改进动态规划算法的移动机器人路径规划

杨利霞

改进动态规划算法的移动机器人路径规划

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针对静态栅格环境下的移动机器人全局路径规划问题，通过分析移动机器人到达目标的搜索方向和
1 l, H; u7 @5 Q2 R: d/ Q! v路径变化的动态特征，分别建立下降路径搜索动态规划模型和上升路径搜索动态规划模型，并依据整列元素
) Z* w" G0 l- v9 @5 `8 w/ C0 X& l路径值变化特点设计了两种模型交互使用的改进动态规划算法。仿真实验结果表明算法具有较好的路径规划
7 _7 v* d" S, c5 K4 i/ {效率，可以同时完成多个目标路径规划，且覆盖率越大的环境求解越快速。实验也表明改进动态规划算法同
蚁群算法对比能够更快速有效地给出移动机器人较优通行路径。
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