基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

: E, V. ?; [' G+ H7 }
为减小运动定位平台
# z& e/ n* J& V; n- V8 @' ]XYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
网络前馈
PID
解耦控制算法的定位平台系统设计
。
$ T; u, ], F8 ]. r$ V- f搭建了由高性能
9 M( o* `3 M& K7 f/ ]$ l3 Y7 mX、Y
方向直线电机
8 x& O2 e, X9 M、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
) M: j# t( [" t; _/ o: Z4 f* L  O解耦控制
" M+ }4 U7 ]+ X( h算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
馈控制
! c1 F9 c* J' X$ d4 Z; b。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
* ~  A& o4 Y7 b: Q0 a& c9 A
0 g7 N5 u% Y/ R% e