帮忙看下程序的错误怎么改

deven1985

# T6 `" V$ D) A% i3 \$ O今天编了一段程序，如下：
clear all;
0 a+ k1 X2 Z$ k. c+ j+ }close all;
a=59.36;b=7.42;m=2374.46;n=296.92;
8 S, w6 J8 V" Kts=0.001;
A1=[0,0,1,0;0,0,0,1;a,-b,0,0;b,-a,0,0];
B1=[0,0;0,0;m,-n;n,-m];
C1=[0,1,0,0];
D1=[0,0];
$ n# r; L6 r# f' H+ ^. @. [* W" O0 N[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
* _' ]& l. h3 l# E% Ox=[0;0;0;0];
& Q0 X, }: x( e$ \, E& yr_1=0;r_2=0;g_1=0;g_2=0;
c=5.0;
eq=5;
q=30;
! i$ A: }( l9 s. d8 BCe=[c,1,1,1];
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
+ N2 q& h( S" }1 l0 B  H& Y) n   r(k)=1.0;
4 ]% s/ |& S% F& l5 V   g(k)=1.0;
& ]( i, b, w6 I6 j, X   
   %Using Waitui method   
) x: x% B! d7 `6 V1 z/ ]   dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;
) J; G1 t- U4 Z3 ^7 _   dg(k)=(g(k)-g_1)/ts;
- @. s2 `* y$ Y! c5 K   dr_1=(r_1-r_2)/ts;
# U# l3 y. I- a1 m" R8 m5 C   dg_1=(g_1-g_2)/ts;
   r1(k)=2*r(k)-r_1;
2 p; @4 y0 |5 a. J$ m( v1 Z   g1(k)=2*g(k)-g_1;
   dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;
5 x; N2 y5 X" Q2 P7 M' o: W! Z" ~1 _   dg1(k)=2*dg(k)-dg_1;
9 }1 |' r, g! v! G6 t  Z  
   R=[r(k);dr(k);g(k);dg(k)];
: Y0 x$ B3 x/ _8 E   R1=[r1(k);dr1(k);g1(k);dg1(k)];
   
   E=R-x;
   e(k)=E(1);
6 q6 i9 L4 t  `4 |" S7 [  s   de(k)=E(2);
/ Q( p4 e$ l% f, }. X8 o   
# u: ^! Y5 D/ }# W   s(k)=Ce*E;
% v% @  F0 C* o   
   X1=abs(e(k))+abs(de(k));
   
+ b% |; I  R+ O5 d- q4 f$ uM=3;   
if M==1             %EXP reaching law
   ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==2         %Variable rate reachine law
   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
elseif M==3         %Coposite reaching law
   k0=0.60;
   if X1>k0          %EXP reachine law
) _6 L% O2 ~( D) l3 \$ n2 h, J& i0 n. u7 `    ds(k)=-eq*ts*sign(s(k))-q*ts*s(k);
    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));  
$ P  u2 ^* k" `! Z8 U4 t. ^ elseif X1<=k0     %Variable rate reachine law
2 {3 I2 Z3 ]* f0 ^   ds(k)=-eq*ts*X1*sign(s(k));
   u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));
   end
end
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
9 k  G; E1 C: p1 L0 ~- Hif u(k)<=-10
) |& w6 L6 G+ @1 M0 a: I1 E   u(k)=-10;
end
x=A*x+B*u(k);
y(k)=x(1);
%Update Parameters
r_2=r_1;
r_1=r(k);
4 B5 M$ d2 J& Q7 I: X+ kend
+ |7 T) T' Y5 A: \0 M1 c: F- mfigure(1)
plot(time,r,'r',time,y,'b');
xlabel('Time(second)');ylabel('Position tracking');
figure(2)
( z4 r) w$ Q9 t6 \' eplot(time,s,'r');
1 g' n+ n6 w$ ]# @xlabel('Time(second)');ylabel('Switch function s');
figure(3)
1 N: C  @) t+ Lplot(e,de,'r',e,-c*e,'b');
* \% Y# V5 V* S/ x6 x3 q/ baxis([0,0.001,-0.01,0]);
' [. ~" k# [7 K% B" g8 Txlabel('e');ylabel('de');
+ o* ~3 X& T8 ~: y1 ^figure(4)
plot(time,u,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('u');
6 X" `0 W6 o; }
1 _) `1 e) @7 K9 ]2 I运行后系统提示：

( B8 [5 @% ]4 e+ O) I??? Error using ==> inv
+ a/ B, s" ?* M) q. \+ eMatrix must be square.
: q- ?" o: V( j* ?* ^Error in ==> matlab02 at 56
4 X; x! \9 j% V    u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ds(k));

（错误行已用红色标出）
/ z- Q, e+ h. C. Z4 [$ h5 ]9 E
  N" f) G0 |! ?/ m/ J) B麻烦大家帮我看一下给怎么改，谢谢了！！

mindset

路过，不会，帮顶！！！！

天十

Matrix must be square 这句话是说你的某个矩阵必须是方阵啊
, ~7 o  T# |6 ~1 t其中某个矩阵不是方阵才出现这样的错误的

laprovence

从你写的程序来看,Ce是一个1*4的矩阵，而B求出来则是一个4*2的矩阵，Ce*B应该是一个1*2的矩阵，是不可能求逆矩阵的，只有方阵行数列数相同才能求逆。

云月星生

新手，来看看