基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

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$ S! m" Z9 M; @& L& a水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
3 v" Z- W/ y8 z. V9 l* H3 l中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
3 f5 w6 g4 T- Z5 u3 Z% {) d水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
0 Z! X6 a9 @5 H构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
3 k: g$ ^: R2 ?" c" M: WＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
9 A. l2 f- _3 B- ^. }6 j: `" ?; F出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
9 {' r9 L% ~5 f1 a2 Z6 I6 V' ^  d性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据

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