基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

+ y1 i7 X; g3 d水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
/ n+ v. [, x! d$ e0 Q络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
( m( o1 \  h; h  q节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
: I4 m0 u- ^( W# j% L- A中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
& w! B8 `# R3 E3 o; DＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
5 G3 Q( p! B- m4 g) ]8 L2 L) |3 }+ w出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
0 z; T/ g- w! A2 p4 W' @$ a性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
# I. X. H* b+ R5 k误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
8 [- p( C/ \' D% C  ?感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据

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