【论文】基于混合人工势场与蚁群算法的多飞行器冲突解脱方法

[复制链接]

字体大小: 正常放大

qq_1537237806

485 主题	5 听众	1583 积分

TA的每日心情

	衰 2021-1-13 09:31

签到天数: 8 天

[LV.3]偶尔看看II

电梯直达

1^#

发表于 2021-1-6 14:59 |只看该作者 |倒序浏览

|招呼Ta 关注Ta

复杂低空空域环境下多飞行器冲突解脱方法可以有效地提供冲突解脱策略,避免飞行器之间发生危险接近事故或者碰撞,从而保障空域运行安全.目前飞行器冲突解脱方法主要可以分为集中式和分布式.然而基于人工势场法等分布式方法虽然计算速度快,但可能会产生不切实际的解;基于进化算法等集中式方法可靠性高,但是计算量大,响应速度较慢,实时性差.本文结合人工势场法与蚁群算法的优点提出改进混合冲突解脱方法,首先利用人工势场法迅速得到近似可行的冲突解脱路径,然后将方案调整、编码得到"权威蚂蚁",由"权威蚂蚁"衍生"权威蚁群",利用"权威蚁群"始化信息素矩阵,基于蚁群算法,求得含有飞行规划约束的解脱方案.并通过与传统的人工势场法与蚁群算法进行比较,验证了改进算法在时效性和可行性上的优点.