【simulink进阶必备基础知识】——PID通俗教程、1

百年孤独

最近在学习simulink，学习到有关PID的内容时，看了半天都觉得云里雾中，所以觉得有必要在学习PID的simulink仿真之前好好理解一下PID，至少也要从通俗的角度去了解PID，于是找来了这篇PID基础教程，不管了，病急乱投医，拿来学起就好了
首先帮大家解决一下什么是PID调节，为什么就要这样的疑惑。
PID是比例，积分，微分的英文单词的首字母的简称。下面举个例子说明一下PID，让大家有个感官的认识。

一个人闭眼走路，假设他知道自己离目的地有100米远，那么他就可以以每秒一米一步这样的速度走向目的地，100米刚刚好是100步，这是一个非常理想化的现象。假设他不知道目的地有多远，目的地可能是1000米也有可能是10000米，他用每秒每步3米得速度向前，很不巧的是这个目的地在80米处，他走了26步时刚刚好差2米，走27步有刚刚好又多出1米，这就是所谓的稳态误差，如果这个人知道目的地在大概15米处得地方，开始这个人以每秒一米一步的速度，走完一步然后目测一下离目的地还有多远，结果发现还剩下大概14米，显然一米一步太慢，因此这个人决定每秒大于一米一步走，得出一条式子，

y=Kpe(t)

其中
y为下一次要每步要走的距离，
e(t) 为目测距离，也就是偏差，换句话说就是自己走了的距离跟要走的距离也就是目的地的误差，
Kp就是一个常数，假设我们把Kp设置为0.5，

y=KPe(t)可以得出y=7；也就是说那个人下一步要以每秒7米得速度走，重复上述的过程，，7+1共走了8米，然后目测一下距离15米处还有多远，还有7米得误差，所以下一步要走3.5米，然后在重复，发现最后会出现一个稳态的误差，也就是多走一步会超出目的地，少走一步又没到目的地。