基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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6 X% n2 ~9 S# L, y! b水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
3 J" |" F$ T% A2 P. J, D络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
  D& \% V" b$ T- M; T* Z; j节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
5 I$ s  {3 }8 a, |4 Q5 Z. m传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
% }6 k6 g* {% l, k* o2 u水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
* K, b) M9 t& k! [- s稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
. r( r0 a! p9 O7 w9 R构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
" X& C8 ~7 L1 BＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
' g' \( Z' e0 }出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
" {5 j! `# V  ?* |* w感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据


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