基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
) ?! W/ p. f" W+ s络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
8 r7 @! ]5 M: H! N+ g8 ~1 |' U9 z) q网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
1 r& X! |  i; X8 \4 M传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
& e8 _2 P2 |  v水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
' q3 D( I! u0 V# n  {稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
& f( j, f) O9 I- b7 L/ W% o) M构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
5 t8 C' o/ j5 p% L: d" AＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
- K' p. _: f4 T- W: J, C  K性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
* X3 G, O9 b% h/ g! b. j4 \误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
1 X# x" l) D$ ]& I感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据

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