基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
- I7 P; K2 P$ z6 j: b网络前馈
* q  T( p; z* t5 z0 [PID
" v9 F3 K) k5 W+ e8 W' K解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
! k2 L  E. @' P  h# p  g( L、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
$ V* n( F1 G2 p1 k' \( c% ]PID
解耦控制
! E& r  {5 v- m算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
) H7 `7 {) o6 ^# Y+ l9 S馈控制
# w7 T# H0 L2 y5 R" M* d。MATLAB
7 Y# B: s5 u' \9 x仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
$ A. o0 P9 K0 y1 ^/ U" a6 |
) t- h! W) I# A, |# `7 h
. I0 f$ Z% b7 B& A
- I3 i. p$ q" z7 c* D5 I4 t