基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
- Y& z$ Y2 E9 |网络前馈
PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
。
% W* B1 t; s; `- Y搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
- K( s: s% y( x) K) P- r3 _& c、θ 方向力
% x) n/ E+ y0 h$ t; ^矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
解耦控制
8 R2 p- Y% q7 v* f" O7 F算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
# N$ \  A# A" `8 X" ~) ]' R馈控制
8 K3 w. m5 {8 B* d。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
" Z$ D" y  ^3 `8 j; I7 z3 s
" L* p8 T5 A* T  \
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