查看: 3042|回复: 0

[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

[复制链接]

字体大小: 正常放大

杨利霞

5273 主题	82 听众	17万积分

TA的每日心情

	开心 2021-8-11 17:59

签到天数: 17 天

[LV.4]偶尔看看III

网络挑战赛参赛者

自我介绍: 本人女，毕业于内蒙古科技大学，担任文职专业，毕业专业英语。

群组: 2018美赛大象算法课程

群组: 2018美赛护航培训课程

群组: 2019年数学中国站长建

群组: 2019年数据分析师课程

群组: 2018年大象老师国赛优

电梯直达

1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

|招呼Ta 关注Ta

问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置, r/ _8 f. f* i3 t( x
      int i;: Q& c, H) S! J9 c
      int length=-1; //记录路径长度
) V- e/ g- v, y. f" d" ^5 ~       int min1=5; //记录最短路径
# e. U4 T4 U( M# U& e: ~; a& Q4 X& Z       int min2=-1; //记录要去的最短的点
" }; d6 A: ]* j) e3 {       int count=0; //记录成件
6 ~! ]$ P6 f  q4 L       int count2=0;
. k  x/ A$ u6 f2 ^       for(i=0;i<8;i++){
! x# ]! L+ z1 r' L( m6 n- l             CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态
4 k! d! [6 c6 _3 d9 ]             CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是06 `3 D4 Y; H- A4 o2 W8 K
      }
% [8 K9 S: @6 V( m7 i- j       for(i=0;i<4;i++){5 {2 ~; A5 \2 s7 h$ V
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
) C: z; y7 M2 x# G% Y0 _5 N' _7 j       }% B: V4 x$ |! h, g) @
      while(T<28800){  //时间未到时
3 c2 `- ~$ t) @             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
+ M9 N0 O, ]+ g; h                      CNC_X[0]=1;
) }% A/ q' M$ f  n* w             }/ |( j( @" i4 K- G* Q
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号* P- l5 T. ?+ ?, {8 ^
                     CNC_X[1]=1;
$ A) S: J+ V' Z1 ?2 I5 o' e+ y( T             }( a7 m. F$ M0 \: \
            if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号  V8 P$ K$ g. p3 n- u
                     CNC_X[2]=1;5 R' N4 J& u+ ?6 p& _2 D4 N
            }
0 |* x8 ~# V1 a+ _) V$ A+ u             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号) j1 |; m: ~/ }) w* F
                     CNC_X[3]=1;
) j5 d  ]1 N" [% O* A             }
! f7 P) [( b+ D) ?0 p$ J             for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的2 T- x# Z$ X" _6 r$ d  F
                     if(CNC_X==1){
& P' n. ?" X, v                               length=abs(RGV_X-i);  u# Y) {4 ^' t! b) G
                              if(length<min1){( N& j0 w# K# X4 K0 V! ]
                                    min1=length;
0 ?2 c! d: S8 Z2 O8 s  O  A                                     min2=i;6 Q1 K9 J9 H! W# f
                              }
: S4 G- ]! ~5 p$ p9 U                      }
# y6 E0 O6 I# v9 d, d0 A             }& @' w/ |, _! A- R+ b2 |1 O' `% ?* a
            if(T+M[length]>28800)
& f: y8 v7 d3 l7 [+ \                      break;% O/ T0 l7 E3 z  E, X$ C
            else if(min1>=0 && min1<=3){5 T: L; J9 `& y, ~" Y8 E
                     T=T+M[min1]; //时间增加' u4 m6 O0 Y4 d3 m- p
                     CNC_X[min2]=0; " D! d- W5 S, a
                     RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
, c! K4 A3 F& ]$ T& E0 h///////////////////////////////////////////////////////( ~+ u0 Y( R6 s: r5 T! E6 c
                     for(i=0;i<8;i++){
' k! h# F4 @* H! a                               if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加+ n2 S- ]" Y9 j; v. L, N
                                    CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
6 O: C' d" s1 z; ~6 i: s. n) [9 x                               }: G. A8 ?% x$ J6 {% ~6 z
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# e, _' d# S; J- I                                     CNC_Flag=2;
  o5 B; U3 N0 U2 b9 Z0 {                                     CNC_WT=0;* t1 l# {1 u  V0 U6 E$ v' e
                              }5 H+ H& i, `- {; k" q" Y$ Q
                     }
) `% c7 B, {* \$ x9 h- \: c///////////////////////////////////////////////////////
" f& r( R. P. R: s3 q$ @" V             }2 |* q- |1 d( K/ P% D  i
            if(min2==0){" J8 X) D& j  @4 R7 o% H. f: i, j
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
0 V; p/ z* h8 ?6 Q9 }                               if(T+T1>28800)/ b, V' r8 w/ s0 Q: d
                                    break;
- u: k' S/ w2 A( S                               else{
; x0 A/ w7 C# }: Z; ]                                     printf("（上料时间：%d）",T);  k7 K: q7 q+ Z/ F  k3 n
                                    T=T+T1;9 h. H" u3 a6 c3 v
                                    for(i=0;i<8;i++){' a7 R% E, _! T: S. R
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
. ?# j, z% ^4 j" O2 M; k                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;4 E: j5 Z. }; K' q* f7 V0 s
                                             }
) D3 G* D) T3 h, s" r+ K2 l                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成& Q( i1 H, a7 j$ n; M. g
                                                      CNC_Flag=2;/ Z* Q& x' e; e' s
                                                      CNC_WT=0;
# ]; H+ i- D; p7 Y                                              }
8 f- C( U- R! [- q! @                                     }
: o$ J) T; x1 v" I0 F                                     CNC_Flag[0]=1;9 T( N5 O% Q0 P6 \: f* F- k
                                    printf("1 ");
, D9 H0 P6 _* n  k                                     count2++;; Z+ c* N, e" J* S
                                    if(count2==30){0 p* ~$ ?* x& q% z2 F" l4 A( t6 r
                                             printf("\n");8 d' r$ P6 C" x. q' z
                                             count2=0;7 r+ y# K" h6 @+ G+ B
                                    }
; Z2 y8 W1 h4 _8 c8 A! `* n/ ?                               }
" E5 \  y8 c6 M6 B9 V! H5 c                      }# a- Q" f6 `8 B5 d7 O8 U0 m- Z
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态0 a6 y# F, W& N. B9 E) d
                              if(T+T1+C>28800)* X9 M( J% w! S' x7 D( l. g
                                    break;. a. [6 Y# g+ V5 X
                              else{- ]4 F! d; m! h5 s
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
( U+ I' i: U  F" N, f/ V  |1 b                                     T=T+T1+C;2 s; S$ `, @5 M* g7 m/ Q8 I" Y
                                    for(i=0;i<8;i++){: H  K& r- ^0 p) u. t
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ E  @7 T* r, q- C& i6 h) z2 r                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;& r' w. ?3 b/ V6 E
                                             }
1 `  e. G  F4 X5 O+ @                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
9 ~3 t; r; y' F) E; N' }                                                       CNC_Flag=2;
# {. |6 w, {3 q9 J- n+ [! e7 o1 s  X                                                       CNC_WT=0;1 w0 w' u& K8 ?+ l8 V7 d# Z  {0 q# l
                                             }
) ~+ f5 r. E& E" H% u/ x$ E                                     }* g" q! ]) `" G$ p5 [% ^: A4 E
                                    CNC_Flag[0]=1;
; f- ^. y3 }: y$ L8 E                                     count++;
5 O5 @* W0 _- ^7 {7 L                                     printf("1 ");5 e  k1 W$ y6 N) {$ P
                                    count2++;0 X* ~, |0 e8 u; B1 d# f+ X
                                    if(count2==30){
; V" z% b; U3 w+ n                                              printf("\n");  X" M' r3 p$ `; H* C7 D+ ^
                                             count2=0;& ^$ V7 R, m( ]. q, p
                                    }* o9 d% H2 b! b7 N: g
                              }0 C$ h( J6 |% w) C2 A9 Q
                     }3 O  _1 {, ]3 d' q' Q, \
                     if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
5 z2 u6 K- {: I8 G) S9 l                               if(T+T2>28800)( P& a9 h7 t; W- A0 ?% I
                                    break;5 L! J7 }5 W% m- ]2 k3 k
                              else{
7 n. T7 b/ K0 B. J                                     printf("（上料时间：%d）",T);
1 E# L2 B& a7 r2 t3 g2 W                                     T=T+T2;
, n& C  A% @8 F  m& k, s                                     for(i=0;i<8;i++){
0 ~+ n7 e% W: Z: u4 S. o  |9 O) y                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加0 h9 ^+ E; {( |2 z( h+ R
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
" b' l+ e7 w( P                                              }0 ~8 P  \1 x) @( Z5 p. R
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) X! A& `; [; E, i: u1 t3 O                                                       CNC_Flag=2;
' p0 Q  @8 [2 t! e# l                                                       CNC_WT=0;
  g" }! l% C$ E$ {, }; K3 P  M                                              }0 r3 |8 u; {; h# ]
                                    }
9 y% k5 `; F; }( Q2 |3 L7 j/ h                                     CNC_Flag[1]=1;
2 F2 d0 _+ `6 L) j) _* o- y/ d, ^                                     printf("2 ");1 `% q( P5 {0 f; v2 t
                                    count2++;
# b. M: p+ S1 d, f- F, e! ~! V/ E                                     if(count2==30){
9 `5 k, i8 }$ D& G                                              printf("\n");/ [# A, U6 T+ H+ K* D
                                             count2=0;+ _7 T5 r! m) K3 i, c* D
                                    }
1 ^* ]# A( C: Y$ |+ m                               }" K2 ^% s, Q# D+ Z6 ~
                     }( D0 z' R1 K+ l7 n, a+ p
                     if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态* i" w0 ^+ V0 M5 u
                              if(T+T2+C>28800)
" d* `- T$ Z( |  c) v% K5 c                                     break;
7 m7 E( e" C2 D+ Q$ {                               else{
; _. |4 R0 R! b8 O: Z                                     printf("（上下料时间：%d）",T);; h! v( S* k0 f( {4 K
                                    T=T+T2+C;
, z" j/ @1 j0 |' z: q4 l: h                                     for(i=0;i<8;i++){
; e  A% O' l1 W$ T: A                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ b  D4 U7 R2 X0 m0 W                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
* Z" d* Q5 M1 o1 g2 k                                              }) q" Y' v3 w0 B& k! Y
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ R! s. `$ y7 C& D2 Q" g% z                                                       CNC_Flag=2;
: m) j; |9 j9 O3 \                                                       CNC_WT=0;
' T# p& A! r9 K$ s+ H                                              }
3 H/ B$ I! n  E5 x& s6 E: {                                     }3 y$ d5 l+ i! I2 @! M  Q
                                    CNC_Flag[1]=1;
' l" W! h7 x* b0 x7 \  ?                                     count++;& O: G3 m, M) t5 T7 C
                                    printf("2 ");& S9 |/ ^% I6 i1 w; d  X
                                    count2++;
" [( e+ @  v/ L                                     if(count2==30){
5 a5 T' E' T! i1 e9 A                                              printf("\n");- P( Y  P, Q9 D6 M7 k) T) \
                                             count2=0;3 E& U( M0 e, L2 m
                                    }) O/ A- ]3 @4 C5 Q1 [
                              }
- O  P8 Q2 ]2 u3 A% Y# g                      }+ d3 \5 I  y9 c, k3 I9 h# I
            }
) O$ w$ s( r5 t6 X7 T//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////+ Z2 s& G9 w% f) k) d. F/ p8 [
            else if(min2==1){6 p# n3 }4 B. H! \/ Q/ t
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
' S0 `: j; [0 v                               if(T+T1>28800)
; w9 G7 @+ b* A                                     break;+ I$ K/ ]9 o: A+ E$ [- `/ R0 K" ]
                              else{
5 ^5 `1 z0 o: V- B+ |                                     printf("（上料时间：%d）",T);
  p/ i" q6 F' L& C4 V                                     T=T+T1;" E+ W) G: P! D, V7 f6 o
                                    for(i=0;i<8;i++){+ G6 N4 B* N  |  f( N) H2 G7 G
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
( B4 M! W7 x7 v                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;0 M8 [6 e8 u3 k/ J3 i
                                             }! f9 O8 a0 M( n1 b8 G8 c2 {9 j, m3 k$ ]
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
' y/ W$ M" N, y1 F                                                       CNC_Flag=2;) g3 A! K+ y. f$ x
                                                      CNC_WT=0;
  z! |3 |! V& t$ T! E6 ~1 H! b- r                                              }, F0 u4 F3 z; O! \
                                    }, o* P$ t' Z/ h" z; N3 k* W7 _
                                    CNC_Flag[2]=1;
& y' g/ o+ ?" R( t  k* i' P8 O                                     printf("3 ");9 |% c) b: Q) q4 t
                                    count2++;
6 Z- {; c- x& j; S, ]                                     if(count2==30){
' d$ [9 \  q9 ~% ?                                              printf("\n");- m' u7 |* |) D3 I3 u8 }
                                             count2=0;* n) D- t  Y# k8 L1 f
                                    }
4 B( z9 B0 d3 E1 E6 x; W                               }7 j% @4 o/ {: c" f. B
                     }- `3 i5 |5 U% V% ^: y! h* Z) s% P* C
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态0 I# t- `; f, A2 k% P5 `, A
                              if(T+T1+C>28800)& Z3 l( l* G: g2 ^2 m
                                    break;
% Z2 K0 G# W0 I                               else{! M9 J( U- \, e! T/ `
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);: w/ S3 B& J& P9 n) h! o+ U
                                    T=T+T1+C;, ~) P, h' L/ u8 b: _8 l% C
                                    for(i=0;i<8;i++){
& M+ H; v' W* K, X                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
! U8 A; t: ^; F1 A* `                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
) o7 `# @6 h* h" z                                              }
$ A; q1 I' d% n% {  U                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成! ?" \7 `% ^/ q0 D
                                                      CNC_Flag=2;5 T5 k+ D7 x1 U
                                                      CNC_WT=0;
* `. N0 p3 X6 n) o. i, N# M/ k4 o                                              }# _" _! Y' Z1 P6 ~. J; b2 h
                                    }# D* q! @" @: z$ S* j
                                    CNC_Flag[2]=1;
' D9 T8 a' U9 ^9 k" B$ I* `                                     count++;
$ D2 L/ n! ~, ~. I                                     printf("3 ");* C% S" Y; n( H. s0 V
                                    count2++;8 Q3 f5 {  z) C, ?2 e
                                    if(count2==30){1 e- A! w7 C4 h& e$ @4 b
                                             printf("\n");
( `+ E" i; d+ v                                              count2=0;: m8 F0 X6 J) [. t& c& b
                                    }
8 o3 M! q" Z2 f                               }& `; r/ U5 e0 A- J7 I* [
                     }+ j* a8 ~: y7 f2 \% t
                     if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态  ]+ {, H  u' c8 I) n7 t: M1 K: W. X
                              if(T+T2>28800)
9 U7 o& j8 t$ N. B$ m/ l                                     break;
; a+ W" P1 V) Q0 n' l                               else{7 T; U! S' ^, I
                                    printf("（上料时间：%d）",T);" t2 \& h" C" F
                                    T=T+T2;
: g) M; _7 a$ T0 P: @) C0 j$ g                                     for(i=0;i<8;i++){
* `6 Y8 i8 {5 f7 s9 J                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加6 |+ C5 Q6 y8 w% M9 k6 f2 d  P% G
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;( [( t% c7 n/ `8 W- K
                                             }
6 ]! b9 H% W) o. a2 y$ Q                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
( _) d, C! a4 b% d                                                       CNC_Flag=2;
0 ~/ h8 P; U; ^/ A% Z$ E6 D5 J                                                       CNC_WT=0;/ \3 }: T$ s0 I8 i& I
                                             }# D7 R2 B' f( E1 @8 h& e
                                    }+ Z' l' |" \. N9 J$ \
                                    CNC_Flag[3]=1;
* ?- P+ f7 L6 L- ]8 i9 O$ S( G                                     printf("4 ");9 |/ Z) _1 J. [7 o7 H& W) `
                                    count2++;
- @+ A7 q+ n4 J                                     if(count2==30){
( }9 ]: o) n8 ^: `" E                                              printf("\n");, T: v& q1 o+ m9 H4 P. }
                                             count2=0;
7 R. c# i: l  A& s                                     }: L) v( H# W0 M
                              }
. L( N# p  W) j. V0 G( _                      }; a& i( K8 b& t) t' r
                     if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态" l3 f* ?' R0 p2 d
                              if(T+T2+C>28800)2 f* {8 S- f& ^9 l8 V. w- C
                                    break;
8 s$ N+ U! c& D. O; Y; o- o                               else{
4 D1 @! a. o) S3 @8 L# u: S                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
/ X6 S9 p0 e1 h  m# h% G. {                                     T=T+T2+C;& E0 p% D  V, L- P& F7 U
                                    for(i=0;i<8;i++){
3 B3 ]; e+ C0 t" g6 I" Y                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 s& [& E8 H3 S6 G* L: D$ K3 I
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
/ p4 b9 F0 R" p9 W' C+ R; O# I                                              }# |7 m- }  t/ ~+ x; b+ J# `
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
$ s5 R. |( g4 c                                                       CNC_Flag=2;
: k+ y3 z' D0 G                                                       CNC_WT=0;( F9 ]: N6 ]4 g" e) c
                                             }
  [* f3 o* V5 h1 P5 l4 B                                     }- j- o2 i0 s& W& O/ k, Y+ G
                                    CNC_Flag[3]=1;
( Q( t) v$ B3 B) A9 N8 E$ \# A                                     count++;9 H" N& h( R$ v) c7 g; E! T# G( W1 t. ~5 h
                                    printf("4 ");: A( O2 C( a, c7 z: a
                                    count2++;4 N; R  p* r. u; W1 C7 s
                                    if(count2==30){
% T+ c* A) A0 u2 w* H1 q1 w$ o3 {                                              printf("\n");
" O' a, E' o9 y( U  w3 Y7 k                                              count2=0;* `" l2 t5 k4 i7 A
                                    }* `8 M& s& o# V' J3 w6 y, C
                              }
  O/ S& X' L/ b1 b                      }/ L8 ~$ g+ m: o; A
            }& K9 W( L  `# `. s0 N7 J5 x
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////+ a) c7 m: G+ I& Z
            else if(min2==2){9 a  W/ K3 y% }$ ?+ w! O3 p# {
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态
5 w0 t, Q( L0 S4 P( W                               if(T+T1>28800)
( v: \, _; F: R7 X1 D0 w9 K                                     break;
! S' \7 i2 o1 s! v                               else{. R/ S7 A' f6 _$ f7 @/ n
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
3 F6 P% P$ ]1 I( {8 G$ U                                     T=T+T1;  a' Z9 V3 A9 P7 G
                                    for(i=0;i<8;i++){: e0 s: c  y6 z: ^# a; A
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加/ B! D6 S% Y1 V6 `
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;* s! v$ x9 D: \9 i
                                             }# h# J: v. j( z- x& d( f
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
5 U- O; z+ `2 ~2 Y$ \                                                       CNC_Flag=2;
& H. b# b) ~% `, Z8 p* ~- |. `7 Y                                                       CNC_WT=0;! s. \: a! u, d( H* S7 V4 {: `1 M
                                             }) E7 p& c  t; J" D! x7 x
                                    }  J0 O' l: u. V
                                    CNC_Flag[4]=1;
5 [8 J: |: ^. f( Q( Q* ]# A+ m                                     printf("5 ");7 t% I4 W6 Z4 A! G, {
                                    count2++;( ]* n6 X; I) y3 U: X) |
                                    if(count2==30){* _* @$ g% g) y0 o0 ]( {: V3 K( O2 J2 Q
                                             printf("\n");
' I, d$ P: t$ u! C1 M                                              count2=0;
1 L1 K! ^4 o3 P; G2 o                                     }
, i0 E# g$ J# ~0 A2 f                               }# j2 r# m+ @/ u8 P. y% ~
                     }
8 J1 H- [- C1 Q7 t" b) S! n$ G                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态7 d: O4 F! ]  f4 h5 ?+ {
                              if(T+T1+C>28800)
% p! I) @6 X; r4 i                                     break;% m2 j$ |2 I4 v( G8 j: E
                              else{  G( Z8 E1 g: u; N
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);5 r9 R  m/ S2 \% Q$ y
                                    T=T+T1+C;; F/ U  d& t+ o& p! {
                                    for(i=0;i<8;i++){
' `- S6 p8 O* \0 t. d' h9 ]                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. Z6 q' R" @" D
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;
4 s' j3 t  m% {% A                                              }" I* E5 |  g. b" W* B) F+ q4 E2 `
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成3 q5 P" m+ d8 ^$ \
                                                      CNC_Flag=2;1 w* |7 |8 ~4 B/ x9 ^+ b, d
                                                      CNC_WT=0;: b8 B7 d8 ^$ V( R
                                             }
% {9 F4 A8 ^1 m+ H5 q1 e                                     }1 Y% x6 {7 q8 z
                                    CNC_Flag[4]=1;8 x+ i) S/ W! j
                                    count++;
& J" p" k/ h& s# R7 l# l/ }" @                                     printf("5 ");  u4 U1 K( u4 a
                                    count2++;; S$ e6 Z/ v' t  U( X
                                    if(count2==30){! n; p; V( z0 U3 j
                                             printf("\n");
- J9 D% ?2 F( h: X* S4 G% m: ?                                              count2=0;
. [7 O# I" K7 C" c# y                                     }8 |# |# T- q- V& _$ _# a" X& ]
                              }
$ ?+ [+ W4 ]8 \5 C                      }6 h4 K) o+ X3 u0 S. F8 G
                     if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态9 A! a/ d) |5 i5 }/ A1 o
                              if(T+T2>28800)* X( W* Z1 g3 L5 ?1 o
                                    break;
8 C* Z3 l" @4 ]. A                               else{
- L6 y: Q1 w: h  |0 e' A                                     printf("（上料时间：%d）",T);: `2 \7 n% u% m
                                    T=T+T2;
7 t$ O- l6 W- C8 s' f                                     for(i=0;i<8;i++){/ u: z! \/ p3 F
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加# U% J7 y8 w, T! \" m$ A$ D
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;$ k4 x5 v3 V- k. i; M7 p
                                             }: D0 {; @/ u& A: ^" M* r% `
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
- J* W& N/ R# Z2 q                                                       CNC_Flag=2;7 v( N$ w* `2 M, N( P: i
                                                      CNC_WT=0;
3 I5 T, b: ^: z                                              }
' k2 [! y' G0 L$ g: v1 w                                     }
1 }) }% h/ Y: g$ f% y                                     CNC_Flag[5]=1;
) e, g5 P; a4 ]2 k6 \% H4 y/ d3 X                                     printf("6 ");* w+ j0 w- V7 L  g0 M1 \
                                    count2++;
- ]  f9 x$ s6 J                                     if(count2==30){  V& k; j/ v8 t6 o9 {4 B) Z
                                             printf("\n");% Y! j) z: d" E, V8 _: m
                                             count2=0;
0 F4 b0 e: X0 }" @2 j                                     }
, R- k  d5 I5 M                               }
* h! O# ]3 Z6 R4 K                      }$ q" g$ s, _1 D6 _
                     if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态4 g- q5 G3 C  Y" C0 l1 U8 p/ K( _( j. E
                              if(T+T2+C>28800). ]* r7 Z5 ~( ?) J+ i5 e4 q
                                    break;
& _2 S2 ?- ^' I/ T                               else{
/ m8 n: K0 ^* Y  q1 V! U3 |. A                                     printf("（上下料时间：%d）",T);, Z% A1 ~4 V4 e
                                    T=T+T2+C;0 c3 b+ R+ n) J) x6 t  k
                                    for(i=0;i<8;i++){5 K: @  m) I3 k
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
7 U2 _0 @0 ~! W/ ]5 i  E                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;3 [7 L0 k+ z: D3 r% Q" y, I
                                             }
2 y* o7 j6 L# Y+ S: r                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
3 n2 r, a. [8 p4 \# \& {                                                       CNC_Flag=2;
1 ]) |2 ~3 k: z0 h0 A                                                       CNC_WT=0;" F  t4 [( x& c' Y+ E2 }! D
                                             }
0 \3 [0 I7 g. D7 e% w9 i% S* g                                     }
/ m/ a! ]. a$ ]% B4 A! V  l" @                                     CNC_Flag[5]=1;  T" P8 y2 s5 S+ w5 X' T
                                    count++;
( |" F* t7 q1 o0 ?* Y$ {9 v6 ^                                     printf("6 ");
4 A) j4 B) c9 F+ o; o                                     count2++;6 j% D; `2 j: W1 p
                                    if(count2==30){
4 v  d. R; q& \/ X2 J                                              printf("\n");
- q* D/ ?9 V% k+ a& |8 {                                              count2=0;
8 x) J6 y) d! b. I- e                                     }
, n9 N, V' p* a$ l& H8 u                               }
+ h: ~/ Z* ]2 W( E+ q                      }; w# o! Z( d8 P& W9 d! b1 M9 b
            }, m5 s$ r: N# d) x5 _
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////7 V2 c5 r% G. `! ?8 k* c
            else if(min2==3){" z9 |6 g" A' k4 \
                     if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
" }% i( D" T# s                               if(T+T1>28800): {9 W' F9 w- w6 K5 S
                                    break;
; W2 ~/ T( Z) [' E                               else{; L$ b6 Y1 R3 w# n' Y6 V6 c! }% a  q' ~
                                    printf("（上料时间：%d）",T);
1 L2 t/ F5 a* T- }                                     T=T+T1;
3 f, w1 F9 g( R' g                                     for(i=0;i<8;i++){
7 X/ Q* J& b) w) M% L5 t                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
# f+ G: z4 e! e$ o' i  C& n9 d" d1 r                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;2 R( f7 d% H$ M8 r8 Q  E+ t
                                             }
* A. R/ }3 G9 h% V9 @" Z                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# I0 {1 ?3 F, Q, j9 v6 l6 G: ^                                                       CNC_Flag=2;! p+ `7 w4 @8 r  _+ h7 Y( G
                                                      CNC_WT=0;
' Q6 E% x" F% e3 |+ `9 ~                                              }) h- O' X# q! o' o% T* A. G) v
                                    }1 Z' b0 k4 F  C, O, A/ y
                                    CNC_Flag[6]=1;7 n( X8 j. V% d* m+ C
                                    printf("7 ");. f+ Y% A3 x( w
                                    count2++;$ M6 J) W1 }2 n+ v, y9 W
                                    if(count2==30){
. _. ^" [$ ~! J3 F7 ~4 e. l* L                                              printf("\n");
+ i" W/ ?# ^0 }. W9 {3 w                                              count2=0;6 w; k8 H& v4 O' Q
                                    }
- K, ~1 G6 V3 p1 I+ I, K                               }  S, o9 f+ s+ [% t
                     }
+ E. \- N" o* ]# U$ H4 C% k7 u                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
2 j! c9 F+ b8 A% h$ s) t                               if(T+T1+C>28800)7 H: `  p! S4 N0 U% V3 A
                                    break;3 E9 l: u  V9 |
                              else{
7 }! _/ H7 v( T7 B5 B8 V7 e                                     printf("（上下料时间：%d）",T);  c( v% b- t& U7 k6 T
                                    T=T+T1+C;1 b+ p% n' K* \: d% s6 `3 d( h) `
                                    for(i=0;i<8;i++){& v/ F7 w% s% c4 |& I# A5 y
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
, d3 |  Z0 ?  u( D- Q: o                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;/ W. E# J7 ~5 `3 L) i
                                             }0 H. B, ~/ V" h0 r. a7 M7 t, G
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) O( F. ]/ l! Z! g. \) P) H                                                       CNC_Flag=2;, |. E/ K( d- c) Z7 ]4 I- @7 f. D
                                                      CNC_WT=0;
$ N2 H  H7 j9 z2 N  W                                              }6 v( S( G! w6 k/ S9 t$ H2 T8 M
                                    }3 V/ E. c" U# ]: ^1 Z- I
                                    CNC_Flag[6]=1;8 {5 w" z7 v; N3 n7 y9 K
                                    count++;, Y  |7 N# T1 j
                                    printf("7 ");* [) o" q; P: J) d' W
                                    count2++;4 e( H: p8 o5 j$ _' e
                                    if(count2==30){
& s% o, N- ?) T                                              printf("\n");6 `1 e; p  @/ u) B2 Q
                                             count2=0;8 a) A& f0 _; i; W/ v) z
                                    }' W3 M. b$ K2 d) a
                              }
% }' H  K# z. V" V5 \" q0 T                      }) S* d  C' B' J/ V
                     if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态7 I+ H" u7 n: Y# f$ n! d
                              if(T+T2>28800)- g8 w5 U! P& J; m
                                    break;
( J& k9 Q2 O! ?3 E. n1 k( \* V                               else{
& C4 s  V) B: f8 e                                     printf("（上料时间：%d）",T);
' o3 Z0 V& K& f5 m5 d8 T: [                                     T=T+T2;0 _* w: C1 O9 Z* ]* x5 G3 G
                                    for(i=0;i<8;i++){
# H% Y6 q( r* |- T                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
" N, J" C8 t  T  p; r                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;5 K8 M% R  g! [, T, p7 c! w0 x; ^" u
                                             }- H* u) ~  o8 S6 s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
& s' U8 K8 u3 v                                                       CNC_Flag=2;( x- ]  Q$ M0 [" S, g  M) N5 m
                                                      CNC_WT=0;. `- R; F) Q/ ?2 J+ S5 f% ?, l
                                             }
# y9 f3 j* `3 e0 n2 n                                     }
1 y- g0 S; c0 w; U                                     CNC_Flag[7]=1;: a: I: U+ J5 b( O# r: K( q
                                    printf("8 ");/ ~  |: K, b/ {2 P9 a
                                    count2++;
: b. U, G' Z6 {$ z0 L6 m                                     if(count2==30){
' w* H1 t6 j7 ], r2 i/ Q& c1 m                                              printf("\n");/ P9 Z# v: \3 |5 N4 e( t, c( Q) e
                                             count2=0;
" O0 b- @4 t& y; {                                     }& S; B) X- j0 Y# V5 V2 Y3 M- p
                              }2 M  `3 \$ w" S2 k2 X' }
                     }
' e% {$ A- ~  [* E; X3 o( }0 Y                      if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态
4 |' B: G" @+ F  N6 E                               if(T+T2+C>28800)3 g8 V. x* r% P! r2 y
                                    break;1 i* A0 G4 M4 ]4 @
                              else{
! v5 Q  _. e4 h; P7 F2 |                                     printf("（上下料时间：%d）",T);/ X3 r' z2 S& b# s! O% n1 a/ N/ L
                                    T=T+T2+C;
/ ~) V' z% ~6 |9 B                                     for(i=0;i<8;i++){# J  }, X. p( k/ r2 V$ v6 ^
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
' @9 ?+ W" ?/ O/ N- X                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;
6 ?, M8 X7 q' R% [  p/ k' F$ a                                              }( [' p, _8 @7 _; `6 p& h
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成# I, d+ N# v* Z# o+ s! ]5 {
                                                      CNC_Flag=2;- T& J1 ^6 e) K7 I
                                                      CNC_WT=0;- @: r- @! m8 W) b2 H
                                             }4 S1 m4 Q2 D5 L3 P  b# D
                                    }+ m' o/ B' G1 Z3 v
                                    CNC_Flag[7]=1;( q/ t! b6 H2 z0 [/ f
                                    count++;3 n1 j* {6 X- F# W1 H2 y; B% E
                                    printf("8 ");, n& o$ y4 A1 y; t) X) L& H# I
                                    count2++;
5 R4 s3 g: w# K4 i+ k! K) ~2 G9 P                                     if(count2==30){5 r' M; q$ |9 r. j. d' ]
                                             printf("\n");
- U) @2 m6 C& U: y! \& ~9 V                                              count2=0;
% _/ _- G, w4 N                                     }
% z4 n$ @2 b4 v; g, S. \                               }
7 y- O. B0 b( A  `                      }' s$ G( q  v) r: _7 C
            }
. V7 X5 K* J7 a1 I; h//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1 f5 i& R, b3 q$ j* i" `% D6 H2 r             else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
. _) a/ W0 o  F/ S                      int min3=600;5 X: y+ P4 d# a8 T; ^1 [
                     min1=5;  y+ m! Y7 M2 y$ R
                     min2=-1;8 v& |' x5 I* i5 B
/*                      T=T+1;( Q; j6 q/ i+ C( \+ @
                     for(i=0;i<8;i++){3 j$ T$ }$ w: ?/ c; v1 @
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
/ J4 `& _) N& x                                     CNC_WT=CNC_WT+1;$ P. E. G9 C+ `2 y. S
                              }9 y8 [9 Y, y7 m' j# ^3 E, {. Y$ Q
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成' v; B2 ~& X$ N' b- G/ P
                                    CNC_Flag=2;
5 v% w. L- r$ j  I( ^% l                                     CNC_WT=0;
3 F; m" D! P' B. E8 b- n                               }
! M4 [9 p# i0 l. O  r8 i/ Y                      }
$ V# g6 F+ j7 }- o! C*/
- m) O3 }9 [5 z$ W' j                      for(i=0;i<8;i++){2 A% o* A! J  |$ l$ R
                              if(CNC_Flag<min3){
7 |9 `4 ^2 b* X! v$ U! b. E                                     min3=CNC_Flag;+ n. L. a/ x8 I9 O8 u2 e5 u$ K1 g0 ^
                                    if(i==0 || i==1){
% a! S: G: P9 Z2 Y% j                                              min2=0;' J. F' d2 A0 z1 o1 e
                                    }
' c5 ]/ w. ?- h$ I, u" `4 T& F3 ~6 ~                                     else if(i==2 || i==3){, `; U% ~6 \( A3 I
                                             min2=1;
' |$ G6 N0 o, H                                     }% r) s/ t' S( i) K1 o4 F7 i
                                    else if(i==4 || i==5){
, e7 Y1 c% L! B+ L3 q* B                                              min2=2;
. ?2 H$ Q% w' m9 e' j; g. [                                     }
9 |& C, t6 |) y, [/ h& I! b' X                                     else if(i==6 || i==7){
* G3 Q% D( n" f. J! H                                              min2=3;
0 j0 v" H9 H; \! s8 j8 A! l                                     }
& Z6 _$ N5 f* M% n& j- Y9 Z                               }) H1 p. D2 U5 k- x0 p7 N5 o
                     }
0 l5 O0 K% K1 W. u& Y5 N                      if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)3 O1 F9 g; k" f% l3 }
                              break;$ V# U( s! J. D* ?. d  _
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){
* p$ Y7 M$ C! l                               T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  ) O- I5 R" O) d6 X
                              for(i=0;i<8;i++){
+ i: ]* \  T5 B( r& R  }                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; e' B6 v+ ?( x$ r! I                                              CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];4 Q! [  F. Z; k* ^
                                    }5 Q) H; q# u, |- K$ s, |4 W4 s
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; W3 |( b: e$ H) |+ B, m8 w0 [: m  O
                                             CNC_Flag=2;4 [& @4 j! P4 n: V( X/ W, A
                                             CNC_WT=0;; p  O2 C  y" }& h# n) P
                                    }7 F/ i4 j( d% ^! g
                              }* ^$ l, P" D7 j# |% i) W
                              RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点! r$ w8 u' \% H! Q8 r
//                               printf("%d ",min2+1);
4 F1 R- ]- b8 ^$ g( Y                               count2++;8 |$ F* y: k9 W) e9 l/ F
                                    if(count2==30){
- a7 g4 r+ G! w  r/ f# m//                                              printf("\n");: H# w- S5 I4 A& z
                                             count2=0;
4 Q/ @- r9 Q# p& ~7 \8 Q. h4 {/ G                                     }8 L2 R7 m0 W# P& J" h0 Z8 K
                     }9 D) o4 R! u0 ]* ~" [
                     else{
. Y5 |+ n) `; b* {                               T=T+1;9 o6 J' B3 W; q
                              for(i=0;i<8;i++){
4 P1 w( K3 U& A# n: g                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加" t  C4 _4 w$ r5 R: ~/ {' ?. O
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;
  u8 H! \/ _9 m- b% X$ a: M                                     }
- h) E* H% z& U( {                                     if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
3 O; }6 [$ A) l1 O4 `* Y: J                                              CNC_Flag=2;& a0 Y, N! C3 U
                                             CNC_WT=0;
. l2 p5 `' A  b0 [; S                                     }
# |* \$ ]2 `+ e                               }
+ S+ F! t5 \$ L0 t* j; {                      }
6 j4 j; k1 _' Z% O" z7 b  Q                      min3=600;( K1 M, ?/ G( K: t
            }
' q  I, t- C! W, G$ M             min1=5;' ~1 _3 J, r( o9 Y/ ]
            min2=-1;
8 I- r% j; d+ d: \       }% N9 `9 o0 S; p9 P% s' g1 P- U
      printf("%d\n",count);/ f) {; |9 \+ O1 Q
      return 0;9 D- ?7 C6 f% h* ?% V* X; \3 e& e
}
/ h( p: P+ e4 B! m$ a2 l7 I5 X, H5 ^  }; `3 c+ n! b
+ S5 k- ?: b& Q! l+ @+ u+ D
3 B2 D3 ^8 P: G# n
                              0 b6 T, x3 N2 P8 q! f
$ X: N/ `2 W/ E. J- ?7 ?
" v7 F# k: p+ M9 G; A: D5 e( P, y
2 ?, @! b" `( U% g, P5 M- K

4 v1 m, P2 J* y- z7 `
0 s  l# {! ^. E, \8 h$ C
4 k2 Z- s/ ]" y3 t6 l8 t- {0 S& X6 o+ |! p8 V7 l
+ }( {% a8 y: a5 Z

zan