基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
* T# y* e) `$ KXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
- e5 L7 b" O' w) C! kPID
/ N0 o9 m# C5 F  ^/ O9 Y解耦控制算法的定位平台系统设计
。
% S2 ?) `* x6 w+ c/ S搭建了由高性能
X、Y
3 ?) x2 {9 M3 k6 X2 f: E9 x方向直线电机
2 y  d8 E% b4 j0 B, S$ k、θ 方向力
. G. T3 r# H" W. A  C矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
解耦控制
5 w) A9 y8 p% j; S' a7 ?# h算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
+ |1 X, ^$ Z; O/ C) x8 f轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
6 H9 T, S0 v  E+ X。
( F7 A9 T8 M: o9 a4 F; W  @


& q9 Z' I1 W1 m4 R. O5 h, t2 B: {