基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

杨利霞

基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

9 B7 K* {- R0 x1 g( w3 k) G; l
3 z* H7 x, ^; i* R' W$ L* L* [# D: t
水下无线传感器网络的定位技术在水下无线传感器网
2 a5 M5 ~3 K+ z( R络 （ＵＷＳＮ）中扮演着至关重要的角色［１，２］，只有当传感器
/ o9 D: ~. j% C2 R# Y& {4 x% X, Z" b节点位置 已 知 时，传感器节点采集的数据才具有意义［３］。
9 R1 Z. y, e2 N; n' G* ]网络中的节点被随机部署在水下，部署的传感器节点在水
9 G- A/ r) u) C中形成三维体系 结 构，节点在水下的随机部署给水下无线
传感器网络定位带来了很多挑战［４］。
2 }/ c5 r& F7 Y- A; E! k$ _水下无线传感器网络中节点随机部署导致传感器节点
稀疏和锚节点分布不均匀［５］。水的流动性会造成 ＵＡＳＮ 结
1 y* F1 T, l; o) R3 s  @构的非 均 匀，常 鲁 杰 等［６］提出了基于迭代粒子群优化的
. l& P& l! i% m* |/ ~3 F, [$ ]ＲＱ－ＰＳＯ定位算 法，利 用 ＭＤＳ－ＭＡＰ算 法［７］进 行 定 位，提
' m/ H( a% P9 e4 c出的 ＰＱ－ＰＳＯ算法减少了定位误差，使得算法更具有鲁棒
性。针对锚节点随机分布导致传感器网络定位率低、定 位
误差大的问题，黄 炎 等［８］提出基于锚节点连通度的无线传
$ ^7 ?/ k: q4 `: W) ]+ [感器网络定位 算 法，引入平均锚节点连通度的概念，根 据
9 y3 x$ f. A- a