }
( @, J) }3 O6 q( W% r                                     CNC_Flag[0]=1;
, p2 r' B! P9 O$ m& ^  u+ `& Q$ K                                     printf("1 ");
3 P) S/ v8 z9 _                                     count2++;
  _! `( O& }% |6 }* c3 B                                     if(count2==30){) C6 I4 R" L  B2 q( C6 b
                                             printf("\n");, Q: u1 W  w0 \5 n( \4 l( g8 l6 z* _
                                             count2=0;. p; n& P- n9 K) U- u! H6 a. K- n: u9 h
                                    }: f$ V, y2 h: u7 j: M5 `
                              }) P: R  H8 I5 l1 J/ A1 |- R
                     }/ y0 [) u" ~8 q% [. Z6 ^
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态  r1 ?" [- l% G, E( _
                              if(T+T1+C>28800)* M! N; E( ~8 [
                                    break;% I* U0 i( L$ @  b% @7 ^, q2 ]
                              else{) _# W# ?8 w4 A$ ]" Q+ L6 N
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
# Z& h( t6 C6 ^- k                                     T=T+T1+C;+ Z& P& D: @3 B
                                    for(i=0;i<8;i++){
4 h0 u! ?2 R4 ]! w' j2 F% r                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ g" g+ N+ f% C+ C                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
5 h6 E8 R2 u$ I2 N4 n3 n5 H                                              }8 \- Z8 X# F5 o. g4 u! F6 m
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, m# E% s% [5 T
                                                      CNC_Flag=2;
' N/ M1 N; x( k3 e& w                                                       CNC_WT=0;
. V$ R& P  Y5 Y2 ^7 i/ n5 v/ m                                              }
0 i! N5 t7 v0 E& h( p# r7 I                                     }
+ f( Q' x7 N6 ^, @, ~$ v                                     CNC_Flag[0]=1;  U3 O7 b  |8 c4 l
                                    count++;
* u% B, a" X) R) a; o7 Z2 c7 _/ X                                     printf("1 ");
& l& y6 P3 `  y: [+ |$ @" }* ~                                     count2++;9 k7 I8 H7 \" p6 a( j
                                    if(count2==30){
5 N0 ?+ L/ q( K8 W$ ^4 M" `                                              printf("\n");. \8 Q8 E2 a9 `: E
                                             count2=0;; M3 H2 G; S# A" F4 F4 F4 d1 z
                                    }4 ?3 p% D) G) K0 W) k" F2 A
                              }
6 J0 h: }9 v! y7 u; T8 h0 z; X                      }+ D% o" r2 D6 Z7 _, Y+ k
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
1 X, S2 @3 l% b1 x                               if(T+T2>28800)& {# B0 E* b4 {8 M+ \% F1 Y: h+ A, L
                                    break;- D1 Y2 N. S& _, ]' C9 N7 u2 e
                              else{
7 Z( y9 n$ m1 T6 {0 {                                     printf("（上料时间：%d）",T);
6 j# l& v9 r) h4 ^% g& ^                                     T=T+T2;& O0 N6 D" w1 R5 h
                                    for(i=0;i<8;i++){3 B: w' l4 P3 f2 y: O
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 e5 w& f7 X6 ]3 n
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
9 C; ]$ u9 x' f+ z/ c& l. f                                              }
) G5 I8 o2 g$ p5 P1 {2 T8 }                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; l" o- Z' N& ~4 Q) r1 }5 P
                                                      CNC_Flag=2;
7 l6 M  }- f7 k* g/ u                                                       CNC_WT=0;  r# m' T2 Y! `" Y* J. G: h8 Y8 b) j4 ^
                                             }
  F& d. E2 T' z+ ?* e                                     }
5 _$ A, R( e3 N2 O! `9 R9 z                                     CNC_Flag[1]=1;- f$ \; a% L4 _. t
                                    printf("2 ");7 ?. @  |9 [1 P( H2 J1 x  N
                                    count2++;
$ G, P) \( f" v% m                                     if(count2==30){
# m- ?& }6 v: n$ I. x                                              printf("\n");* u2 W$ J* y- R! G- a
                                             count2=0;8 l* U1 x' f- f% ^/ [: i
                                    }! C, _) }( G% |1 m/ f: E
                              }
: z4 V7 P' A) q3 V. o  O! ~& P                      }
/ S) f: n: K" s4 W- R5 q                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
) U/ r, P7 c, h* y                               if(T+T2+C>28800)# N- f( {$ C+ c8 A! A+ z8 `: P+ e
                                    break;4 {' D: L3 {7 J8 m% K
                              else{8 n( C4 z5 X1 D
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);" K5 ^/ D/ v0 ~
                                    T=T+T2+C;
% c8 i4 o& Q' O: b                                     for(i=0;i<8;i++){
! r9 e, X9 @9 h! T) L; [! \7 M                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 Z+ s, t8 Q  ?; p  Z0 a
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
2 U4 l( s) [; ]4 f2 O                                              }" H2 e& h. m: V
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
4 N, h7 ^9 M; \$ _1 c9 `                                                       CNC_Flag=2;$ b! a* j* V& P
                                                      CNC_WT=0;
8 U. x$ M$ }$ V: V                                              }. P2 w5 d6 G( e% z( G5 u# D
                                    }
" }( P6 X: h9 R' @3 u# t  f' R                                     CNC_Flag[1]=1;! S, O" X0 f' g  X2 F
                                    count++;- y. Z( x& K$ Q2 d! H+ }
                                    printf("2 ");
; h" s6 `) b6 V1 C4 h( b3 u                                     count2++;
; E* L5 O( y; }% m* f: }                                     if(count2==30){) P( N7 b$ P5 |* I, y$ t5 K. s
                                             printf("\n");7 N: A* c2 e1 ]
                                             count2=0;
" q& z, f: d. t2 P8 I8 e                                     }
  T$ I0 U2 Q# g" k" B: E  }                               }
  v) r/ y5 S/ A" ?& u- i! U9 ~                      }
! m& I9 x; ?4 e3 h" u             }8 x2 E$ S  Y( M
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
6 ~$ Y+ p5 ?6 V2 b! g- }             else if(min2==1){3 J, J4 |3 I) a: u1 A5 w
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态; H, s* q. f; s: j8 b1 f3 S. C
                              if(T+T1>28800)$ a. J7 J' y0 w; d7 g  K
                                    break;& _: }, d  W- ^" q4 w! x
                              else{, R1 L% Y5 }: u0 I8 W
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
# W3 ?( y3 @) W/ u! r                                     T=T+T1;
# N; H" T. G$ R/ H: q% x( B9 A                                     for(i=0;i<8;i++){
5 u& a7 @; ?0 |0 Y                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, v) `0 w: b, c- l( C, u% }                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
/ s' Y; n, O* h+ t" j( ?                                              }
9 g  W6 R: q( k$ J                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 w& C, C4 Q* s
                                                      CNC_Flag=2;; O' o( q' s, y" A0 S& L5 g
                                                      CNC_WT=0;
0 f5 _( Q) I' Z4 ?9 B                                              }
; ?4 z7 U3 h. N* U, l4 i                                     }$ x6 r2 M) ]1 u
                                    CNC_Flag[2]=1;
1 E, e: x" ^9 t) K) o                                     printf("3 ");5 z7 n$ U5 a) W" a  X
                                    count2++;& x% E4 _& r0 D1 s3 T* q
                                    if(count2==30){
& g1 x# |2 q' J8 C/ S3 Y5 k                                              printf("\n");" b% U% h4 B( f" V. x
                                             count2=0;
( K, b; G1 V" J+ @7 X                                     }
$ }9 _" T! M, u& z! ?% j( N                               }* ]% A: a1 d* l+ N4 M9 N! s, {
                     }
) n3 Y! F( R0 t2 a6 @                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态! {# ~6 n* J. a1 C
                              if(T+T1+C>28800)
% I6 e. Q6 R& d# V& y. r, j/ P* V                                     break;2 s& _- O+ s2 }+ Y, K# M! T2 `
                              else{
" Z* K6 l2 R( e' Q                                     printf("（上下料时间：%d）",T);; R$ s- A! E7 H) j- P9 s
                                    T=T+T1+C;
) U; p. _  [4 O7 ]  X0 i- v                                     for(i=0;i<8;i++){
) f5 @& A, x5 o% W                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 B8 b' D% s1 p; G; V
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
/ \, N0 A$ t4 G3 i6 Z                                              }, X3 ?9 o  x7 p" M# E2 e, N! [
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 c6 J8 E2 Y8 N9 Q
                                                      CNC_Flag=2;
; Z  {: ?) W( _) v* q- c% m2 {! R2 e                                                       CNC_WT=0;
. G& G% y( j9 y# g- A                                              }
6 D- H9 q2 r+ Z1 }6 }! u                                     }
; p6 U& h$ T+ A/ W* F8 V/ E                                     CNC_Flag[2]=1;
, K( ^* i$ _1 Q$ l3 Q1 E                                     count++;% q4 \0 \, k8 L' r, K9 F' x
                                    printf("3 ");! y; M& s4 X) d8 u( u0 U( h
                                    count2++;
$ t2 x6 t- m) c                                     if(count2==30){
5 [( c+ \* u8 C0 ^- K$ @                                              printf("\n");& f$ w4 X$ U  Q9 J  I
                                             count2=0;' C# }2 ^2 D" s$ n* l8 R
                                    }. f+ `! @5 p5 @8 g  Y* l2 w
                              }2 G7 p, h: y2 h& y/ x+ j( R/ r5 O! q
                     }
! C; K! s" c! G/ |                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态7 a) K' |% X8 s4 K) r4 r" V4 a
                              if(T+T2>28800)# i( k% k) C; W
                                    break;- S- H! O' ^) C' a# ]8 W, I, j, H
                              else{
9 F2 Q- b1 ?. V! w2 k                                     printf("（上料时间：%d）",T);7 n% ]3 [% M2 N- C' k* `8 p$ d
                                    T=T+T2;- P1 F8 w" |6 @6 N2 w+ @
                                    for(i=0;i<8;i++){( d( l4 l+ l% Y: F3 y
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 {3 m9 S' C5 R' a* \7 e7 T- K! w
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
$ I9 N& R- b, r& i                                              }
5 k- C; Z6 Y8 y+ p1 Q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# v+ d% G: D& Y- {
                                                      CNC_Flag=2;
/ g" C! X7 R3 ]0 `$ d# t                                                       CNC_WT=0;
$ {& I7 J4 Z/ W# {                                              }! h) g, Y+ [9 r4 T6 W* {
                                    }
% _9 V! B- z, f7 u                                     CNC_Flag[3]=1;) z+ T: h3 ], f2 i
                                    printf("4 ");
% M6 a9 R5 j+ {3 ~: d4 ?( i" i                                     count2++;
; `- c" B4 F) k8 A! H                                     if(count2==30){9 K! H+ R( q( X& ^
                                             printf("\n");
, ^) h. g7 @- i: d( `7 K/ S8 v* e                                              count2=0;
' z, {. r& V4 D' X: q2 p                                     }
  e7 R3 ]3 b8 g4 w& X4 y                               }
2 Q+ i2 M" }2 ^; z                      }9 a1 B. k& L  J. e
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
  Q6 ?1 m  G: ]4 m# B: {5 x+ Y                               if(T+T2+C>28800)* B5 x3 R' b: `7 D- l. o
                                    break;
* |, ^0 s  x; L9 J7 Y, r0 t                               else{
# ~7 }  a  ^; U0 T' }                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
! `# \$ T: g- J                                     T=T+T2+C;
% p0 p, t6 G% D6 I& O0 x% c                                     for(i=0;i<8;i++){
; V/ h& F9 d5 Y: {' H4 x                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
5 a- ^+ G; ]& ]" D7 G9 M) K                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;6 r9 u; R2 e" r
                                             }3 {. _1 e6 {5 a% M! x% C" `+ S6 \! m
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' e. C7 h) E' ^# }9 M7 H5 I
                                                      CNC_Flag=2;% j( s6 P8 j: w/ C% `  m
                                                      CNC_WT=0;
6 r1 F+ C4 t1 M( V0 [' Y3 |                                              }
1 I( Z+ }$ c+ L0 H7 n: v                                     }) L4 K; S! r" J# L+ r7 e) V- \
                                    CNC_Flag[3]=1;
3 `/ J5 ~( g4 v/ x1 G                                     count++;. k5 A  W* }+ u8 @; i
                                    printf("4 ");
/ }5 B" i; b1 V) x0 y9 [, n8 X                                     count2++;
8 ?: u, x9 H6 k+ U; }                                     if(count2==30){3 r: H! y1 r& _
                                             printf("\n");& v5 l% n& a# i# B, {- U1 Q
                                             count2=0;
8 o' |7 ]( B+ ]                                     }# ]0 u5 c1 ~! r8 [
                              }" y- v9 ]1 t' j6 u' d2 f4 f
                     }) y# N6 w" V: H. ?! j4 f/ Y8 _
            }
2 |) f3 \- i* ~: J# i3 c/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////# J" t8 t% t9 h
            else if(min2==2){. l/ W& Y' j" l- j
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态) `& q; Y* r% c/ y& w
                              if(T+T1>28800)8 V& S" r! S0 Z  l' \
                                    break;
! Z. }! N( H  m, r& Q$ w                               else{% g  G) ~2 |% i9 w4 S
                                    printf("（上料时间：%d）",T);+ e  p( G& m# w# C
                                    T=T+T1;
# y( V2 v% H8 y                                     for(i=0;i<8;i++){
% ?4 u8 y7 Z* D) D                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 ^8 u2 F& z, W  g" ~1 z6 o. ^
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;; S" Z) }( A5 }- v+ Z2 C$ A5 {
                                             }1 H6 q$ N0 i, E# k+ r
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 s- P3 l1 e( D2 D& ], P6 W' E2 y
                                                      CNC_Flag=2;
& L- o% l. `, u. m5 [                                                       CNC_WT=0;
- g6 ?+ r/ o  v0 Y                                              }% C2 o- h% a* U. {
                                    }
3 \6 e8 J( T- R' k  X1 s2 z: G& r                                     CNC_Flag[4]=1;
9 C- a- J2 N7 V( }# U7 m6 g                                     printf("5 ");
& a* _: n) |8 _; E                                     count2++;
5 t0 E% s! d" g# t                                     if(count2==30){0 [! L3 h2 _: N" x
                                             printf("\n");
. F3 O$ z4 F* @) t$ A9 z3 M                                              count2=0;
6 I' v9 M' B2 x+ J                                     }
1 l( r+ @9 F! p) e' f7 ^                               }
  U9 {/ R+ Y* Y5 l3 K8 U/ q: B4 A                      }: i# l" g' l2 m" h- S, t) U
                     if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态& k: w1 J8 Q4 ^1 K. `1 `
                              if(T+T1+C>28800): k8 \$ k/ n$ y' a- e/ ?
                                    break;4 i! l1 f5 m9 j0 j6 y! F( C
                              else{
7 K6 z5 f; s& |                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
2 p" H$ q3 K4 [0 F& c4 V! |                                     T=T+T1+C;6 q3 L) W& D0 y* f
                                    for(i=0;i<8;i++){
3 A0 y8 F, x6 b: B                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加! `  A5 P7 f- V/ H/ Y7 M4 o
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
7 _& @# ~' ~6 T% `- [! v5 Z! L8 _                                              }5 P* P+ x3 ~% ^. s6 K
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: S! Q, f- f9 X3 X- ?  g
                                                      CNC_Flag=2;
/ |  C1 M3 P. l! [6 _4 T2 c                                                       CNC_WT=0;. q$ M  z, q% y' @
                                             }
* M1 s/ R: ~: M% M# ^                                     }2 W" N; R; l) h0 J) f. w, I
                                    CNC_Flag[4]=1;+ H1 b) T! t9 N4 q
                                    count++;
( y2 ]+ W* L( P$ u6 j8 Y                                     printf("5 ");# `7 @2 j" B. h% x; n  D
                                    count2++;; V3 W' u1 f8 I, W7 r+ m( D4 R
                                    if(count2==30){4 @, F5 @& k  x+ z/ a, j
                                             printf("\n");" ?) Z; i  ?' j6 e
                                             count2=0;! k0 Q% k. q# A: U$ P
                                    }
0 c. [( x3 P) Z. L1 E                               }
( `& b4 }6 _  t4 v5 ~! I                      }3 J5 E+ S+ k/ E8 u
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态2 D2 }' V8 w' H9 ~5 B6 `
                              if(T+T2>28800), g8 q- ]8 j) h. g; W, \, c
                                    break;4 O& I, P" F* L, z+ z0 U
                              else{0 l+ ~1 h7 p# u# b/ C
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
8 e4 S! {; Y( y8 ]+ {4 j7 U                                     T=T+T2;
( ]2 k  u& y4 O                                     for(i=0;i<8;i++){
: F& _. L$ b" b" c* D+ ~                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
& q2 b. `% r, O: f* u                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
7 V9 n# i, R6 T( V& x. n3 P7 O                                              }
% p. ~1 l0 T( \2 B$ N                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  c! \- B- j8 b4 v0 L: K! T                                                       CNC_Flag=2;, a* w6 S1 p) {% x
                                                      CNC_WT=0;
3 f; o, |; k! c0 N- M+ z                                              }
7 Z/ N! P! L9 d7 y1 L) u                                     }
( W5 u' X" Z! C                                     CNC_Flag[5]=1;
2 ^% w+ ]! O( |' K' Q+ q3 ^+ C* E                                     printf("6 ");6 W  k# x  L, w+ D
                                    count2++;
& ~; _9 \; C" e5 ^1 f0 M                                     if(count2==30){
+ q" ^1 M' A0 F2 ?# p                                              printf("\n");
7 y7 |0 n; {4 K0 t, |                                              count2=0;
& X  D" m7 p( H& v5 I. t0 e. q                                     }
% g" \. N, R+ w                               }! ~1 J: z6 g, ]: h
                     }8 r6 M: l" \& Y# U+ `) n
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态' L+ t  e% S4 b/ q
                              if(T+T2+C>28800)) M3 v, z; g9 f& r5 d$ `
                                    break;
. d6 C( y3 B% S0 \                               else{
1 L  ?+ D1 M8 |                                     printf("（上下料时间：%d）",T);9 g* F+ f' \& I; e8 _; I
                                    T=T+T2+C;/ |! ~9 S! V/ E6 i/ [
                                    for(i=0;i<8;i++){
2 w9 W# Y' \% G+ y* [                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" M8 Y4 u3 x& n( ?
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
7 ]7 c% {* v0 `' q) I8 N                                              }6 g6 k, Y1 F: R
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 s& k0 ~% Y0 q; u/ ~. Y+ {
                                                      CNC_Flag=2;' b1 n3 n& I+ ]1 a$ l
                                                      CNC_WT=0;
3 i: J; y+ e7 }$ w! m! t  K$ l2 D0 f                                              }, q  S! n- M. T3 _+ V
                                    }
2 \0 r& o0 _7 L, z8 k4 u1 N                                     CNC_Flag[5]=1;
) [) e: ^: P) h/ {3 |+ T. ^                                     count++;" S  s3 f7 N! s# f4 z9 [7 k
                                    printf("6 ");
: {- N4 Z$ ]9 `0 p4 X                                     count2++;
1 N! o+ a! b% L/ x+ c: ], w& _& C# n7 A                                     if(count2==30){) M; s8 l. f3 A6 w, L
                                             printf("\n");
, q5 q8 k  ]9 ^0 J7 o0 P! D                                              count2=0;4 a0 a0 u# A8 n7 f+ u
                                    }6 h. M9 Z1 }( i" J& ?
                              }
) c6 t' m. n$ P& K                      }
2 `3 Z7 L) Q/ x* r6 O             }
8 B- |+ m/ \8 H  o( ?/ o/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
3 I' u5 p& M4 Z1 q1 N             else if(min2==3){( r6 E' F" d' p
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
' F0 k. ~# C* g                               if(T+T1>28800)1 z. k; m. d+ Z
                                    break;
" m5 F, E& V5 D                               else{# z" O9 D2 `# B" I! e
                                    printf("（上料时间：%d）",T);5 k+ j0 U) K6 |1 c6 K! @
                                    T=T+T1;
+ v) [. {' q' |2 f/ \7 Q3 {                                     for(i=0;i<8;i++){0 H1 ~! B2 F! x: f
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加( n) w5 \5 ?  W9 ^4 i
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
; H/ q3 e% S5 t+ t- Z& S4 b                                              }* @2 p3 a; Z% l  m9 B
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! K/ q+ q1 G+ K# j
                                                      CNC_Flag=2;8 y- R0 H- A% _+ c2 G
                                                      CNC_WT=0;/ n9 E  Z9 V8 D/ Q5 e! w6 l
                                             }
6 v9 H4 }. H, y( C/ p6 K3 \" x# d                                     }
5 x( ~* c$ }/ u, r                                     CNC_Flag[6]=1;
8 Q5 A) K; a6 U+ }# R. M, Q( ]                                     printf("7 ");8 n4 L% ], ?; L2 R! Q8 P0 W# r1 @
                                    count2++;$ F$ E1 z7 b% q/ U$ t
                                    if(count2==30){
/ \1 ~2 Y2 y8 p! t: I6 J                                              printf("\n");
( W5 K- j/ z" `, q, k9 `                                              count2=0;- y4 N* b6 E( M) \
                                    }* B4 P) g3 z+ }5 ^# w6 S4 F) Q
                              }
0 V: ?. n  i% M" j) X8 l- m                      }; p7 V+ J; Y8 L7 N) @) w3 E8 Q
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态  q" D$ Y4 D+ L' ?0 Q; V  p. i
                              if(T+T1+C>28800). V3 F& Q8 j9 Z; s9 n* ~& y* T
                                    break;
9 H, `# Z0 K( Z2 g* X4 n9 Z                               else{) i: j# C0 X& [+ ^3 D! Q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
5 ?9 ~; q) E8 @5 C, e                                     T=T+T1+C;. c" r$ Y2 |) E- v% P
                                    for(i=0;i<8;i++){
& N, P  S# u4 L) r& L8 }                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 ?& G3 j2 u! C* C                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
- B1 N3 _6 q* A+ q% S                                              }
6 ^  X6 A$ H" F% u2 G' R                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
. v6 {+ W+ B; b                                                       CNC_Flag=2;" A2 h, _6 y3 l4 F4 [, Z! r% }
                                                      CNC_WT=0;% Q, O2 K: _  l; {
                                             }
5 n, x( U8 z* l$ ~+ o& c! j                                     }
6 B: @. M% A) y                                     CNC_Flag[6]=1;- `6 e' A# ]8 l; [' W+ n- h7 G. k* K
                                    count++;! R1 ?( P+ M! d! i$ r
                                    printf("7 ");, z5 B5 ]* o/ }6 [
                                    count2++;9 G; [1 F& h& A3 l. ^, o! d
                                    if(count2==30){
2 S9 l' d2 F9 e1 \' \                                              printf("\n");
: A$ \# z$ T/ y9 l                                              count2=0;
  L  s! F8 Y. ?6 ]                                     }
+ C* Q4 J* `7 l$ n                               }
8 t* d& Z; F; N6 `                      }, ]* _/ c) S* ^: B; E, k
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态  Y( m0 _* I* @( l( x, D
                              if(T+T2>28800)
3 W$ M% L; h' l1 N& P  \                                     break;
4 ^/ \- W( k4 D# j& _1 b                               else{
% h, x$ e+ d2 ?, p* Q& ^                                     printf("（上料时间：%d）",T);
- u9 _' a. J0 `3 O; R                                     T=T+T2;
8 w2 m- l' G3 T- _) a0 E- i2 ?                                     for(i=0;i<8;i++){
& @5 S% A. Q( }                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
2 I" Q) _/ T4 Q( W/ y% }                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
* C2 P5 g9 I, N& e6 P, E                                              }
: T! V6 M3 a+ G7 H1 Q9 i# K5 q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& u  R  S3 A/ k- t" @" G  b                                                       CNC_Flag=2;
+ A! ~0 X, U6 D/ V6 _                                                       CNC_WT=0;
* x2 l3 E2 C; o6 u% L% E- Y5 U                                              }
8 K' v) |# S; }5 A+ K                                     }3 C! \- z: l6 {. w5 \6 c( W6 p
                                    CNC_Flag[7]=1;
0 w* M' g% H, O7 p6 l) d                                     printf("8 ");
! s4 Z( {! G$ q( ?                                     count2++;5 ]2 c9 u; b1 \6 A# L) r" o
                                    if(count2==30){
( E9 B! M% }5 u1 z0 y                                              printf("\n");: {! {; p5 w: D
                                             count2=0;! p$ I6 C2 \6 O
                                    }/ w- ?: }8 t7 l
                              }# h0 a9 A5 x- s% Z* B
                     }
/ Z8 r, t! U" i5 g& x7 ~# X. e7 f                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
, C: K" G9 g) i, b9 h+ Z- F                               if(T+T2+C>28800); \" ]& m4 @' o" e' a- T
                                    break;
% @/ h/ V1 \3 a5 b! p! p                               else{
' y2 W7 a& J2 N' A                                     printf("（上下料时间：%d）",T);( G' s% z/ u5 e* X' X
                                    T=T+T2+C;
% t* T" U0 Z5 I; `                                     for(i=0;i<8;i++){
2 X- J& i7 q" `                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
4 G4 W+ [1 f8 `0 E! O/ [: o+ o; }% q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;+ v9 F, p+ L& `* s) R
                                             }
5 X* \9 I9 T9 O+ G! }                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' U' `) x8 I/ Z2 W  F) g3 y
                                                      CNC_Flag=2;
. r* s$ j& n6 n1 {! F                                                       CNC_WT=0;- x; O; O' H3 a# O& F# h2 ^
                                             }/ ~' @& Y3 H. R4 d4 t
                                    }) T( @5 l& A3 x9 y6 [( {; `
                                    CNC_Flag[7]=1;% i' f# M, R% h5 [
                                    count++;2 m9 t1 p& [2 |% m
                                    printf("8 ");7 i8 T, g# k0 C
                                    count2++;
! V+ W( j# c4 ~                                     if(count2==30){5 A# N/ O% B, K6 [! }4 U( E3 K  `! \
                                             printf("\n");& J5 s$ B3 g, o: @% f  K
                                             count2=0;5 s- n5 |2 L( D
                                    }7 l" R( C8 q3 w* n+ x5 @6 d9 T4 b
                              }
0 u6 Y! {% |$ h, o9 M, r# R                      }! d3 `* R3 T& g* [6 @% `6 R
            }
- V4 Y  W$ Z( j1 Q0 Q//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
5 X4 q: V/ [2 a$ r, s' B             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
0 S1 j$ [; J  O+ ~3 m                      int min3=600;
( w! Z) I1 \0 F0 }2 T                      min1=5;9 r( q, k$ n8 p0 `. y* d* N
                     min2=-1;
+ O* U1 N% Q2 H0 C/*                      T=T+1;6 P4 N2 a4 {  I+ d. R
                     for(i=0;i<8;i++){
. K% P. V& ~' o  M                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
& C0 {9 y) M* Y0 |/ V/ S2 h                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
: z" a6 X: [* u" q; G" j                               }
' W. U  u1 T" s5 n0 q+ O/ P/ \1 _                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成. W1 p9 u2 s# Q/ h* E& ^4 v; k
                                    CNC_Flag=2;6 d& k0 P  T' g4 B3 f' T, w5 H
                                    CNC_WT=0;
1 W3 Q2 U  Z. R/ ?9 i- r                               }5 |& @2 g+ N6 X6 L& y& l' ^# ]
                     }
" {% q: P' p, j*/2 N+ I! V$ W% T$ i  w: S
                     for(i=0;i<8;i++){. @; ~4 a+ h4 S
                              if(CNC_Flag<min3){3 z; c" T. Y$ J4 y! p. ^7 p
                                    min3=CNC_Flag;
) Q8 A6 t2 a6 k# p& {/ E3 o  b                                     if(i==0 || i==1){
( A6 j; u* G. v6 _& ^7 v+ u                                              min2=0;
- g% U( w8 w1 b$ y                                     }! L% M7 x# a% p0 G. a1 ^+ H* Z7 A
                                    else if(i==2 || i==3){
' g1 B" X" z( k7 E) i, D4 I2 Z                                              min2=1;  q- I  `. e' T/ U% D$ ~  `" [
                                    }
" \; s" o; f7 d* g. _% d                                     else if(i==4 || i==5){5 |& I: A4 ?  L# k! C, L
                                             min2=2;8 c3 o# S" e4 v, q5 Y; B  ?
                                    }
: p/ S% k% ?: t' P& z$ s                                     else if(i==6 || i==7){
& H) d* o6 s: w: N  D4 j                                              min2=3;5 I, S7 e% `3 F' n
                                    }) E4 |7 w. }1 w: P  w) H
                              }" D& [. Q% J) D" e
                     }# i9 }8 Q3 Y. f8 r+ j
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
! W/ l  M. q# }# z1 D- ~# ]                               break;. O- p* W( ^7 x
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
+ k+ D: k2 J5 b8 M1 W' X                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
9 R, P. u0 J- c                               for(i=0;i<8;i++){% t- A8 \- n; j7 v  E
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ ]+ P: S6 y# K2 A
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
- u9 Q1 a) u; }; D. B; ^                                     }0 T/ v; T' |) {0 t( k
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 k& B; b' U& o1 R$ t2 g4 Y                                              CNC_Flag=2;1 E5 k% O1 s( u4 l0 J
                                             CNC_WT=0;4 F& W- C9 h1 m) G% T  v
                                    }
7 F$ L# B: F% w! l( U                               }
9 ?  |1 i  j' y, I3 V0 {/ A8 L, P                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点" n/ X" ^' p" t8 ^) ]' v: v! \
//                               printf("%d ",min2+1);+ d, H  P# B9 M4 d& s! W0 Y
                              count2++;
8 ^5 Y; b- o4 v7 X$ R8 v                                     if(count2==30){5 b6 I8 q- b0 [: G- @0 X/ S
//                                              printf("\n");
8 l% R5 Q9 @# T* q                                              count2=0;
/ m4 ]8 H& o9 V2 q& _+ |                                     }) s$ o$ n% s: m. J6 d
                     }
9 j, X9 |# t; q- s8 R9 q* I6 E                      else{
0 {- {* S1 \4 a& A5 k' j+ l4 y2 {' [2 R                               T=T+1;
! T  O; |$ t" I                               for(i=0;i<8;i++){
( J* a4 p; C! x$ i' l$ a/ H6 n/ S                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
( R' K' m3 _6 c                                              CNC_WT=CNC_WT+1;
9 m! b0 y3 B; K* }# S5 n                                     }0 `# \  ?: d$ D3 n) s$ z( D
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- }. u  Z0 c* f6 W: v; m
                                             CNC_Flag=2;$ o& @. k1 T' b7 n7 @; ~
                                             CNC_WT=0;
8 o5 \; e4 i, S3 W* V                                     }
+ M) o$ b, f- b& D/ B                               }
$ R, T+ U" ^, I6 J7 m. x                      }
' d% G7 N/ y! O: X9 G8 K* n                      min3=600;% j7 P8 R. c' P2 N
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