基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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6 H6 {* [4 A/ O1 o% s水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
4 _# s- u! T; \5 j6 p3 J络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
5 C, U& p  N" F$ p* k$ ]) ^0 b节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
! a- o; }7 |; O中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
2 t  p+ W; Z$ v1 T/ B: b) s' o3 H6 M传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
7 c4 h5 h" k9 m2 e6 i) M" s9 w1 {水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
, \) m& m' w& B* o( h, C/ U3 X误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据


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