5 U6 X% U) z9 G v( P / l% y6 b7 E$ d% b# M8 s' R图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。' B' Q6 T O3 g* b! C
: H% h5 ^& i2 E4 O( W" z) P; i% z% U. X0 t1 C
9 u1 W z/ b5 n4 z4 N
L6 c* w& A; a: V 图1：智能加工系统示意图+ T3 A# F3 y& B6 u7 A/ P
9 o3 e+ ?8 D$ G1 d
+ P9 O5 W: Z, F$ ~" ^# q
$ I- O, Q" b5 R, b针对下面的三种具体情况： 2 J8 n; m; V* D* o/ V - H4 P* N( i% M! _, V: h（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成； 9 O, S* D% j! l @: w( K' }7 \! i) S' b* A% _8 Q
（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；. ^/ \0 [1 x+ p4 ]) w$ v4 \
, o1 Y3 z% N" c6 c' y6 V4 K6 O& _9 e& n（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。1 m7 o( t, y4 `; F* l
% D5 y1 `, F' G) J. `5 E" h6 f
请你们团队完成下列两项任务： / J/ n( z' J( n) Z5 j6 G ; @& }* d4 N9 P9 B. Z% y任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；1 Z O# M$ V0 @& {7 ~3 V
, I( y9 U9 A/ M' f0 i
任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。 . b, s# C- y/ }/ ~0 z/ ? 2 J, O, g0 Z# C5 r 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表 时间单位：秒 k% P5 i) ]) R 5 d% b- `4 p1 W系统作业参数' v+ e, n6 P% B( z* r( A
第1组 5 n7 a2 l: W8 x第2组3 S/ b8 |2 _' c- Z7 J1 a
第3组 ; o1 k9 r* T6 M- u- v$ o& w% URGV移动1个单位所需时间7 ^4 c( t4 F y0 L, m, b
20 3 o9 L# @1 {4 J S# }3 |230 X5 o8 v: [9 D
185 v+ `$ r, F/ K2 `# w0 N
RGV移动2个单位所需时间 % Z& g! L D( K* K# q: z33- f8 e% v9 d1 |4 I/ J- j
41 % y; T' L: u5 ~" c32* S. P f. y3 m) o
RGV移动3个单位所需时间 ; U$ K% s; o9 G- E; W+ A1 {+ _$ x4 Q46 $ g7 ~6 O4 z3 O" l" a59* S! y% t" y) ]7 J
46 7 u6 _1 Y$ i# N6 R; h8 |CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间3 R0 _: r) o) V9 ~1 q) } Y" q: b
560" g& i, [: Q% _ ?2 R6 H" J
5808 v: K+ j6 t& [3 h( q
545; G) L( |+ @$ n& |" l) J3 _3 F/ i
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间2 [0 P8 j4 C. k. X' n
4009 K" B3 k0 f* K# F% R
280 1 j. ~' e' T: ]6 w7 R455 " V8 A) [: w: J) M" f, G- U+ f$ }; s! dCNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间 6 `2 M2 ^% f5 J0 R, q# G378' [+ g2 |2 j/ Q5 z" Z
500 . }8 S! D2 P; }" s- t! @7 B182 3 p9 j V* M6 N3 ]RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间6 H/ }/ [: n4 Q
287 W' i8 c; r' @2 b% r; j
30 " C* r S: [( E0 ]) C27 * u( v* t& r* W1 {0 {2 ]RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间; N: K" {4 c/ X! W( {. [/ U
31, `. O8 `# N& n- |1 u) v
35 & L9 n$ o V3 _; t32 ( f! R1 O/ v. v6 F1 [. X, x, SRGV完成一个物料的清洗作业所需时间 8 T+ ~/ N% ?6 k% H5 `0 v+ [25 9 f5 d* t7 n2 z9 b30 ! e3 U8 z, p) Z+ v/ s. [- e25 * S6 z" ?. s' B m注：每班次连续作业8小时。 ; ?6 u- W. F" M# ]/ q" e' b) q* I" I) L Z% J* E6 y( ]; S
q6 H/ e9 l% y J
" z5 I2 U( P: W& O' `
#include<stdio.h> : y! i8 y' r0 j1 s8 W8 C+ w#include<math.h>3 S' s3 I2 t- o3 W0 ]
#include<stdlib.h>2 _1 H2 A; g, g& k" ^- P
int main(){4 i r# h2 n( `+ R
int M[4]={0,18,32,46}; s6 V, o: V) i l! {; a int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间 - D3 _) e( N+ c1 C# p int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间 9 a% H$ { l {6 l# E0 |) l int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间 6 Q4 s8 y" [) ] int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间 + N& e- _ O' X- k0 l* R( ` int T=0;+ X4 ~2 [5 g2 _7 D |
int RGV_X=0; //RGV在第一个位置 . I+ r2 R% `3 _$ n int CNC_Flag[8]; //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成+ A7 c7 B: B; g$ c7 W9 @
int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间$ Z: G0 e5 J% L) o* w6 Y* F
int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置 - y" I! k. O! Y6 |& [ int i; 5 I, E" k5 s5 } I int length=-1; //记录路径长度 5 G( [ e5 |2 b: ~3 W8 { int min1=5; //记录最短路径+ \) y/ o Z" g& k
int min2=-1; //记录要去的最短的点; |6 R) T- q }3 o( k( H( v
int count=0; //记录成件 S$ ~7 w$ G' R# y9 _
int count2=0;1 T) l4 R7 l. f% _/ O
for(i=0;i<8;i++){( b% g f1 g8 i8 o) L* [) s" ?1 T
CNC_Flag=0; //一开始CNC都处于没有加工状态3 N1 q* A8 C/ M. ]
CNC_WT=0; //一开始CNC已工作时间都是0: l/ O: f. C( C. H
} 4 w3 J2 |' Z9 M( W/ h2 b for(i=0;i<4;i++){1 O7 ^' R. ?" ^$ D
CNC_Flag=0; //一开始RGV那里都不用去 7 R) F: ?3 Y1 Y1 \& ~) { }- n3 B( [* W! T# d- @* }* _
while(T<28800){ //时间未到时 6 P" q8 [; D Q9 k; X/ j' l if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号 ( c6 A0 m: I3 q7 G/ B. m CNC_X[0]=1;, B' s" e! I$ `8 o# I5 Y; T
}0 S% G$ v# k. U' b5 r5 R! F
if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号1 `3 f: K# s1 [" s& U. k( ^
CNC_X[1]=1; _) ~6 [: {: A2 V
} % D) f4 f0 W! E+ I+ C8 I3 } if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号: F: s; l' a6 d9 a$ n3 O
CNC_X[2]=1; $ d! ~& Z5 I3 C4 s' Y( V% y } % i$ j; w; R, w+ `/ O: ` if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号 ! V/ D2 o: a% l* i! A* N1 T CNC_X[3]=1;5 a3 \. e, S0 ^8 J; `* ^ L
}# ]9 N7 W' v0 o+ m2 @
for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的 - Q/ x) l% ?8 m9 @/ ]- I" h if(CNC_X==1){0 b9 M* J9 B1 X
length=abs(RGV_X-i);, t* \% E' r/ F2 c
if(length<min1){$ H9 ? i4 J. z7 P, R7 c( u
min1=length;, l) L% M& A) @2 X0 K3 p* e
min2=i; ' U/ X/ |, k! G( X5 v } Q! u# ?: l1 z0 c( ~* ]; z% b } # f+ `; R9 r3 C2 y } 8 ~+ v) x {& A/ |# x if(T+M[length]>28800) i8 H& P# ]3 U4 \- S" L
break;5 `7 j( C* @6 [4 ]
else if(min1>=0 && min1<=3){ N8 L+ m% y% ? @3 G9 U T=T+M[min1]; //时间增加: A2 k- L* Q( Z9 m0 o D
CNC_X[min2]=0; 9 j% U" _2 O' |+ b8 O6 w- Q" W
RGV_X=min2; //RGV移动到最近点8 t1 h" L) C! r- j/ M& G y" ]$ |
///////////////////////////////////////////////////////, k5 V+ Z, l+ ]( g( s; ~
for(i=0;i<8;i++){* U0 t! ]/ c- v9 [8 U: \
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 & Z# @5 T) f7 r* ? CNC_WT=CNC_WT+M[min1]; + a' v- _6 p; _/ N$ r7 m, M } " h: R4 [; ?$ G4 g- |' N if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 2 {$ d' Z9 U3 C7 e# |5 B9 D CNC_Flag=2; 6 m' ?. M y3 `/ k/ ?1 w' a CNC_WT=0;- L0 T& D& X( Z
} ; P# |3 U. B* ? } e/ i0 Y7 G0 G+ a
/////////////////////////////////////////////////////// 6 t; c1 g. p# x9 n6 ]' P8 b+ M }+ h) y3 X9 R$ E7 s
if(min2==0){* `( A! ]8 W _! x# p
if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态 8 f+ A8 I# r+ ?: Y- W if(T+T1>28800) - q( [$ _8 _6 R& q& b break; ^, J: P$ H, K# M6 N5 {
else{% E/ `% b' u4 \' O# j* Y8 b
printf("（上料时间：%d）",T); 0 c5 Q4 V: ^) z T=T+T1; 8 y& {. j( H5 E1 ]4 a* @ for(i=0;i<8;i++){ 9 O6 b1 P) F' [2 a) m0 p9 A if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加; s5 }! S; Y3 N% B5 d$ d* j1 E, X
CNC_WT=CNC_WT+T1;$ b! z Y% m; X6 v3 [# C9 `
} " d# {3 c! r2 @) S. E# Z if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 " j. W: v$ P& G& [6 i2 p CNC_Flag=2; - Q2 e7 L- o" K, ~ CNC_WT=0;. q6 e7 ^8 C7 g/ l- f
} ( A# Z% A& S; ~2 W$ y% k7 B: @ }0 P! ^- o- y5 x- G6 a4 N& e9 ^3 x
CNC_Flag[0]=1; ) d' }! k9 a* | h printf("1 "); + V [; Q, r6 T& c/ z% u3 j count2++; + a" { p, _" p8 O8 e0 `! o* u if(count2==30){ 0 l6 X: c7 p* [& `# ^; ^ printf("\n"); & f6 ~% R# F% k3 }7 B5 {. ~1 ] count2=0; 8 j6 [7 L3 T8 c }' G& J) `) Y7 H Z. L7 T4 w- f7 V9 z
}7 j" ]: C7 e$ d: d* G
} / n/ M4 f( j+ _# S+ O4 I if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态 / j2 O" F3 A8 x if(T+T1+C>28800) . W! o& l; I4 E& d1 R: q" y break;5 L2 S8 G/ n; K3 I
else{8 `( Q7 c% `( E5 t' F' X1 N1 Z
printf("（上下料时间：%d）",T);# o/ ~1 C. O& B: H/ h- K7 T
T=T+T1+C;1 Q, p8 e5 u" L7 m0 A1 V1 f9 X
for(i=0;i<8;i++){ ; w* a$ j( R: J, \( g, s if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 9 q0 y1 V( A$ z- @ C! I; x# Z CNC_WT=CNC_WT+T1+C; / \$ g0 u0 G3 d% }" I3 G. x }/ y& c: S2 M, T, h p% @& x2 r: L
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 g$ [3 h7 l6 @5 O7 l' f) ^ CNC_Flag=2; 4 g& a7 S5 k: ~. |; A" {( e9 E CNC_WT=0; 2 T( k# E- p7 V+ e }/ \! p f+ b# U8 c, Q T! r
}7 \( A# ^# L+ A. o1 k0 Q
CNC_Flag[0]=1;3 ^! L+ r& a4 N2 T; S
count++;+ c% J1 k) |; [& S6 j% {
printf("1 ");) b V4 X2 A1 g4 q, f: _
count2++;4 R+ b8 g" J0 I1 v' }# C9 A
if(count2==30){* F8 i; a; w; H
printf("\n");/ p$ Z" ]) u5 H% H7 V( ^) p
count2=0; ) {/ m+ @2 ^* z7 }( Y5 P } & f! ]8 [5 G5 ^4 W; I+ I3 E }% ?% T* A6 w8 ], q
} & D0 ~- E j8 U& d if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态 / Y% t v/ v7 r$ T; k if(T+T2>28800)4 ]/ l5 _2 e6 F; |9 G
break; 6 U3 n6 `( x4 Z" s$ p else{9 k w: r: ]: Z* E( `5 f, T5 q
printf("（上料时间：%d）",T);; V- `$ p ^! w/ g3 W
T=T+T2;+ E0 r, O- J) N* R! Z- |' N
for(i=0;i<8;i++){ 5 v# G2 C9 g; b' g% n: V l- w; g if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 ; ]7 ]& S1 k5 G Y; J CNC_WT=CNC_WT+T2; ; U& V0 ]* ~5 G, T }+ X* |; U) Y0 C
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 1 n1 z* S( g. }; I# { CNC_Flag=2; v4 s2 j$ b" h6 v! ]
CNC_WT=0;& L$ ?7 ^: K2 A/ s) W2 s8 V6 }* z
}9 t, ?/ s5 f2 a( k
}; g# a+ K% Y# L- |4 [
CNC_Flag[1]=1;' z8 L# }8 c# ], ]1 d% F( J5 s0 I
printf("2 ");' N1 a C2 X: q2 r/ D
count2++; 3 h4 P% c! S& R' \) H R if(count2==30){1 Q3 y; w/ ^. o
printf("\n"); / ]" U, C, M. h( U count2=0;; J S: h4 \* m) I
}0 F7 P3 I, N: j S
} " V3 z& u! F& W; I# O }0 \, I9 d( e0 |5 R
if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态 4 Y: F! D' w0 b. r if(T+T2+C>28800)0 ^7 Y- F0 y" N% U4 l
break; 6 C8 h) t0 ~$ O7 _& I2 S# t* Z: R else{ . b3 D. l! \5 g3 D% n- N printf("（上下料时间：%d）",T);3 X' m0 M4 q+ C" q$ |" v- c9 ?+ A! V
T=T+T2+C;5 e. m0 H6 o0 L, X9 e) A
for(i=0;i<8;i++){6 p& f" e- B9 A' J: ~
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ o: d# L' F+ I2 n" i' j* r
CNC_WT=CNC_WT+T2+C; ; N/ [' `6 a- D1 X: k: w } 1 y1 G- [" e8 y8 l) M a6 j if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 , L' h, N% h3 a0 @& U* y( g6 T( D6 h CNC_Flag=2; + q( M# G) `& L- O2 { CNC_WT=0;, W: X2 G9 @2 i- ~) E7 A
}/ H( |& m% e$ Q: [1 j! _
}6 ^) i$ P; @5 [; Q; }. W
CNC_Flag[1]=1;2 U5 u/ Y( E/ b
count++; ' F; P/ Q$ x- B! r$ C; x" ]* ? printf("2 "); 2 [3 d2 v8 A; M0 }3 u H( p count2++; # [5 {2 t$ ^& o' ?4 H2 J) T+ w7 l+ w if(count2==30){+ v# K0 k. D/ ?: d4 u
printf("\n");: `9 N9 y$ z' z2 P% \
count2=0; ; ?, j# U2 i2 Q U) W* E3 d% u8 m }) p" \; ?, h' e: [
} - X' ]; F |6 v2 S! A } ( G$ `& I# k! K) [ }" c6 |# W- L, A& A. h6 X
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// $ k" i6 y- v& p S- k else if(min2==1){! n0 v- x* x( V: T/ N7 A4 D. j
if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态0 H9 ]: }6 f4 d5 p
if(T+T1>28800) 0 d# l) A8 v+ L- U5 i break; ! h3 W, F/ _% } else{ * v1 k9 E' ~& S6 N7 t printf("（上料时间：%d）",T);$ K/ m( H* m2 {: D/ G( Q5 @, D9 [
T=T+T1; % j" y6 F" ]1 p for(i=0;i<8;i++){2 Y( [- [+ b0 ~: i2 M
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 & L& C) P3 R1 I4 T: \3 i" r6 g CNC_WT=CNC_WT+T1;) r. s* f1 ~$ f# _+ z
}9 w1 u3 X# H* W
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( P, D# E/ r" \% z1 l
CNC_Flag=2; |6 ]2 ?5 N+ O8 U( a CNC_WT=0;* b/ ?* S: `$ v7 Y
}( y1 \0 e% E* j! O+ r' y- p) Z
}+ ~1 n, o/ B& D4 U$ D% g9 e. \
CNC_Flag[2]=1;( U7 j) `. i0 d
printf("3 "); $ ^: P; B+ |2 I, P count2++;) J7 L& k$ D: A& c# r: g% W, i
if(count2==30){ 2 O8 M5 v6 n: B- [2 q- L printf("\n"); * C, A! M# ]- \1 ^+ a! m1 D count2=0;+ a3 P0 J3 c4 h
}9 ]/ t6 S$ x; V1 H
} * _, O$ _- i) [5 C* I3 P( f7 u5 d" U }: [2 _/ R( E+ F
if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态! n( F/ L2 o8 G# }
if(T+T1+C>28800) # B( J7 y0 L) c- {* j break;) n+ D3 M( s g- x& |& K
else{ & I' m" N5 c3 A+ z& Q printf("（上下料时间：%d）",T); 1 E. T" c0 ~1 V# ~" k e) D T=T+T1+C; - L6 x% m/ q& W0 w5 ? for(i=0;i<8;i++){$ E7 t7 ~) a# ]8 T: H
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加) T9 |( K+ @ d7 M" {1 X
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;( n! q/ v4 f, r$ @: e% R4 @
} + P! w8 D% R8 d% P9 ~9 M. c if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 1 Z, o4 |5 S' j% I; H4 `; H6 Q CNC_Flag=2; 1 o5 I1 N9 P/ d0 E m CNC_WT=0; ( Z7 m* u- m3 B3 C3 Q } ' P# ?+ z( R- q }2 M, E3 t( L+ Q: ~( v
CNC_Flag[2]=1;3 }, A9 u j+ Q
count++; ! b# Y8 _( w# t printf("3 "); 5 p; g* R& E' I' x count2++; ! M1 p/ A. d! s- S if(count2==30){2 g# u# ^5 Y' w. l, L
printf("\n"); 7 a$ z8 F7 T. l2 m" \ count2=0; _" E1 H3 W, n+ O' K } 8 t5 Z, A$ H9 T$ [% W S! `% K$ [ } 2 m9 S+ V, @" v7 m: ]1 A$ s ? }( {3 ^1 C$ `% h2 L! x
if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态 . A0 d: q" D9 c. j4 @$ N" l0 G if(T+T2>28800), T) Y6 ~* {% p t/ m+ q
break;, E& m$ V V" V
else{ 0 O9 V" S1 g9 L# G7 p E# p printf("（上料时间：%d）",T);% u7 L6 l: e0 ^
T=T+T2; 7 O# H% G2 L- u9 N# L for(i=0;i<8;i++){4 u2 ]) J6 D5 A) b
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 u# g# I* q; o y. }# l! Q- _- H/ }
CNC_WT=CNC_WT+T2;0 B) P! {" t* X2 e
}$ M1 B4 E3 U4 S3 y- G. `3 Q2 K
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成8 O' X3 s- P N* \" ~' b
CNC_Flag=2; : m5 D2 w0 j- P CNC_WT=0; 7 z' D* O' [( [& x( c) `2 [ }; } ?7 ^! |2 t) o# S, `5 b! ]
}6 {/ w x: ?% L- a
CNC_Flag[3]=1;. e |* a6 ~' I% D+ p, G& u
printf("4 "); ; x) I4 ^4 r0 }6 z9 G( m& B count2++;% }& M. C+ p C( Q1 R( }
if(count2==30){# p- g( W4 y% p$ | ?( I9 C
printf("\n");) M5 d" [. @2 P p6 Q
count2=0;# q: o2 x% i5 W6 g
}( T7 a+ Y" l/ h0 m" Z
}+ s0 r: x* @# O" k. o$ P$ F3 I1 T
} : o* o, R) g! Y$ Y9 B5 z if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态 # ^, b) u/ j* z$ h8 ?% ?, j8 V if(T+T2+C>28800) 0 s6 h3 j9 I4 O: r7 N/ b break; 8 _; s* j# \& @ else{$ W6 I% }; Y- T% L2 E; e
printf("（上下料时间：%d）",T);* Z7 ]9 Y1 j6 T: G& O/ z$ }
T=T+T2+C;! O" b+ f; Q4 v m) y
for(i=0;i<8;i++){- r- u4 {& A t. w5 f! B
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 * E7 k& W+ E& N ` CNC_WT=CNC_WT+T2+C; 1 z+ X9 s- X' ?$ p& ~; H } ( l7 S7 t$ M7 @+ Q0 i5 s if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! V! Z2 ~9 c2 L& Z2 X( k
CNC_Flag=2; 5 G# c7 G) \+ E4 E* R' U4 c CNC_WT=0;' ]" q; k4 v* x1 D
}: Y0 p+ o8 q* Z6 z0 j: [8 a J
} ( ^+ D1 _- _+ D3 e CNC_Flag[3]=1;, t% Q2 X! d6 _1 x* H8 l
count++; 3 F# S9 A. _8 `7 |3 @ printf("4 "); ! d* [0 L" O& e: K' P. L, y count2++; 0 C4 e5 t3 L! f+ } if(count2==30){: J9 p( H4 f( A9 o
printf("\n");5 m0 s: [6 D8 C9 H. Q# V& u
count2=0; 9 f: `9 q6 @& U0 A+ E; K: x+ a: d }" \3 m5 B; y. ^0 s3 @+ c$ n
}8 B2 x' M: Q( {$ ?
} 2 I. g# c; e. X( H& M/ n }9 ?9 i! B- E- G
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////, E1 u0 J) b. e1 {/ Z/ o# p
else if(min2==2){) w; @2 W# K& [- U3 A3 U
if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态 % w" h# g& K+ E* }- g8 C. Z if(T+T1>28800). {. ]& g; q5 d A: B
break; , @, }- S* l9 Q+ H8 a" Y/ u else{ / K7 U5 g& J' Y0 R# n; Y printf("（上料时间：%d）",T); / S1 f$ ? S# E, p, c; B E" M: w T=T+T1; ! F' l5 Z7 @1 ?/ L6 R7 I- ~- s4 Z for(i=0;i<8;i++){ $ j/ I) p/ ?8 s- t) Z; r if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 8 p& g) a5 P. V% S" I/ v" n& q7 y CNC_WT=CNC_WT+T1; : _& A( E! t; M+ U }6 v; t& a# J# q
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 ' j9 F+ M9 ^$ j3 _8 U$ U CNC_Flag=2;2 _4 ?% H0 l/ R i% B! S5 @# n) T
CNC_WT=0; : D( S2 \3 I6 R0 W }9 `" f& @& Y. `1 T, \
} ) D8 P" o. T7 P: S+ } CNC_Flag[4]=1; 6 ~2 D+ m# y6 X9 s1 j9 ~ printf("5 ");: A) {7 D2 h6 t" U
count2++; 5 l, _. K3 z, E y if(count2==30){# k2 K# c- l; h1 ^' _, R
printf("\n"); 4 a3 p$ c* y7 w- l! i; d3 m3 J count2=0;( Z) l x! Y3 m+ T
}; Y6 `: S( P: F$ K: x
}# F0 w" n, P' @6 p
} / Y$ g, S# q6 Y- ^ Z/ K7 C3 F if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态7 _6 [2 Q( P0 Q$ Q
if(T+T1+C>28800) + Y& k& W% _5 c break; 2 f* C3 q) T! W) r. a+ d else{# N( q+ d. a, x4 y
printf("（上下料时间：%d）",T); . d) w( H' @: P T=T+T1+C;, r' w: Z7 y5 b5 n* J
for(i=0;i<8;i++){ 4 ?! P6 b) l6 T7 g" l if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加8 s2 N- m; r. z1 p0 Q1 Z: o
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;" ]# y1 i8 V+ b; R1 C
} ! h7 b; {5 V+ D$ k& }9 L! C if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 7 C% i! Z- t, A CNC_Flag=2;$ T4 g7 w7 U3 y0 U& D! a1 Y
CNC_WT=0; f E o- r. v3 a( d2 P' S4 q# q } & H0 |5 B+ T9 f2 J9 C6 N }# b- f8 Q1 f; v, v% _
CNC_Flag[4]=1; $ {% Q" x# F- j0 g# W; }* i: Z count++; 3 q6 F! O: B0 b" K1 i6 h/ f- S printf("5 ");# u1 A% I o% E2 W+ s. f
count2++;9 k/ Z+ _: ?+ K" i4 I; O0 X* R
if(count2==30){ 7 a& G2 l4 O# m printf("\n");: o) P! l% ~; t* `2 j
count2=0; 9 `7 ]* g( @: l* R0 l } 4 `& E0 A$ w6 a$ J d }" l" e9 U* }4 z7 I6 u3 S6 q
}% ^( v- t( o0 c' x* i4 n
if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态 # L3 d; A! y$ ]3 R1 t: M; j. d if(T+T2>28800) - \ V/ L3 W! b) B- @ break; 7 l, M" Y* Y9 ?. Q) h9 j. C else{4 J0 M) o( G8 a- ?
printf("（上料时间：%d）",T);2 X* H* A; u; E
T=T+T2; ( r5 ^# ^. t5 V/ r$ R# W, Y! z for(i=0;i<8;i++){ 1 p, D& A, x* @( A; ^: p3 I3 B if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 ( `8 X c6 `& ]; e CNC_WT=CNC_WT+T2;0 k# H. \+ c3 w6 r: _: E
} - @$ h/ v6 g' o; s% U if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" L4 g6 g1 z' V9 e
CNC_Flag=2; # C6 U9 R6 G0 j CNC_WT=0; . `$ a: n1 Y2 B1 Q4 ?8 K }; ]* A+ f( T, J5 K" I
} 4 {" B; m, X' U, T9 ~0 ~9 E CNC_Flag[5]=1; 4 H- f+ n9 ]# @0 @* {+ x0 @ printf("6 ");, [2 }3 h" x7 k. e3 D5 ~
count2++; ( t$ K, P$ C$ U! r0 C5 f1 t& Y" l+ o if(count2==30){ - y4 y0 K% p- g' j9 q printf("\n");5 J% _4 W' W* c" P+ j. o# O
count2=0; " w- S5 m: v! M: u- u } ! Y3 m0 E' ?, O" T } * ^. ?+ `8 k! |3 l }' v# d, g3 ]8 h- e2 A4 l2 c2 _
if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态 9 O6 E. v: w, _ if(T+T2+C>28800) 4 m% |. u5 ~: s( e' w7 A# R break; ! H- n3 N) L0 q n5 _ else{ / f0 f& r2 A3 _4 G printf("（上下料时间：%d）",T); : Q \8 M, ~) t) k; } T=T+T2+C; ; s; G, m0 ?& Q for(i=0;i<8;i++){- ]4 @+ m5 _' b9 h% i
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 z, g. e ?. N8 X7 U
CNC_WT=CNC_WT+T2+C; ; I" @6 _) d( N+ J } 4 q0 T# r( F" U& ]: I1 }8 H$ S) s if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! e$ S( ]2 j! }' m: x
CNC_Flag=2;* g h, g4 G( V+ D9 z3 i
CNC_WT=0; 1 j( D4 J& T6 ^ } + M7 A9 a! F6 N6 |& N7 J } + @3 ~& U6 d6 u( P9 g6 ]: ^& Y8 q CNC_Flag[5]=1; $ R" i: _* }, g- k5 t! D$ t! w4 \ count++; 7 r9 `3 y7 m+ C. X, J4 v! y- v, c printf("6 ");. U4 [, I3 r. \ ?0 F
count2++;7 c4 _2 h1 s+ A, \
if(count2==30){ . k/ ~5 V$ B7 w$ V. ]8 K3 ^" s# @ printf("\n"); " V$ r+ q1 N$ i) q, w count2=0;6 _0 |# i& {- O+ Y# M8 {5 l. I
}# ^1 b& t1 u$ [7 f- e1 X5 ~; x# J
} 8 A7 f" G: J0 E. _+ \ } 5 K6 \9 g) Y& q5 y }% i# D' `- X) N* ]& O6 W
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// " _; f& v2 ?% Z else if(min2==3){ + u4 ?1 j5 }* ?) e if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态$ X* W3 v, b. K5 O; ~& v8 ^
if(T+T1>28800) . h+ X8 s& J/ I0 X break; 8 @1 o/ F7 E& T7 ]( @ else{" q: @; j5 R" [& P
printf("（上料时间：%d）",T); ; P" X, J- m; a& d T=T+T1; 1 D/ U" c. h) v! t+ D; N8 T7 | for(i=0;i<8;i++){ $ h( y% {" N }: v4 M4 ?* s if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ m$ D, @+ e6 g. l# W5 G8 a6 f
CNC_WT=CNC_WT+T1; # J" Q. I/ B+ {) D } 3 y) n1 I( i6 U/ m/ v if(CNC_WT>=W11){ //加工完成5 L6 D* d( B, l! H
CNC_Flag=2;0 p) J/ {# ?& w Z7 X( S' j
CNC_WT=0;( b" m1 M7 b2 @4 O; V5 n3 n
}; T# K) S2 h4 P# {+ x
}% Z c- r6 R5 `$ P6 i, d' o
CNC_Flag[6]=1; 3 o# x1 J0 C, {1 c5 g) ^7 @) c printf("7 "); * W% i x% P& a' k count2++;: s7 _) [5 o) T6 v& m' F _5 ]
if(count2==30){ : W, C& Y8 z! D3 j i& a printf("\n"); * V' w( l, @% R# }$ i! J* C4 b" u count2=0; ! d& I. d9 Z, m) M; e }; s( ^5 A$ \! P$ U0 A
} 6 t4 O4 M3 e0 Z2 \" P7 Q9 x } $ a% |9 \/ d+ ^4 u0 | if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态, x. j% y/ v7 C
if(T+T1+C>28800) 0 Q3 R" p1 z" H+ d; B2 N break; ! c n" G' |" {6 u8 m else{ - a. y$ C2 k. l printf("（上下料时间：%d）",T);* n5 u) |! K; l4 V/ q1 Q
T=T+T1+C; ! t6 E3 I# @/ v; E for(i=0;i<8;i++){. Z$ b' R; f# A0 @( g
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 R# M A- [' f, d
CNC_WT=CNC_WT+T1+C;, [. z4 @9 W' g
} % G. p( L5 G6 N8 y" H2 y2 x) w if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 ) o% w. x, v" J" W CNC_Flag=2; 4 E; r3 O1 o4 b CNC_WT=0;7 }: B8 E. j2 C1 g# g* w, I0 b# j
} " O) ~5 h; ?! ^ @7 ] }) Z( s# {1 A0 A7 X# t& u2 E
CNC_Flag[6]=1;0 \* E/ J8 z5 O3 |, y/ S" M+ Q
count++;' c2 o1 _4 O+ H# P, z
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if(count2==30){+ b, I4 G. O; ^- A
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}0 p8 l. [, n0 `; P
} 1 [2 w; k* A( R. [ if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态 , L) @0 _ a3 ~+ [) i if(T+T2>28800)) q8 j( c, u7 G% q5 ~2 N" V
break;: Q; i! v" }8 _$ v+ ^, g
else{ - `/ s/ S. A- i; ]$ I printf("（上料时间：%d）",T); " s2 S! Z E; R9 ~% R T=T+T2; 5 W* J% q" B! o2 J1 J# O for(i=0;i<8;i++){ o. m. w0 P, l+ t7 K: M* A
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 - \; Z6 g) |, u7 @3 M/ z CNC_WT=CNC_WT+T2; o/ q9 u$ F- W }9 e5 D/ G) z' C, ?; e9 p/ E ^
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 ' s' T, G( o1 @$ h& _2 K4 O$ v0 U CNC_Flag=2;) c; ]8 w+ x3 {0 n
CNC_WT=0;) ]) U5 f; z8 |! a' J
}9 q6 B& H: `( t% T j
} ( d+ m( I5 y0 i CNC_Flag[7]=1;3 N# P2 _8 E' N/ u& J
printf("8 "); 6 ]3 H( G, m& W, r o4 B% j' ~/ e count2++; 0 C: B a, q, m5 L0 F if(count2==30){6 _8 o# ~( w. t/ t7 p2 ?
printf("\n"); , T5 Z% P! ], V9 a' F: X3 G count2=0; ! H/ v3 x6 v3 ^/ I0 j# d } " }; Q1 V' s$ | }* c( m5 E4 ?/ L& }& r6 p, }: j
}- V5 e8 ^! ^) }- W
if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态" |; T' Y1 e; u7 T' H( Q) R
if(T+T2+C>28800) ; x& N$ D6 T( k" Z break;9 O/ p. t% w9 O1 h, O
else{ 0 ?3 d* {# |. Y+ \6 o printf("（上下料时间：%d）",T); 4 C& h2 B0 ~( V( _" i& o6 Q T=T+T2+C; * z+ [, d/ O5 o+ w for(i=0;i<8;i++){7 j7 P: V6 T* u. G2 j# e0 c
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 $ y; c2 V4 o$ Y# z CNC_WT=CNC_WT+T2+C; {7 T1 f1 e7 x6 w6 U1 X }+ Y+ i% L5 \, r; O+ y- R
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 5 L6 X5 Z1 V- x# u- j! J, D! } CNC_Flag=2; 6 q8 S- Y" Z: W- [% M" p CNC_WT=0;. `* u/ t( F! W2 h
}1 P. g0 D* O {/ ]7 S! b
} 4 \9 L/ i! i1 z3 W8 \( G CNC_Flag[7]=1;5 l4 L" Z: V( b' {
count++; / d* p3 w3 J0 o printf("8 "); 0 [2 @1 f/ M* y0 t4 a count2++;- @5 @. G9 A3 U& p4 Z" H
if(count2==30){# T9 O# |7 s! K/ U% Y* a7 K3 X( E
printf("\n"); $ r4 E; N" x0 p: ?4 g- U count2=0;5 A/ P( I5 a; z( f4 \( G
} 6 y. A' X& }1 @" q$ @ } ) k* ?1 [/ I. A2 E; J }, G2 ~+ ?1 D6 J3 d
} + b+ H3 ]% L! E2 @& y////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 1 P+ I- r+ S) u+ T, Q; j! j" ~% R$ [ else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里9 q7 [$ ^' _' _! o) ] |
int min3=600; 3 V. i, l- o$ y! |/ c min1=5;6 q% D, X8 h# `" I
min2=-1; 5 Y$ K! l; A. q; c ]( u+ u/* T=T+1; , p: L V6 U" ]! K9 Z& l0 Y for(i=0;i<8;i++){ 3 j$ G( H w ]% U) n, A- F" M$ x( x9 r7 i if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 . X: `8 f! s$ b- P CNC_WT=CNC_WT+1; # S: Y$ v: q! Z: Z; m# W5 a0 K! C" Q }4 V, ~2 r C& i9 C
if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 % x0 Z9 K/ d$ c$ Q# L& h0 h CNC_Flag=2; & h/ `0 q( _. c6 W7 i& x0 ~ CNC_WT=0; 9 o! O6 X2 R; C; j } ' z5 X1 ~7 x9 u+ j8 C( o }+ U/ ?5 O- ]9 x3 d$ j4 y
*/ 7 r& R p; W3 m& L) c$ s; P9 l for(i=0;i<8;i++){ * p+ H, L8 [+ W3 }9 ^* C if(CNC_Flag<min3){ ( {' B. _ W# x! F min3=CNC_Flag; / e& ?5 N- Y+ @* X4 x# s0 N4 A' I& L% _ if(i==0 || i==1){ / Y* C6 O* p- Y9 b" a) l$ F min2=0; 2 H: c; C; f/ W4 T } ' B' \0 @$ ?: v else if(i==2 || i==3){, Q/ P7 y9 q& Y4 i* a: }
min2=1; 4 Q6 a, p" u( | }- k/ ^% K3 g3 @! Q) s) [
else if(i==4 || i==5){! _: H+ t: B: |$ p+ ?3 S4 T
min2=2; / f! E* C+ k! ]: d* P& R0 Q } ( Y& w; S0 M9 }) ?4 T' \ else if(i==6 || i==7){( Q# Q. K( F# g4 h
min2=3;) T& ~$ O! F6 L$ @
}9 ^( o4 ]5 J/ p; z; {5 a8 S! g
}- F0 m7 y# ^" G% T% D, p w7 T! Z
}: ^# i9 ~) `7 w: i; _
if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800) $ U1 [) Z, o l/ t& G ? break; , B5 z1 v# u% s- M2 p else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){0 H' e2 N+ M' V, ^) S
T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加 ( W+ i1 n3 S/ `: g D8 M for(i=0;i<8;i++){ 0 s* o h9 [6 q if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加 / ]& N# j: w0 i$ |6 i CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];8 `& U0 n# I( C2 [/ @( N
} " j3 Q9 d" |' Q% Z, @- S if(CNC_WT>=W11){ //加工完成 8 P {. p- t9 l CNC_Flag=2;; _" O& ]6 f6 o
CNC_WT=0; " r7 K+ p7 ` X: ~- _5 m; a/ g( C: W } 8 X8 s* X/ w2 B# [: j7 c7 j3 R } ( u5 T7 D8 K& B. u: C3 @- l RGV_X=min2; //RGV移动到最近点: N C7 e! K- K: x3 Y' b" m
// printf("%d ",min2+1); , Q& [- ]! i( O* B' F, j0 I# Q count2++;# Z( W) ?0 n9 y
if(count2==30){6 [/ m- n8 \1 W* G
// printf("\n"); 1 L- F% \% H8 [! ` count2=0;* x9 z* a: k* Q1 ^$ n3 f3 y8 O0 P
} , l7 O6 u, b$ ~+ g5 W* S } : V: j* I9 S3 Z4 Y$ s1 g! D0 P4 x else{/ a" b6 e; K( W. I9 f& p
T=T+1;% n3 c- y' k" \
for(i=0;i<8;i++){8 y# e" ]7 d3 p6 {$ w
if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& {3 b6 U( M& ]9 p9 k: j
CNC_WT=CNC_WT+1; ) }8 [% X- F/ I6 C; @ } ! P& |# n# e) L6 n( B% E% Y if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: O% t/ C& v; L" H7 k' {1 j% W
CNC_Flag=2;1 D6 ~' F% n) u# _0 E3 ]3 f
CNC_WT=0; + i! O" p( w- o } + P D/ ^# h$ k& K& _ }2 v: g* C4 X$ `: e/ G) g) q0 U
} & p' y* b9 U" T4 V5 D% S; B+ j min3=600;7 W4 d, d! \( @+ f& y. k4 A0 t4 N. Q
} ( U F6 c: v# g' S3 \ min1=5;7 b j z7 m) O: g
min2=-1; % } Z8 {7 E; j9 r9 _5 o7 M8 _ }" b% q+ G& G- ^3 z' j I4 p4 x
printf("%d\n",count);" A5 X) e. x( b0 k8 `3 ~- X
return 0;9 n: t3 @+ X- ?$ l' `. Q# S4 l6 P
}1 s$ s; z; X' ?: [; B
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发表于 2019-4-7 11:42
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