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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
% B. Z/ K9 a# A9 C$ r       int i;
: o. Q! C& ^  h2 R" P9 n' K: {       int length=-1; //记录路径长度- S! f+ U5 x9 r, i) h0 T4 ?2 \
      int min1=5; //记录最短路径& Y/ d6 \1 \+ Y, f
      int min2=-1; //记录要去的最短的点1 {+ N: x, W/ ]$ r: b
      int count=0; //记录成件
- P9 N( y; V/ q$ p# X) c       int count2=0;
! A( {, k6 h0 Y2 @       for(i=0;i<8;i++){
( m1 W8 d7 d- A  e             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态% T2 [- Q  Q" h
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
0 c& d8 `5 P3 u- x! L2 E       }
; _6 W% l# w4 v4 ^# _; _       for(i=0;i<4;i++){
, y7 F; g* `* n             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去: @, _  r! [, A6 J% S( i) P% Q& B3 A
      }
% U' \; N* Z" V% b6 Q& Z, s7 K: }5 Y; N       while(T<28800){  //时间未到时
; q$ e* M" ?6 C+ F             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
4 d- j4 j9 C$ N4 X" P                      CNC_X[0]=1;9 l9 z4 H! u& `, v) u! n" j3 C
            }
2 Q  l/ x8 m( O' t" n) O3 X* ~             if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号
8 R* e1 x  ~) z  A                      CNC_X[1]=1;, A2 W3 G& @. p9 B) B, k0 |" i+ v2 E9 H
            }
( e, A+ H$ Q9 ^1 _# `, n             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号. Q+ i+ \/ C3 }8 b8 S. O  M
                     CNC_X[2]=1;2 e5 N1 f" d- T6 I( h2 Q
            }
3 P& `8 K/ d& {0 ^9 v2 w/ f             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号
3 ^/ E, N5 d6 ]$ {                      CNC_X[3]=1;
! H5 }% _! u* c- V) {             }! c6 ~, u+ S8 x2 D9 Q; A
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的3 t. s$ {5 l+ A" G1 J: e) f
                     if(CNC_X==1){0 j1 ^9 r. X/ c0 Q
                              length=abs(RGV_X-i);
- ?6 l5 n- O, X5 W                               if(length<min1){8 g4 E1 L+ I6 W8 r% P6 {
                                    min1=length;6 E% Y1 g4 |6 R9 s8 C
                                    min2=i;5 J! p$ D, R. a8 g+ R$ E
                              }) G  t5 a( @. F* t( n
                     }7 r' _, U1 p" k3 P% H- \+ P
            }
) v+ c0 C, M. H4 Q6 q- o6 P             if(T+M[length]>28800)
7 M4 A( ?4 y- S$ y                      break;* I) Q- L; p* H# I
            else if(min1>=0 && min1<=3){9 V# P2 h8 L" T1 G
                     T=T+M[min1]; //时间增加" X8 q+ w3 _; n
                     CNC_X[min2]=0;
! C# s5 g  a3 W5 b                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
, Z& E- k7 a  t  J///////////////////////////////////////////////////////
, `6 H$ L$ q* `. n, m                      for(i=0;i<8;i++){2 d% c: S. m/ h
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 L1 ^# P# U6 \; I
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];  p( g9 d, h- N6 M
                              }9 U5 ~  H, x8 q2 u6 [  M7 D
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) h" m, [# z% T8 X
                                    CNC_Flag=2;
* U  r  H! v0 h+ I$ ?                                     CNC_WT=0;
8 I$ |7 ~: n4 ]# n$ N$ M3 {                               }- a% N4 w  a2 ~7 U+ f
                     }
) l; L7 b1 ^0 m///////////////////////////////////////////////////////. ^. r* U) M& c% u5 g
            }8 T7 h( t5 l7 a+ t5 }
            if(min2==0){
# \% m4 O+ @) g, J2 K  r: k9 \                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态& r# Z0 a5 q: m0 F/ V+ Y/ \
                              if(T+T1>28800)
# R  ?9 o- _5 L) I9 X: v                                     break;
; V! B  s, j% H' K1 ?$ C                               else{
8 z1 D. y" Y' O                                     printf("（上料时间：%d）",T);  y% t, p0 ^6 p
                                    T=T+T1;. |! t# D: K! e0 W/ d
                                    for(i=0;i<8;i++){
) |& c: Z4 @" x: G( }3 K6 H& [                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  p0 s7 S" l* D  `, z" T' G                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
& x3 T" I+ i5 A% D/ I& x) k                                              }
0 B, [; Y! b7 q% S8 Z! z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成2 a& S+ c+ M4 K, ~; Z
                                                      CNC_Flag=2;
2 B3 `* E& L) R; c; {2 M1 i7 }  K                                                       CNC_WT=0;
# }  c3 _, s% \# J; M; ]* f, I                                              }7 P$ R, x) I1 y' D) Y
                                    }
9 X* m  P6 q( T% D! Z. r3 B$ @0 ~                                     CNC_Flag[0]=1;' I! j# m3 [5 n) }. }  f* v
                                    printf("1 ");$ H- a/ m: n) b. t: }8 M
                                    count2++;. S( h% T6 e  x- }# x
                                    if(count2==30){& k7 u+ m3 M! Z& ]& V. a
                                             printf("\n");
1 W" a) C/ v; U: _( f                                              count2=0;) o; T$ u( [8 M, X% R
                                    }, q+ z+ C- K% v2 n
                              }
9 ^6 L1 ^) C2 z- E/ i; d                      }' E% v5 L/ ^, E- y+ F
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态+ ?+ y* ^% g& E2 ~+ d
                              if(T+T1+C>28800)
8 z  M$ {5 N. D+ ?, L- k                                     break;
                              else{/ o% b( O2 a1 [2 C
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);  \+ D  X4 F, j: k7 h5 w  Q9 e3 N3 E! ~, z
                                    T=T+T1+C;
, ?- `) l- ]" H+ B8 V- j                                     for(i=0;i<8;i++){( M$ b5 r8 R. [8 W( m$ r
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; c8 E7 A1 q$ d
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;. Z! ^2 J- B$ ^1 n$ V7 ~
                                             }9 Z7 I" T% y4 X5 s) e
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& y; g. G0 y2 k% F$ U. o
                                                      CNC_Flag=2;* F2 {8 J5 s& }  z
                                                      CNC_WT=0;
: v5 V/ q7 c& R3 T" u( x6 w                                              }' C( u! W; d: w" y7 t' C/ R
                                    }- ]( `5 G$ q. h# `" ^' V
                                    CNC_Flag[0]=1;
0 j# W/ W2 u" r8 @                                     count++;5 E+ X  m6 p: V# q5 }" B8 L
                                    printf("1 ");
$ w5 e! J& X6 q1 m) @/ N2 W                                     count2++;2 q( [! Q: O, E7 S# R, h* n* H/ \, V
                                    if(count2==30){$ T% I) S* F2 u: H7 P
                                             printf("\n");0 M- m. F; n8 n" d- Y
                                             count2=0;( {4 X; c  y$ C& j' Q  L
                                    }8 ^, g9 s6 D) O, P0 W3 s
                              }
1 w( K8 o( p; u) V                      }
/ y; ?: S- ], s0 f                      if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态2 u3 M% n9 f$ f; B3 Y# m
                              if(T+T2>28800)
3 e2 E$ T$ s6 x/ w/ M* n5 j                                     break;0 j, }& F5 r; k7 }4 Q% ~( q5 n
                              else{  f% ?/ T; a* g, l) q3 ?( v: s
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
3 E# \3 G4 p7 O3 H( e                                     T=T+T2;
- F) B4 G' t; d- W9 S& _                                     for(i=0;i<8;i++){+ H4 @, w# [0 |! m: a
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  q- O" K7 d# B3 P) \                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;$ n. a; `( B) R
                                             }& x5 [' Q5 i6 F) W: s, z) ~
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
0 I3 g  y* t! U                                                       CNC_Flag=2;! ]% |; k4 m$ ?8 t' c8 Z' P3 n* v
                                                      CNC_WT=0;' ]2 D' r: _' {9 o- H
                                             }
6 F/ `& a# s8 v0 O/ u                                     }3 `$ x) r* _7 b% S# D8 r
                                    CNC_Flag[1]=1;" r; {# k) k5 p7 B& a" n
                                    printf("2 ");
2 U2 O2 O1 O1 {" A! C2 n2 f% r                                     count2++;
& Z2 ]" p3 W& f7 V8 R# h5 y                                     if(count2==30){
, U6 w, _) q7 M% T/ `                                              printf("\n");
0 @; C# i7 R; u/ C! m' _/ `5 [                                              count2=0;& V, j. g; z1 V
                                    }+ @% ^- j8 `5 E: J0 }: c4 p4 |" m. D
                              }3 S; Z* C' n5 W( K, ]; a7 T# B- m! h
                     }
! M$ K! M* o, b+ n                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
8 F& {$ Z: b9 \. L/ d                               if(T+T2+C>28800)
7 H3 B- V! n! Z. S- p                                     break;
6 N1 ~+ A$ E! s! t                               else{
3 ]0 x* L+ t' Z2 R& [# I                                     printf("（上下料时间：%d）",T);7 l! x: ^  P6 B% _4 B+ v6 q
                                    T=T+T2+C;) G% \6 B3 r0 ~
                                    for(i=0;i<8;i++){
# i& A2 A, ?% u1 I. N, \                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, ^; `; B% X% k- d8 B3 W6 a, ?3 h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
+ M6 V1 W1 n: j2 A) f) M                                              }
/ |0 H& }- `$ F5 V% l                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 m; H3 B- j/ Q, R# Y: C
                                                      CNC_Flag=2;
& }& |( |5 d# f                                                       CNC_WT=0;
; x+ O# \$ E# b; t" _" Z& U9 _0 {                                              }
2 `: n" `+ ], I3 d* A                                     }
9 v" b4 \( y6 F1 s; |& j                                     CNC_Flag[1]=1;
. i9 l" A6 s. ]( w6 r; B" i                                     count++;# I0 ]5 }& V1 ~( H9 x$ F* c- r- c
                                    printf("2 ");7 {! ]* k8 C. t1 V6 a* J
                                    count2++;) b; G% p5 K# n1 f( ~, A  W
                                    if(count2==30){
& l1 q  B" L6 k+ X- K, F% z                                              printf("\n");8 W- S2 k9 p+ f- S3 i% F; `) W
                                             count2=0;$ W2 h0 O; N6 `( q
                                    }" b# U( ]3 `2 s
                              }1 }% a! W- J' G
                     }
* C8 ~- Y" _% l" a8 N& d1 [             }( C- _6 i% j, l& b' U5 e8 q1 r# {
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////& W1 ?8 W  Z9 m8 o
            else if(min2==1){
$ B) t' q; A, A                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态8 ]0 I* X% p! l1 V% `4 l
                              if(T+T1>28800)
8 t0 g: P3 {% q/ T3 k) _9 _                                     break;
& e: ~6 l2 D3 |0 L8 f                               else{4 N& w- N3 @( m) j8 n+ N1 t
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
7 t* U# \; B. g+ h" ~                                     T=T+T1;
0 O. K1 H4 |/ c2 g+ j                                     for(i=0;i<8;i++){8 ~: ]: D8 u+ d" y# P4 M
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 \& ~) v0 B/ C9 A$ ~& ~" U
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;* M) x( E- f% \) e8 b0 I
                                             }
% G7 [( @& L6 q& S$ L9 x                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ G% C6 r' Z- ~6 P# [/ ]) j
                                                      CNC_Flag=2;
4 d5 L* {* L. t1 V8 d1 o$ P/ A& ?/ t                                                       CNC_WT=0;% \) A; t; A  z
                                             }
0 [4 o# r! ?$ b                                     }
" u$ E- d$ W7 e                                     CNC_Flag[2]=1;- |' T3 j( K& u1 I0 V$ O) B& i' z5 H
                                    printf("3 ");
+ O0 t( S, ~1 _. C! e# e! m                                     count2++;" f+ B+ {# G. U! q
                                    if(count2==30){
4 j, S- T$ c& m" A0 J# }- l                                              printf("\n");
3 [8 F4 @* `3 X/ Q                                              count2=0;; S. G  F6 Q# c4 S4 j- `: q
                                    }' I% o5 m2 I6 G% H5 y9 ^- k, h% i4 l# o
                              }$ g, P1 G# T: r: x. v7 p5 ~
                     }
8 M. h5 `6 |: z: `+ C% B                      if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态4 L% @: g7 y& R8 s6 R4 S
                              if(T+T1+C>28800)+ k! J/ W( G1 n! C
                                    break;" [; ~; G: |, f; Y$ B. |# K# J, j8 n
                              else{9 i4 u1 `% E. L
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);( a$ f* y5 ^: |# J" z! }" ?
                                    T=T+T1+C;- @; _# A  o! I6 S. _
                                    for(i=0;i<8;i++){
. b# l  e) n" F; M% Q$ K1 L* b                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ R- s# D: }) ]4 l" l
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
; u/ r- L3 J# ?7 |' h                                              }1 L2 J8 `8 b* B% \: Y& J: `
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成7 V2 ], W6 j) O0 C2 b% R$ ^
                                                      CNC_Flag=2;
% s- ~. Y8 ^2 o! ~# W$ @' j* @                                                       CNC_WT=0;! b& @# y  a6 z- z6 [
                                             }( l/ ~5 ?0 B: D; p7 h7 R
                                    }7 Q4 X+ N9 V& G* o
                                    CNC_Flag[2]=1;6 N8 h, o* u/ [. ~3 y2 D. r
                                    count++;
: R0 n2 D+ d8 W/ p% T, K                                     printf("3 ");, Q9 r0 j. B3 |7 q/ n3 i1 [
                                    count2++;: m$ D% z" L) t3 A1 }
                                    if(count2==30){$ |  V6 ^# B" d
                                             printf("\n");
  `" u& W& i4 ?5 u                                              count2=0;
0 R" k1 @5 V) T                                     }
6 ~% M; L7 r1 T8 k                               }
. A0 z+ t9 j8 d$ f& t, F, u9 a$ E5 X. l                      }
* g" u0 T4 M# C# G- |$ }                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
' Z0 R, f! ~: m% a                               if(T+T2>28800)9 p; N2 {% |8 T: V) S. i' u
                                    break;
! F) ~! }2 _8 P5 h* h                               else{
  q2 P' Y" L: ?" J& v                                     printf("（上料时间：%d）",T);
. K* S3 i% I& A                                     T=T+T2;. {# Q) G  d( L! z! |
                                    for(i=0;i<8;i++){1 X6 C: e2 S& P. {' W+ K2 R1 U( M
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 w' s8 l9 w/ U2 `. u8 t                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
# b2 V, g/ Y9 @0 U; o; j& D                                              }/ M# ~* h+ C# B2 g" U5 R
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成2 X8 \. a- K  h! x, ?5 |% l8 J
                                                      CNC_Flag=2;
  M1 C. C! `3 W4 p. G- m                                                       CNC_WT=0;
4 {9 ^2 p/ c  c, G# T$ e9 L                                              }5 v1 i9 x  g% a; p* b- H! v6 s
                                    }
: ]2 c6 d: u# U0 c5 m% F, Y; ~! x                                     CNC_Flag[3]=1;
. e! j& O: a" s- ^6 S                                     printf("4 ");: ]* M1 [7 y) @5 D
                                    count2++;& S' T# b5 a- Y* n% X
                                    if(count2==30){
2 p8 d/ I, B, t/ C                                              printf("\n");
1 W# k4 e6 B, G. Q                                              count2=0;
3 }2 O. z3 Y  e$ V+ T% Z, @1 m                                     }/ o) g) M% L, P* T6 M: n
                              }
" Q2 O% z# {3 J3 R- r* r, v                      }0 K2 X$ s5 z3 R- [' H2 j
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
- A1 Z: X' k; `2 y/ U                               if(T+T2+C>28800)$ W' ?" ?9 Q* X& w( \; E
                                    break;  e% R1 P! v/ z6 t
                              else{
: T7 B! G' q7 A( L' X1 x                                     printf("（上下料时间：%d）",T);$ j" ]$ S! X2 S: @
                                    T=T+T2+C;
8 a+ D2 q$ r* q  ~1 u' V. E                                     for(i=0;i<8;i++){5 F% F3 W) B6 P: d
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
% t: ^. b- C; {9 L- f% Q  O0 G                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
1 s5 `& v0 W; v9 v3 I/ M                                              }
' L4 ~& |/ \" ^* h6 H                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成1 p9 l9 V2 I7 i: p) z
                                                      CNC_Flag=2;
9 r* N. @7 W9 X+ r0 q                                                       CNC_WT=0;
4 o& X# _7 c6 `8 i2 r' {4 J( r% t                                              }0 q9 p0 v2 z; }
                                    }* p2 J/ r8 w( u0 I6 {
                                    CNC_Flag[3]=1;. ?* _$ l+ d# S* l: _( ]
                                    count++;
3 V5 {6 r% g3 T1 C2 n" J                                     printf("4 ");
) |6 c- B8 P9 z  T2 ?$ l/ ]                                     count2++;2 g  W& x. C6 E; B
                                    if(count2==30){
# G0 u# P/ U/ m) I1 F; y% S/ e                                              printf("\n");" ~) |9 Z5 E9 h+ C" I. M2 c
                                             count2=0;8 Y  t- W2 ?' s0 P- Q4 E8 ~; V) `
                                    }4 j5 t8 s* y8 b6 A# [$ t
                              }  X* K: d5 o1 p# V! ]
                     }
2 `/ g5 G( L, n% P             }
% {/ u# V/ y4 g- ^/ @9 o/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
5 H) ]2 y' ^8 e; C5 ^             else if(min2==2){2 l+ M% ~: o4 T  w: |5 N
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态2 e+ Y1 [' _& O
                              if(T+T1>28800)
; |  d3 c" n4 T4 z5 C                                     break;, z: j; ^- i6 n
                              else{
5 K; U4 k1 t! l- o7 a- R+ ^$ ?                                     printf("（上料时间：%d）",T);" }" y$ u4 y! j! P  m2 Y5 P
                                    T=T+T1;/ I: U  l/ S) _0 i- y2 ?
                                    for(i=0;i<8;i++){7 I9 d# s" D1 Z7 g8 i2 \' ~
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; t5 C+ p, o. h
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;) ?' k0 p6 r- D1 O8 U6 ~* v
                                             }2 J& c2 n$ v0 [3 {# m
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ j- G1 y) T" v, B4 [
                                                      CNC_Flag=2;: n- N2 w9 Z5 r, S& q
                                                      CNC_WT=0;0 v8 S, u1 Z3 b: t; o0 U$ P( x
                                             }& V& g7 N. D/ s, V6 U2 k# s
                                    }. V# W' A$ S7 |" Q
                                    CNC_Flag[4]=1;
0 D2 b! J! Y6 j+ }2 ~9 U                                     printf("5 ");
2 S/ K6 N, Q# U* c# P                                     count2++;0 e+ y# Z+ \* @
                                    if(count2==30){1 H/ U9 D0 L3 I1 |6 \5 [8 Y
                                             printf("\n");
$ _$ l* c) U! N                                              count2=0;8 Y# L" H! K  s$ L
                                    }' n2 \3 T. N$ r9 n8 T* h3 y) e
                              }
9 l/ e+ \$ J# H                      }
  j+ ?" T& y% r8 E$ D                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态1 o: R9 ~+ V- A. ?' S+ k" c6 Q
                              if(T+T1+C>28800)
2 L: Q# x: l& C1 d& m2 z                                     break;
% o$ p! M& i% v! G1 d3 t$ O* R                               else{4 k2 P; D3 w- }! `% l1 e. {
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
& A6 d7 j0 z% t2 T5 E& }9 h( }                                     T=T+T1+C;
. ~$ ?: L' x% y* O                                     for(i=0;i<8;i++){
( q, V7 W5 @. `                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. i& S2 G& J" t/ B% l$ M$ K                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
, I8 n- D8 Q' x& b) H. ?& q" ~                                              }3 H# i5 X3 l  h- f
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成, B) W& N- E+ O" g' ^  ?- E
                                                      CNC_Flag=2;' n6 _! A9 c' F5 O
                                                      CNC_WT=0;. |" o6 K6 W5 c, c4 Y# @0 d4 T
                                             }
0 C4 L/ \6 X  {# x5 w                                     }0 y! Y- X! X  i% p" i
                                    CNC_Flag[4]=1;$ |. [& V- v6 @/ J. E( i* T
                                    count++;3 i' X. D! {: ?4 d+ B% |
                                    printf("5 ");
  D6 o* q& X  r+ n                                     count2++;# @  u. P% @) I# N! V
                                    if(count2==30){+ D/ R8 r. r! _0 L
                                             printf("\n");
0 d2 _  z  `& m1 C: m, z4 ^! g7 i                                              count2=0;& A2 r7 S# ?& S+ \) F
                                    }" Z4 i- a. d3 Z" N& A
                              }
: }$ `/ m) H/ q2 w) p& E                      }
1 Z+ H/ a/ c2 D: R0 i' B( n7 c" J                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态' ?4 _: X9 a5 ^5 T0 o+ m! g
                              if(T+T2>28800). [2 j. |. i$ [0 t
                                    break;8 g+ y' l# g; P
                              else{
1 Z& t! \  Z1 h+ i$ V3 w/ K                                     printf("（上料时间：%d）",T);
0 N( T$ j& U. l0 h# ^6 `0 L; v9 f                                     T=T+T2;7 \  S+ L! R+ m( L6 x! j( _/ h8 h
                                    for(i=0;i<8;i++){
/ Y! F/ ?5 H; [' p9 B" v3 b                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) \% K$ n" g# G                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;
  q, L% a0 C* \                                              }% K. @! |3 ]4 e) b( T( W; R4 j
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! Z6 B; R6 G5 D. H! q( C8 c
                                                      CNC_Flag=2;
3 E' ]2 E$ m8 M) g3 Z" A# k                                                       CNC_WT=0;
1 x, @! q+ x! c8 u  Y, F                                              }
4 I0 x0 k- A- C9 ?                                     }5 ]' q: E& Q  i
                                    CNC_Flag[5]=1;9 e5 r0 v- k$ {% s3 o
                                    printf("6 ");! S. ~5 w# D0 D  b
                                    count2++;
0 H& u% f2 E6 x% n/ e                                     if(count2==30){6 X. ?* G, @* m' f. G
                                             printf("\n");
1 O- M& g9 T5 y4 @4 U                                              count2=0;0 X' A% J' x" D; y
                                    }
5 g4 I; l4 H$ z+ D4 c9 ?1 T                               }
. |# M% ?& a: |/ P                      }* E3 ~4 L% o: g: X9 z# q- ~
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
) E( h; @2 _5 g2 t" b  I                               if(T+T2+C>28800)1 q( g7 ~  y) X
                                    break;
4 p4 n$ q* ]5 u6 j. T8 x                               else{3 V" k$ \" U, V# X6 V6 |9 J$ [
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
# H0 O* W4 T& E+ i1 s                                     T=T+T2+C;
& O2 T+ Y8 N! f4 s8 y                                     for(i=0;i<8;i++){1 n2 r& n% q/ {4 o
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 O" y- f+ [: j, ~  G4 D) K0 S" f
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
' u) x! j& {* ]3 q  A3 o% k                                              }
+ g4 I. h% w! I2 Y) ?7 y+ Z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 k# A4 D! k2 L0 [
                                                      CNC_Flag=2;
" V" y. u! u3 u2 Z( m                                                       CNC_WT=0;& w* B3 A( O+ P
                                             }0 y2 q& T' u2 o
                                    }
2 {5 a: y/ B- l( c  i9 @0 E                                     CNC_Flag[5]=1;9 m0 {6 {2 i$ J) T
                                    count++;. G# q7 t5 s  C2 O8 R
                                    printf("6 ");4 N0 n) k2 A5 U+ k9 @6 w1 l
                                    count2++;- g* Z, Q9 A7 @0 l3 |' L! c
                                    if(count2==30){
0 D3 @8 f' x3 \3 W7 O( K9 u                                              printf("\n");6 w# ^$ z6 K2 T+ S0 k! L% Y' z
                                             count2=0;
: l7 K2 p  H. u' N( ]3 n. x3 ?                                     }- [  X. v0 s* o0 W* \$ |4 q
                              }/ p, @: O5 B6 [" I
                     }
% n0 Z9 k! P5 u: S, V8 q5 h8 j* {& i             }+ R' {; Q9 I7 V9 n: r
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
) I, ~5 I% @" k4 w7 A' o             else if(min2==3){% [0 i2 ]& b5 F7 ]
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
* T- ?' K% a; W) _* E# ^                               if(T+T1>28800)
5 ]" ?! z( L0 c7 N' g                                     break;
+ ]; Q9 g4 l; T8 c( n                               else{
  `; C) r. {4 L/ S: s6 W; a/ M                                     printf("（上料时间：%d）",T);! o3 @$ t# ~0 C5 h% a. ]# n
                                    T=T+T1;
( |: ]; d. N. ?. G# w  ]                                     for(i=0;i<8;i++){- _0 P, ^8 ^& L: h" P5 A
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. P- P8 X4 A3 Z6 D                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
. e: b. M- s5 B                                              }0 C, k' Z( U" W. N$ H. {% e4 ?$ x6 x
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 ]* @6 m0 T4 f0 u6 ?                                                       CNC_Flag=2;
+ ~6 R9 Z* H1 U                                                       CNC_WT=0;' {" B7 @! ~6 k: }5 T' E
                                             }/ X) x3 O) X- g: W3 c0 p; U: r
                                    }  h4 m0 _; D, [3 i' s& }; \& P/ ~
                                    CNC_Flag[6]=1;
' }: c  j/ ~) s5 Z! Q                                     printf("7 ");
, y' @* N4 J" Y" B                                     count2++;" x6 L7 C7 A* q% Q5 o$ u
                                    if(count2==30){0 N, r# O0 ?! `- @
                                             printf("\n");" y3 p' u, z9 e" j' p
                                             count2=0;
: O! b; K+ b0 @" O6 K9 B) }                                     }* q" N2 n7 S! t& R/ k! e) |
                              }! p! _8 D' Q1 `4 w4 k" L  [3 ^* f
                     }
; t- T. B7 ?- @                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态: r2 ?+ e' ?- D5 z! W6 k8 O# o6 Q
                              if(T+T1+C>28800)$ L* q3 K- ]5 G. A# z7 i! Z# w
                                    break;3 b9 f4 s. w: q4 M3 O
                              else{
! f% l$ V5 d4 a0 U                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
1 Z% \  x, ]4 C( }" A                                     T=T+T1+C;' i1 x4 H) E6 U2 t3 s1 N& b
                                    for(i=0;i<8;i++){
8 ]2 d) B. X" {* c2 a                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  U# G! b/ r$ j. Y, ]/ v
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;* y" X4 E0 _: z- i
                                             }& r) s3 l. v' }+ k0 D' F
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 p* o- o) Z) L
                                                      CNC_Flag=2;: ~2 s: T% m* N" p' ]
                                                      CNC_WT=0;
  ~3 T5 {! b+ }9 ]: ^  _5 i                                              }
! k4 {; q. A9 \5 V0 [                                     }
; f, l1 G+ O5 W5 E: w: E                                     CNC_Flag[6]=1;
" r' R/ d7 u. J% W( H& F/ L                                     count++;
" K! t4 Z" D) ~- W, |& @+ \                                     printf("7 ");& O5 i+ E. }% m* X; b- w) U' d5 _
                                    count2++;; Y/ E( U8 L! K* [8 Q$ f# M4 P) F
                                    if(count2==30){/ [2 `6 E! i% G$ s: h, I& F  q
                                             printf("\n");$ D7 ~3 L. n# R' y
                                             count2=0;/ K# v# p3 |( Z0 v
                                    }, h; H5 _0 B1 F0 H- e8 S
                              }: |% b% O( @$ f0 P: }
                     }/ k# d1 }! b0 Y3 K
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态0 H- {2 k; \6 }4 |
                              if(T+T2>28800)$ Q' u0 P3 i$ n
                                    break;4 o9 a; b* O3 [. V
                              else{
5 |( r' ]; h+ _, l. u6 T$ K2 u0 T                                     printf("（上料时间：%d）",T);6 X0 M( x5 M5 I+ L- `* z
                                    T=T+T2;
5 A. a- }' w8 D$ d2 s0 Q: y                                     for(i=0;i<8;i++){  }6 i% x# H2 A8 e$ X% s" r
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% W( c. L9 ?/ o" Q4 x& z
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
; O, ?  c6 r, }+ S  W                                              }$ Y& x/ n7 Q% c" n; ^) o, r
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成6 G' a8 N5 u4 H
                                                      CNC_Flag=2;
) f) X7 i" `  s" ^                                                       CNC_WT=0;
6 M1 }+ ^. I/ q  D                                              }. n* I6 v4 ]/ L! O
                                    }
2 Y6 w3 i; T8 ^" {' K) A                                     CNC_Flag[7]=1;
2 o& V. L0 n& `3 J$ |! B$ Y                                     printf("8 ");  l" X! d* W6 q: G1 M
                                    count2++;  j8 G7 k! n- w5 g
                                    if(count2==30){
                                             printf("\n");
/ [" D& b; ?- P2 \. h                                              count2=0;- Q8 r/ c) p- `8 H- B( A5 S5 o
                                    }3 s. o8 Z; p" X( \" `# \
                              }
. {5 F  R8 ~) Q! ^: X8 u# F$ [0 S1 U                      }! J! C. j! K* r4 C8 ~$ l
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
2 R, s6 P1 [1 }% O  T                               if(T+T2+C>28800)" O3 _& S- n" \% Q" U3 {% \
                                    break;1 _$ C  Q, m9 Q5 I2 s" u( t
                              else{
/ d8 O! P) B, i1 @- x4 j                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
2 a, ?. ^7 K" X7 R                                     T=T+T2+C;
' L8 V5 [4 K8 M* O5 u: d; j" _                                     for(i=0;i<8;i++){/ v) H- f; _0 s& `: v( B" q6 V0 K: H
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
8 i6 p- ^! q0 x3 S! a" c" b                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
9 C2 Q- o! ]5 \# `$ k) W* I: t                                              }) T- d: D  h- _
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' I. h  W! H% }: A; Y( U- O; E
                                                      CNC_Flag=2;
* Y' [' |  c. x+ a$ `- t* G                                                       CNC_WT=0;' S8 ?: R/ Y/ r" C* G1 R' o  S
                                             }
0 ^# h5 h" l/ o5 [. t1 q/ J& R2 k                                     }% ]8 L( h2 m6 D) b, M. J7 W
                                    CNC_Flag[7]=1;
5 R  j2 j9 E: S                                     count++;
, r, j# c! q) s( w5 J* Z  l1 Z4 N                                     printf("8 ");( ~% A2 B( z# u
                                    count2++;+ ]" |5 [+ I. n: ^/ O
                                    if(count2==30){
/ W  _2 f4 |& O1 S3 \. h                                              printf("\n");8 R. B8 p3 ^. E
                                             count2=0;/ Z! h  r$ h! i" P) S3 }5 r
                                    }5 ^! M5 u$ [& c- \2 a$ v2 ^2 X
                              }
; M. w2 t" \3 G9 v3 a+ z: z                      }* ?6 b7 b! X, R: Q1 U
            }
( \  m" T' g4 H7 Z  E$ I! V//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 a2 v3 {# a2 d8 o  _* Y; a5 [             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
3 ^; P& V" c! L- G. l: f$ e                      int min3=600;: ]3 n( y* Q! N
                     min1=5;
; A. r6 O% |; i% D. V                      min2=-1;* z5 F$ e! o, ]) ]
/*                      T=T+1;
" N0 |& x0 f4 }$ |                      for(i=0;i<8;i++){7 T; M  n* s9 r) r& H. s* A% @* q
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加1 s5 ?. i7 V  o: u5 \. j7 U" M
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;
: W* a& }( S8 O( n* n$ h: G6 E) K                               }& H$ B# P% Q: p6 ]5 V
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  \, A# G# ?# g# `4 w, A                                     CNC_Flag=2;+ b" Z- z8 h/ [4 P% Q. K
                                    CNC_WT=0;
( f4 G5 F7 a" \                               }3 }/ C" X4 k! n9 p1 t  [( k
                     }
6 c' H. x+ ~6 p' }8 e, Z; g# o*/
3 h  v/ L3 U( q8 `& F/ S                      for(i=0;i<8;i++){
, f1 V+ \" W+ h8 o6 D; j3 q                               if(CNC_Flag<min3){! w) @/ \. f+ @0 `% ?8 r+ D
                                    min3=CNC_Flag;
* C8 K0 {% N$ o. j                                     if(i==0 || i==1){
+ @6 D! w* J! s+ I7 O- t                                              min2=0;+ a* L! m4 {6 M
                                    }
, R6 R. F7 H8 g. R% J                                     else if(i==2 || i==3){
! e( }+ }5 z  V, z! }" c7 r" A                                              min2=1;
7 c9 Z2 N5 A7 w$ \- {: \4 H                                     }5 d) \! ^/ _# j1 o+ W( ^1 x7 ?
                                    else if(i==4 || i==5){6 d6 `' G. l* C9 e4 i( k6 N
                                             min2=2;8 n" I+ X' n' h: y
                                    }) w0 v2 N; @/ p3 g1 U% l- T. B
                                    else if(i==6 || i==7){
. j  A5 O1 C% W) u! V# {                                              min2=3;# h; ^+ h) O; M+ N; f* k/ z8 n$ l
                                    }5 L* }6 ~" c+ f
                              }
: {; O; y3 f+ k- \$ Y! o                      }
$ b8 w3 y" m3 f. c+ O) H                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)
) }( R9 T+ J" M7 y* k& ^                               break;8 w6 a; X4 `: O. x% V
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){1 _! t, M+ h' a' v6 G
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  ( w; g/ x0 z" H" U$ q
                              for(i=0;i<8;i++){& O  E" k2 }! ~  ]0 A' p. }
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加2 n5 V' L1 x5 M! D# w
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];$ }, U) `. f+ q# v
                                    }3 I8 l& D  k- U
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 Z& s9 W0 S4 g8 _* P' f                                              CNC_Flag=2;) C+ f+ x, ~/ O" p7 g
                                             CNC_WT=0;
, J% d' u" d* a, `3 C                                     }
: J0 j6 c( H  w: C, C                               }& C" F: s+ u3 u4 N4 O5 ^; J
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点# U1 v1 l) U- ?5 ^
//                               printf("%d ",min2+1);
) G5 K6 k* C+ Y: h                               count2++;1 X3 y- X: Z9 x7 Y0 S
                                    if(count2==30){+ C% f+ |( T+ q1 B% n$ K( z
//                                              printf("\n");
1 `( W; J  Y- ]1 P                                              count2=0;
# ?/ t: c% e9 C                                     }/ Z. ~3 p2 G; J3 @9 C8 [* r: D
                     }
# j- Y% E  D$ T" x# Z                      else{
2 a( c* A* ~3 b; W/ d( h                               T=T+1;
! C' Z. e* U- z                               for(i=0;i<8;i++){, r  ~8 U7 P7 s6 Z: p" S  _" n/ D
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: ^" P6 E2 e- t# F$ I  x1 T                                              CNC_WT=CNC_WT+1;
" w; ]1 c5 X& X* R0 R                                     }
. `7 p* p6 v* D0 k: u- s- j                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# G: E# g/ V# V1 G  {: Q8 G                                              CNC_Flag=2;
- M3 \6 D8 T, j# w! i- {) C8 J                                              CNC_WT=0;5 Y) B  u! B2 H3 c
                                    }
, |; ^$ L& r2 \* ^+ u                               }
8 c% `% V$ U  S  }                      }
) k& b, Q* i; y4 S+ F6 a" @                      min3=600;
* W) z! a& @2 }3 y" v             }& k% E: }9 a2 u0 D
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