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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置
+ `; t, Q% ~4 v, f# @       int i;' r: a4 Z' ~% U  L
      int length=-1; //记录路径长度
# z+ ~9 R$ f7 X: M+ r5 e       int min1=5; //记录最短路径
, ^% ~9 ^* R, t  m; e1 g7 P% g       int min2=-1; //记录要去的最短的点) W* w3 g/ a) m9 W4 @/ ?
      int count=0; //记录成件
8 e6 R9 k  W) I( J4 N; l- T6 q2 F5 E       int count2=0;3 V+ ]6 k# |  U( L8 q+ P
      for(i=0;i<8;i++){5 n) m2 K" `" t1 p2 b
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态. w  z( n6 @, u8 {3 U
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0
5 c. s! v- @' d$ ?0 u       }9 O6 P7 ]7 r: ^7 L+ |& t' J% \) g
      for(i=0;i<4;i++){
! N( j% o- W; _8 }0 }9 D3 H             CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去) z- Q% c! W) _4 R- V/ p
      }
$ p! k2 ^; v8 n% ~) }) _) r  Z9 J+ G       while(T<28800){  //时间未到时; [6 B( n/ H) g0 H. r* y5 B
            if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号% e6 x" ?& J% {+ K
                     CNC_X[0]=1;% U  o7 \6 |' `$ ?
            }
( ]2 h5 J  f5 f+ p1 N             if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号) j3 N0 V" i" k- l8 s$ ^- W
                     CNC_X[1]=1;5 R4 m1 j# j! a; N6 \! d
            }
/ w( ?4 O7 G; }6 x: O+ |& v3 m             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号) J1 {- b1 X* b/ t1 i7 U
                     CNC_X[2]=1;
) D+ P% l! m; v4 k             }* v0 l; ~2 ~8 W+ ^2 M' R/ \
            if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号% v1 P! A; y) y6 D% R1 m
                     CNC_X[3]=1;( j$ }# Z5 U5 A4 I, @5 t' L
            }0 m- r1 W- v6 k2 d" X
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的# }1 o% Q2 q7 Y$ h* x. s
                     if(CNC_X==1){
4 R3 f1 o1 u% }                               length=abs(RGV_X-i);
3 Y! E4 a: K& ]# Y* E) ^; D                               if(length<min1){
8 B+ c8 c8 J5 }' x+ p                                     min1=length;
# `0 o5 ~# K/ ^( y7 R. m0 i                                     min2=i;
: X* P# r2 v4 ^3 L  \                               }
3 V/ F- j# A% E$ ]" N- ~3 A' C& t                      }
- U, L- {3 O) T; e             }
3 v! V; _8 i/ n0 _             if(T+M[length]>28800)( E1 m! _# q' k& h. D
                     break;
$ G2 p& t. d3 x( ?/ ~5 k             else if(min1>=0 && min1<=3){
1 ~7 G2 E$ B& A& I, C. V; q, B/ c                      T=T+M[min1]; //时间增加
* h9 p& Y& e; {; O7 Z: v' Q# c                      CNC_X[min2]=0;
. |. h) H% }7 i6 |# D; ?! s                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
; l; n- E/ _* ~3 E///////////////////////////////////////////////////////5 e; l& ^1 ^& s: i( N8 a" A
                     for(i=0;i<8;i++){
5 H9 g) L3 A, q& s8 ^                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  H- b$ N. A) c# o9 e0 t+ M& ?7 y
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
: X; S4 p9 u3 i' W( A                               }( z7 @8 s$ g1 V0 O- w
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  J: Y! G, ^# r                                     CNC_Flag=2;
; [5 f" k* D7 M4 l. J6 p3 c! }) G. s+ U                                     CNC_WT=0;
" M! k6 R1 _! P5 w- ^                               }2 g( y( G( f/ I! K# z9 T4 e6 v
                     }
& {& d, Q6 \) q# u, V5 W///////////////////////////////////////////////////////
" L, ^& Y' Q/ D             }
$ b1 N7 }4 m/ o- d% E             if(min2==0){
, O6 `' z4 p4 p8 }" k4 m% Z                      if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态+ Q+ O( h" I3 t! M- o& }/ s- b& s  s
                              if(T+T1>28800)" N: C  J7 w# o+ u# C
                                    break;+ [. h4 N$ o$ a* b) n1 Q& I, x
                              else{1 J1 @' J* V1 u) N
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
5 K7 e. Y7 Z. \2 s2 d( B2 Q% [                                     T=T+T1;# g( y* W2 [6 M3 w
                                    for(i=0;i<8;i++){5 }; K* k' _: X3 C5 G& x. A
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加+ g5 H4 [5 R" h- q" n% E
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;0 E* m8 U/ a& `7 a7 I$ n
                                             }% G; T  ^& @1 W6 X3 ], I
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! X. c5 U8 U0 m: T+ V) N
                                                      CNC_Flag=2;
& C' k5 f+ k# A2 o1 N% C                                                       CNC_WT=0;
  a# a4 o/ {2 H) U0 N) t4 l                                              }
; }/ q6 H8 Z" Y( K' ~3 G6 z( [                                     }
% H, w7 U6 y) u, p                                     CNC_Flag[0]=1;- P0 l5 b* O! G# b7 P* e5 A% {0 D
                                    printf("1 ");! u% g8 H* ?  y; b: {/ Y7 d
                                    count2++;6 G' t  K+ @$ x% J8 {
                                    if(count2==30){, A' j+ X3 y. V% A* I! \* `( C; n
                                             printf("\n");
9 v  j  B' L! ^8 P( j1 ~                                              count2=0;
% A3 K& w0 H0 w2 u# l                                     }
# c$ E7 ~7 W. t8 H( p' ]; r' M                               }6 b6 H6 b! N1 R2 S3 C$ X& r
                     }, t0 \! |+ ~, V8 Z9 b, F7 X8 I
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
+ b/ ~8 U* Z2 k5 k                               if(T+T1+C>28800), i, k$ s) M6 W  Y
                                    break;
7 l, |9 ^; L$ L* H% z2 u                               else{
& }# l+ |  w& M5 f5 V. g) R4 Q                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
" E2 {9 x7 m3 |0 ~1 s. Y# @$ i                                     T=T+T1+C;
; I& [: Y$ _" P. v$ _* ^                                     for(i=0;i<8;i++){# F* \1 B: t6 e8 \, B' z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, S& }& F" e9 `2 i$ }* T
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;0 G, n: e! q' F: r' ~) \  O$ N' K
                                             }8 }5 P3 T: O4 h/ _
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& J% q* z! m' n8 e: M% r                                                       CNC_Flag=2;/ [& i/ w7 y4 |8 r- |" [
                                                      CNC_WT=0;
/ h+ a8 ^3 B& @, Q- I: r* S) `                                              }
) i- ~4 j8 c2 X  W+ A                                     }
: e) h8 X7 P" m* g* p5 R                                     CNC_Flag[0]=1;
5 a6 T1 e, i! F" I% g( R                                     count++;
( j% e- M8 [* d% Y                                     printf("1 ");- L' \0 Q% b  q* K
                                    count2++;
2 |' v) P$ J4 j  T$ c                                     if(count2==30){% _, F- g, a4 w3 k
                                             printf("\n");
2 w6 L1 z4 D# s6 M: }: M7 M                                              count2=0;
6 Q! Z. g7 a, S( d  P6 R                                     }
+ M, V8 q$ ^! f# o3 N7 g, Q                               }1 o8 l, y4 d% k$ s& C
                     }2 Q* D9 e9 k1 I3 I7 T
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
$ G2 Z. R5 X# v3 _/ w0 C                               if(T+T2>28800); p, A5 l& d2 B0 E1 K  s( O
                                    break;7 `6 J, B+ z0 Z' ]
                              else{
  u8 z- o; l  s! P, w                                     printf("（上料时间：%d）",T);
$ w  d. C) o" N4 N1 W" {                                     T=T+T2;7 u+ E+ g2 [" @2 `
                                    for(i=0;i<8;i++){+ r. {* s. C) {: {
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: k( c# t3 ]0 q7 D* g& T, e
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
" H; w2 Y4 ]% b4 O% m                                              }4 p1 _$ I' k/ [7 \# ]( t4 `% u5 e
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# [! M6 l7 L5 V( d$ k% A
                                                      CNC_Flag=2;
2 |$ |' L5 g( V$ z                                                       CNC_WT=0;+ b& f; Q% d) u3 |
                                             }7 |- i- u: d4 T8 z3 U
                                    }+ V+ d0 N* D6 t" u; o* L
                                    CNC_Flag[1]=1;. I# Q6 B# J7 }9 a7 w
                                    printf("2 ");
, \& }& j' T1 ^, [                                     count2++;
, ^' p) X! e  o  N9 J7 {                                     if(count2==30){8 O' N/ h% S4 c) g
                                             printf("\n");3 ]9 O- }/ U3 m/ j( p9 P: }) T- B
                                             count2=0;
+ X2 }; F4 e3 A' i. }2 N& Y2 z                                     }7 e1 e0 k' Z3 T. `( E% c
                              }% n& y9 R5 f! E
                     }
+ ^0 _( n  `0 t. X) b                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态
0 Q5 o7 Z) g) o  o. z( {. b                               if(T+T2+C>28800)
- E6 n  T' ]; W  c5 n. o4 x                                     break;, D& Q+ V4 _% }) G& U" b. x
                              else{
, `  O" _# B; ]2 r                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
  e; X0 @/ E$ n( ~) X7 m                                     T=T+T2+C;  L5 G6 [4 p; A. C
                                    for(i=0;i<8;i++){, ]. A9 K8 q5 ^- @3 O
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. ~; U, {% @6 |2 b' d                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;( u8 r( {/ R3 b  e5 P
                                             }8 B* S% T) [* p: Z
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
% L; r  v" H* ]5 h                                                       CNC_Flag=2;% f% X- F( u# T4 H. i3 U; E" e% ]
                                                      CNC_WT=0;  F: P' B; q  x! f; p- m
                                             }- S& n% t: a4 d; C6 Q7 n" g
                                    }
9 g" a  w" C; _1 ~                                     CNC_Flag[1]=1;9 w% D( p  ~2 x2 T' m
                                    count++;: Z! U" Z& f0 ~( k2 B
                                    printf("2 ");6 ~* I7 H$ t, R& \4 r, M
                                    count2++;$ M& ~% O6 E/ @( a+ R, |% ?4 L1 U
                                    if(count2==30){' v' H( P- H+ X- n9 z
                                             printf("\n");" P! K( Q  v6 N6 B0 K
                                             count2=0;
$ K/ j* K" ~" K0 h$ P" P+ @4 ^                                     }' J' S, ]- d9 K; F3 V5 s/ N
                              }
3 [% o( l& r8 o$ Q3 x                      }+ Y3 W* |* H8 y3 ~
            }6 T' a: a5 ]7 V4 |& h
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////# L6 p3 G! n1 j3 _0 o
            else if(min2==1){
/ Y  @2 F; C. x$ ?3 l( g* P7 W                      if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态+ ^% S5 C. o8 \
                              if(T+T1>28800)+ \- T/ O6 i7 X6 [
                                    break;  ?/ ?/ v9 ?( I+ O7 H
                              else{$ U/ u6 j7 V1 `% s3 I8 c
                                    printf("（上料时间：%d）",T);: d6 l7 w0 @" c
                                    T=T+T1;8 i& E' ^1 z7 E8 a6 N
                                    for(i=0;i<8;i++){
+ z: g) Z" @# h3 t" V                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
6 f9 f+ A, l/ |9 h' }                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;# }6 _! S. S* N1 j- f% k
                                             }
# D" P9 k! ~- k( u                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! l, I- W; r& v! G0 ~  w
                                                      CNC_Flag=2;3 E6 e/ R$ z; X/ |0 L, J7 q
                                                      CNC_WT=0;
' J/ {  J, o/ _) |+ L                                              }
& O7 D, k% m! A                                     }
2 f4 B* l. E. h# i                                     CNC_Flag[2]=1;) {* D; r' o5 W; y1 o# E' @2 W0 R
                                    printf("3 ");. D6 J0 T' P3 d5 G4 j
                                    count2++;
% s* q& D! {. y3 n  ~) C# |                                     if(count2==30){
* p$ t& C7 z/ P6 d4 E( E* \. F                                              printf("\n");
/ t' [1 u7 E% A                                              count2=0;
* b* q" o7 ^3 y9 z& V( s# n                                     }" P' b, Y; R' S/ p# y. V) m' P
                              }
. ]# |  O0 e9 t  z9 E7 J  m                      }% P- o# [. ^8 ^: Q, Y# @/ y
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态3 d0 {+ e2 {  G2 w( D8 J0 ?" |
                              if(T+T1+C>28800)
: ]) e! W6 w: [# ]" C1 N$ }: h                                     break;( i3 P! D  f$ ^  \" Y. V7 a$ @
                              else{  |. W1 }# m$ g* @" z
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);. L2 U* R, A1 F7 D; T+ W
                                    T=T+T1+C;6 J' A2 S7 r& C, q
                                    for(i=0;i<8;i++){
. g& n+ c4 o& l9 ^! R0 x5 ]+ y                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加, h5 ^9 h: K+ x4 z$ B6 m5 [
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;) {0 D4 z/ l0 J' L6 w
                                             }
' L+ S+ V+ D" [' p+ `                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  Q8 J4 j$ |5 T                                                       CNC_Flag=2;5 Y' _  H$ K" i5 m7 p
                                                      CNC_WT=0;
' h4 T! r5 g+ N                                              }
: T6 A, C4 u" k' q: h) f1 M0 O% L/ @; y                                     }# j" s  b* v9 v, t
                                    CNC_Flag[2]=1;
( r3 e: j9 \- F& R                                     count++;4 a: M% W# `( H- x" E9 X
                                    printf("3 ");6 ]; O/ {; b- l9 ]* o
                                    count2++;% Y) _' P! C. [
                                    if(count2==30){* j; S% U- `% H- [5 N) ~; n8 a  K
                                             printf("\n");9 ?6 y, e* S0 \7 k
                                             count2=0;
& n) x& @% m/ f* y/ S# U                                     }, t. Y6 K. I- S. W9 `* j
                              }
  I6 y$ f+ R% ]                      }, D$ i1 q3 f, u8 v- [
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态; T/ Q- C7 I! s0 L% P% D
                              if(T+T2>28800)
/ c; F$ y- V( [# W% j! I$ O* Z  n                                     break;
9 ?: }$ i3 n9 g  S- \$ y, j) H                               else{" X. }( u; Q8 h3 u9 ?
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
  n! C( Y- O' e  l                                     T=T+T2;
9 [: H+ ]1 o4 Q$ f' h% D                                     for(i=0;i<8;i++){/ X, f) r! G# x4 C; t
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* ~- K* r8 q+ v( ]: N0 _
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
2 g9 O  r. B- k) _                                              }
; M& W& ~& h; i! _6 {% o                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* |& c  l( X9 `1 S% \5 D5 ]
                                                      CNC_Flag=2;
& _+ T2 s5 `9 G$ ]+ }                                                       CNC_WT=0;/ L; u, Q$ Y  X. k0 M
                                             }( d4 Z  Z% L; T+ [
                                    }/ D; v, O1 Z0 n1 A) }/ G+ F0 ]
                                    CNC_Flag[3]=1;
. B# z4 l) l% V  [                                     printf("4 ");+ P7 X% ]& A. d
                                    count2++;: X$ |4 I4 |: M, T) U3 n, _
                                    if(count2==30){8 r7 g0 L7 }7 }; V7 [2 {
                                             printf("\n");% \( H! R7 _) s  @& U' B; Z8 e
                                             count2=0;
8 q) _5 x. I# Y& H$ l                                     }
1 a2 `; u2 L: h3 N7 ]6 U3 }4 {* k                               }
. ^* C7 D% h6 Q% n                      }
, i5 o, d* y; [2 v: H) j0 O                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态
) Z6 V# J0 ?" T; _$ m2 z                               if(T+T2+C>28800)# u- e" ?& X' V& @
                                    break;+ I! C# X6 \/ R  h4 m$ c
                              else{% }! {4 y5 w1 k& N3 q. C
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
) p% n9 v- B8 P+ q4 B4 F                                     T=T+T2+C;. u) V5 B' y! i9 ]( \
                                    for(i=0;i<8;i++){
  q- c( N/ g5 D; @+ s% [, r                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
% N. i& e( W6 D+ ~6 a1 v                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
% ~+ {" n6 e; G( L                                              }
* z/ ^  ]0 j, j* u                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成) ]+ j/ G( b" A; v- T7 U9 E
                                                      CNC_Flag=2;" B8 p5 S1 A9 ?1 Q
                                                      CNC_WT=0;
. B# ?% l8 Q0 r2 k& t6 L& `                                              }) S- F) e1 K' |) z& F" G4 f
                                    }
& \7 q" Z* x8 r- @- o" }: L- U                                     CNC_Flag[3]=1;
; u8 e  Y2 N1 o/ I) M) n( F2 U                                     count++;
  t) K7 g! A" E. ?; K                                     printf("4 ");5 g5 D' F$ w) W- y
                                    count2++;
( J0 g  F% i% ]' g2 f                                     if(count2==30){
/ O- k) N4 D! Q& |8 R6 \( w7 c                                              printf("\n");! H1 i- a+ Z% Y
                                             count2=0;
7 Z! d3 X# R4 p  z2 F' `7 Q4 n                                     }
& h' O$ u0 u0 d" w2 C- Y                               }( M0 L( x: B" L3 V
                     }) X: J4 b5 v, z' z: t4 j' \
            }+ z8 L8 Q# ^( i- ^5 w
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  x8 R, }5 N2 l
            else if(min2==2){6 ?6 j" {0 g+ q; K; B
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
; g1 f& M* q8 [# g                               if(T+T1>28800)+ K( F; B# ?! p& U4 r9 L
                                    break;% j; F" o7 l+ C2 m. ~
                              else{
0 k7 }/ c% t  g6 O: g                                     printf("（上料时间：%d）",T);
( @1 I  ?/ O5 _0 m4 p% P- X                                     T=T+T1;3 e) H, A* ?; L: r  @6 _
                                    for(i=0;i<8;i++){( Q- `; F1 {6 A. i6 T
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, M. S' Z( B4 P* D# M8 h8 ]6 Y                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;* g2 @9 W. R1 Y) x
                                             }1 Z* ?0 q, r/ m
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 C" S" C5 G" `- ^                                                       CNC_Flag=2;
% @! O; R' D* a' O" x                                                       CNC_WT=0;- q$ R( n, J& x$ ]; X, X
                                             }
$ p: ~  Z- R' X$ G4 W4 ^                                     }8 o+ U+ A. {7 n8 A, e
                                    CNC_Flag[4]=1;
8 I6 ?. _* c8 X  t0 |* r# q                                     printf("5 ");
4 l2 b3 ^, u* T1 _                                     count2++;; u4 M1 j7 E' h" t
                                    if(count2==30){+ a* z8 E- n* R- l& v. u
                                             printf("\n");3 d3 {0 A" C4 K) _; }) z8 `+ Q7 @- p& K- B
                                             count2=0;
& E  f- M9 b4 O3 B                                     }+ Q$ e5 K/ A5 b# ~8 u
                              }
6 |1 S! z4 N2 d0 L, a# x: @                      }
: }; R. Z- Z2 O6 j; ], P5 E; l                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态3 b" S4 o8 j5 p% K3 R$ G$ d
                              if(T+T1+C>28800)
" q; K2 v8 I$ {% G                                     break;9 ?# R3 p1 A: k- ~+ `" H8 b4 n6 w
                              else{) [. z. I. d" l
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);, b7 Q4 x& C+ u+ \9 x  p
                                    T=T+T1+C;
$ ~: B9 [  x" i" p                                     for(i=0;i<8;i++){
& N% [0 X7 u( z. ~  l- q1 `4 \                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
7 Q# `5 c1 \% W# u) S8 H                                              }
$ O& {+ M2 n. I: X! K& t* A3 z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成2 R; F* O# O# q
                                                      CNC_Flag=2;
: j4 H# P! |9 h$ U0 Y; p. ^! b                                                       CNC_WT=0;
# t8 Y6 S9 Q% _4 I# b- S8 J                                              }
: r5 S( M' d3 w7 R1 H! V# e9 Y9 m                                     }
, ~# I& [, x$ f  |                                     CNC_Flag[4]=1;
% p) ?7 w7 t) N) L                                     count++;
9 o2 c. S( L/ E                                     printf("5 ");% ?0 S9 I; m- B
                                    count2++;# y; c8 N4 D4 L
                                    if(count2==30){; _. E7 q' j, J0 l
                                             printf("\n");' M$ a/ _6 d! k! n' ]+ i
                                             count2=0;; C2 B- a. H/ y5 x' ^, U
                                    }7 x' B. p. S( H
                              }/ c4 c8 }; o& h! L0 L0 z. w
                     }& v: n' ^  r* q. E
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态- Y) p$ u( \, J; Q' w; j2 Q
                              if(T+T2>28800)
0 l% u! Q( N' i1 S: ^                                     break;' D7 W! z3 ^( [6 N/ @
                              else{
: H+ _1 [. X2 q& w: a( W                                     printf("（上料时间：%d）",T);
4 P3 ]' s( W  H3 x8 s5 n0 O+ L                                     T=T+T2;
* m2 {6 Z& N8 ?0 g                                     for(i=0;i<8;i++){
* u* d' Y% q' t. e6 G2 F4 n7 j                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
6 e$ Y( L8 s: X- s  ]4 c9 X! q                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;' i" e+ Q$ Z1 O8 G% ]
                                             }
" H5 @. n4 W0 W                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
* \# r" ?  l. r6 x/ Z! g  C1 n1 G                                                       CNC_Flag=2;
7 X2 q& Q% a7 W. I6 p- s5 c$ O                                                       CNC_WT=0;
2 f7 ]1 }) G: B( G# `+ E                                              }
$ |4 R1 n" Y! m- ?                                     }$ y+ J+ u4 H1 \! l4 x
                                    CNC_Flag[5]=1;
* k3 w2 k; U6 W* C* q                                     printf("6 ");
$ q& M/ y8 P# ?: \0 j: f" j. \                                     count2++;
2 i9 f$ Y7 j8 [. N0 T# _                                     if(count2==30){
) H( z0 j0 i$ ~+ E+ D. Z                                              printf("\n");9 r/ W4 D5 t& }+ F4 Z. T
                                             count2=0;# ~7 Y/ A5 S4 T( m, o) x
                                    }4 P( h" U6 ?: E7 `" Q" F4 B
                              }4 z. Q0 ^) [# t& o! O. R4 e7 T- w
                     }! k: K" U/ R9 Z8 n( P* @
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
! c- K4 w% l( t2 r5 k                               if(T+T2+C>28800)
5 Q$ F, M7 r0 l* F4 S& \, o                                     break;& s( O& @' ~* a$ g. }
                              else{; \" Z0 ^+ T7 W# ?
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
% _0 p7 \$ i- x6 C                                     T=T+T2+C;
0 z# L7 s! h9 i5 ~1 g9 ~6 e. z                                     for(i=0;i<8;i++){
/ Q& V) D. I/ S* k8 q/ e3 V+ J                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
9 g  b$ \4 Y7 k6 e3 d8 o2 B; @                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
/ y2 ^6 F+ J- I2 L0 \  a0 m$ h& x                                              }
4 Z& i8 h" {: K9 o2 Q; e- k                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& c. c# W- d' K+ W+ h; S5 H                                                       CNC_Flag=2;
  v% ]4 z( d3 i) R# K                                                       CNC_WT=0;
7 j3 b) S1 B8 t" a( I                                              }
: ]+ _0 X! A. d                                     }
9 y$ p$ r& V4 J& B3 M                                     CNC_Flag[5]=1;. S7 g8 w" ^; d4 h9 _
                                    count++;
- Z4 d. _3 D6 m) u) r4 _+ I. W                                     printf("6 ");
4 d7 f+ o2 ~1 a. n2 v5 }                                     count2++;
& U+ g! |2 x8 l# [# d& g- V                                     if(count2==30){/ ?4 W; H/ t! k6 \$ N
                                             printf("\n");; {' z4 K0 c: `3 B
                                             count2=0;4 v3 Q& ~; o) |% s; z3 r/ _. v
                                    }
7 }( ^9 v9 P* W9 G' F1 }+ l                               }5 l" z8 @& J7 x3 f4 u5 d
                     }2 T! [& Q& S8 B8 ?7 _5 ?9 [
            }
/ o/ @8 v! m$ ]$ s! a/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
9 U" K! N! W+ C: x3 c3 @             else if(min2==3){( S9 r$ `/ w2 K6 m
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
5 K1 \) z: Q3 s/ }9 v3 y# x! |1 M                               if(T+T1>28800)
+ x! y* a1 y6 W) Y                                     break;
% `% |8 q0 W* N% e% O                               else{8 [* X. ?+ \# M6 h1 v6 z' S
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
: l) a& I5 C7 ?& b. H8 @4 ]                                     T=T+T1;
3 E7 Z& h% }: P( b5 {* c9 V$ R3 x9 X                                     for(i=0;i<8;i++){* C' Q6 D* o& L
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加$ j4 d8 M2 k( H' r
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;! i: M3 U( k7 X2 c+ ]( g) u
                                             }
, U% }2 G8 ]' h/ v                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 w: t4 x' T) |  E9 g% T  W- l5 ^
                                                      CNC_Flag=2;2 R. z  t/ ~% @, {* }- S! X
                                                      CNC_WT=0;
0 G' T2 v; \4 h$ U( L& z                                              }
8 m4 d$ [- S9 o0 K. H0 Z                                     }% t. T2 F* w# Q8 T- ]2 f
                                    CNC_Flag[6]=1;
: K! w" j; F4 [0 _                                     printf("7 ");
7 B* ~2 R8 y- G- b! C                                     count2++;7 t4 O& N- Q) L5 E# T
                                    if(count2==30){1 c7 r4 T' t. Q
                                             printf("\n");
5 E. G  j: F0 p                                              count2=0;1 _1 q+ x0 R1 H! Q3 L+ [& [0 U
                                    }7 k* Y& S& N' b2 h
                              }
6 ?* x1 ^& p6 U7 D+ c! W) W                      }, Q$ G: a% A: X( S9 L
                     if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态: G* N" y5 w/ X" K  r- R
                              if(T+T1+C>28800)7 B; h* ~: \$ u; I6 u, ]2 r
                                    break;- P& [6 {" o. \- b/ i% f
                              else{
" }2 F0 P' a7 \$ p7 n" F* a                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
' D% D+ ]9 k! ?4 j6 f2 j                                     T=T+T1+C;+ D8 x6 I. x, a) g7 V6 j
                                    for(i=0;i<8;i++){
1 w* M, m! ?3 m( G' D                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ O: [' c$ l4 u5 x& g
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
  x  \* ?7 `8 K3 O                                              }
! \. y4 U  U4 Z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
4 D% b& S) ^# l; {) i0 Z6 d$ {                                                       CNC_Flag=2;- w7 e# ?  Q6 M1 e$ `% y
                                                      CNC_WT=0;; w; Y$ R: C* i! c
                                             }
; ~% ^% @( @/ N; ?6 ~$ N- d                                     }9 h$ J$ r7 |( Q; n2 @6 p
                                    CNC_Flag[6]=1;1 |& B) S7 i# c1 k  t/ Z# W
                                    count++;
% {! G6 R& a( F& x' }- f) M                                     printf("7 ");
7 b! G1 O# b. _% H, E1 t, c                                     count2++;2 T- _/ a4 N% l2 S* i
                                    if(count2==30){
" u3 W3 C) f: O- g8 N6 f+ g' y* x  {                                              printf("\n");
  R* U! X% \; M5 o7 U; _4 {                                              count2=0;  ~% x: c3 }$ e0 ~* O! l9 |8 S
                                    }4 r) E- w1 M1 g) }$ L0 s
                              }' w) A4 q* m- ^! D: x* z
                     }6 J2 k' a% r% N$ `" i5 O
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态  B; @1 l' Z* C8 R  [
                              if(T+T2>28800)
4 `, \9 U! @+ {6 S5 P                                     break;
2 o. h9 Z8 x. E& P, G                               else{: R) V3 O9 I9 g, K
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
. A  r/ k' X  }" r' Q                                     T=T+T2;8 f" @, |& Q1 J. ^8 ?
                                    for(i=0;i<8;i++){
! `+ \* c# S6 K1 v                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" x! c0 b$ F9 a8 Z" ?3 I
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;, |6 N# U+ W# |+ w! U. ?5 @
                                             }
5 E: z) s0 K" u5 D+ D                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' _* j7 f) X/ N; ?: B
                                                      CNC_Flag=2;
$ \' h  j& p2 m5 b- T2 N                                                       CNC_WT=0;: ^( q0 G4 l3 \
                                             }
8 {9 v- e8 f$ s9 b                                     }
: h1 U: r- _2 A6 ^! y                                     CNC_Flag[7]=1;3 _- Y8 I/ _  H* {8 r
                                    printf("8 ");
4 S- Z+ G9 o* A7 ]+ U                                     count2++;: R6 E" T  ?; z. k6 `
                                    if(count2==30){" I7 I; O; |2 G! h( q9 j4 n
                                             printf("\n");
% ]) D, |! a; s9 }0 S                                              count2=0;
2 e# ]  D# D0 U. }- F                                     }6 x/ z7 g$ @; G# t4 |
                              }
+ s  R6 N" ~) `+ t2 Q                      }
8 M7 _% P- l1 l1 b/ k! H                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态, d; m8 i! l& t2 B* Q
                              if(T+T2+C>28800)
7 u+ \2 y* A: y5 d, d                                     break;1 ~/ W8 S+ w, \$ N+ W& n
                              else{
' x* K  y4 `4 a/ j                                     printf("（上下料时间：%d）",T);4 v4 D0 A* B* l4 \; w$ K# v- x
                                    T=T+T2+C;/ W3 k& a& |! U' i( X
                                    for(i=0;i<8;i++){3 T& ^6 R( i0 l
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
" Y4 A4 n" k1 f7 v6 a! F3 o                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;. B9 z  f" ]. E: ~  _
                                             }
3 G4 G. `$ h  N! R9 g# t! g                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 B" G' {: n: }. c                                                       CNC_Flag=2;7 {+ y4 n: P( _- r9 ?
                                                      CNC_WT=0;
8 v* q3 V- b7 `                                              }
8 s& \; b; p% a/ ]                                     }* p4 q/ s8 B0 L, r
                                    CNC_Flag[7]=1;
; S* W0 i2 o' Q3 R3 C                                     count++;
) n1 B+ |- b1 f+ a                                     printf("8 ");& v* z+ h' O3 T
                                    count2++;/ \8 e( y6 P7 k+ [/ }9 G
                                    if(count2==30){
; S6 y* E0 R" Y1 F                                              printf("\n");
& P$ ^* P( m5 d' L# t' ^7 }' |                                              count2=0;
) I9 P! @& T% T3 w1 I  ~                                     }
# z- ?! r. v& R; J                               }
* ^9 {$ h3 h/ h9 l  ]: W/ ^                      }
$ R# ]5 \# V  `7 N) ?; ]; z             }
0 H6 I$ S% n+ {+ c  ]! o4 T//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
5 X7 }7 Q8 p9 i; L8 [9 Y             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里% ^1 t8 o; g1 v7 m1 d3 Z
                     int min3=600;
5 H, E% R5 I8 h0 g8 s; g) y0 b                      min1=5;8 d& L+ M* q' e* O0 O
                     min2=-1;8 K6 H# v, B- L4 t' M) y! @, n
/*                      T=T+1;6 O5 k9 Z; Q* h0 O8 E/ [; t0 Q
                     for(i=0;i<8;i++){
( U6 r, H/ N% O$ i$ K& t                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) p  p) g% x% o+ H6 _% z                                     CNC_WT=CNC_WT+1;
# U7 [1 |" |# k) W                               }
8 F) h( ^1 r3 ^1 Y3 b1 E                               if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' P* [1 s) }0 _' }2 t2 B2 C; R
                                    CNC_Flag=2;
: ]; x  ?! K' E                                     CNC_WT=0;' Z. Y: m: F" r) x; u) V; b+ f" t' b8 e0 o
                              }+ {- Q* Z1 B1 J" u4 Q# ?' Q
                     }" ^) m. m$ r& m; ]' S; b$ V$ |4 H# E
*/
& l+ i( A' j/ I) x6 [  v                      for(i=0;i<8;i++){
' l" A2 \7 b4 T9 V6 ]                               if(CNC_Flag<min3){$ o8 y0 \. o, h& m
                                    min3=CNC_Flag;4 e' V6 ?8 O- z* T4 W8 ^5 E
                                    if(i==0 || i==1){! t6 k9 w  [6 _4 }/ ]" v$ a
                                             min2=0;1 d3 ~5 {/ q3 {; K$ s+ M( t$ Y
                                    }
1 Q9 M* m+ l8 C% l5 D' o0 [1 V                                     else if(i==2 || i==3){. b6 d7 c$ W" s# U$ n: F
                                             min2=1;
5 Z& E5 L+ w& T                                     }+ Y* K9 \* i8 I& S: m! f
                                    else if(i==4 || i==5){; N  L7 [8 M8 g, p2 k1 K
                                             min2=2;
0 s& {+ Z+ L' D, p! `0 G( j( f                                     }4 P. }, b. U3 u
                                    else if(i==6 || i==7){# h: c7 t( ~; @& Q" j% D0 s
                                             min2=3;9 W4 p! ~8 }4 I' x2 ]( X
                                    }& B: E0 Q7 y# J6 {/ Y0 ~/ e
                              }/ I1 t& b7 Z! }( y/ ]
                     }
! ?( ~" q* n6 N7 s                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)9 A' g3 w' y& x" N- L
                              break;
- {$ a5 k; l6 Q1 a                      else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){, l  n% y% A5 P: v
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加
# w; f+ H& G, G; f+ H                               for(i=0;i<8;i++){, C. ?& J8 Z# [& }% N5 H
                                    if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加7 T, K7 c$ X8 a" Y$ Q0 j) ?9 F
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
! U% [! ~5 L% C+ B7 u" h+ k* }                                     }1 G( s. a8 I$ `( @  q7 E
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成9 ?5 G; V1 W( r) d& X
                                             CNC_Flag=2;5 r4 C: b$ U5 @) d
                                             CNC_WT=0;# ]) X" M4 x% m* ^8 o& ^
                                    }
6 J3 C1 t9 x9 ]% V8 o" m8 a: z                               }0 h7 c2 |3 x" ^# t  V! I
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
+ ?& Y- l2 V  H  U& T# [//                               printf("%d ",min2+1);
: ~. f! v4 {% w/ A                               count2++;% l6 j9 l& w; k$ w: z
                                    if(count2==30){
1 b2 ^. I% h$ Y4 V% H//                                              printf("\n");+ n- h* }$ [9 [! V) e3 X* ~4 ?5 E
                                             count2=0;4 g8 a& K7 h  q) T) S
                                    }/ s) f4 ^+ k  y# |( k* a! t' |( L
                     }1 u8 _  J, F1 @2 T1 [( Q2 z
                     else{9 f, E! z6 x  W( R
                              T=T+1;
% X+ Z" O+ T: t& ^# @: t' l                               for(i=0;i<8;i++){
* v7 H! m3 z$ ]( g9 e9 c                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
( d9 ^" d7 ~% X5 H                                              CNC_WT=CNC_WT+1;3 x& _( q8 v; @& b
                                    }
, \# A% Y: n4 s+ W  |                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
8 k! s1 e; g; C2 K. f* x                                              CNC_Flag=2;
9 S' L9 S, d& H0 f, i1 P% Q                                              CNC_WT=0;( Y# h- B" \. T4 R; C0 U. s) C. i
                                    }
- u7 \: ~- j: t( z; t                               }
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