基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

为减小运动定位平台
9 h% [+ `, ^1 T3 SXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
: K1 |9 {# e( b# h$ n' F网络前馈
PID
0 t2 K0 [, ?3 l% C( ?) l3 w5 j* t0 _解耦控制算法的定位平台系统设计
# m6 o/ H/ k/ M9 L  _+ H。
搭建了由高性能
X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
( T' o: y# I( j- r4 QPID
" v$ I' @$ T9 s8 C; L; h解耦控制
7 a3 z( B" c+ z算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
. q9 d( t& V; s# I7 e% Y馈控制
。MATLAB
2 d( {5 ~( n( S' K4 r. Q0 q6 S仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
& f" S; e" {$ U1 R5 Q: _, A" D$ S% R轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。


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