基于解耦控制算法的 XYθ 定位平台系统研究

杨利霞

基于解耦控制算法的

XYθ

定位平台系统研究

+ q$ \; h' @3 |; v# n
为减小运动定位平台
! t4 h/ O, A+ m5 u# ]' |8 |  xXYθ 方向的振动误差及耦合，提高平台定位精度，提出了一种基于神经
5 P& _: D4 z$ a/ D* t网络前馈
5 ~6 m% v& i1 Z$ ~$ N8 \1 }PID
4 v5 c+ G+ a  V7 ?& W8 f* T解耦控制算法的定位平台系统设计
。
搭建了由高性能
: W/ }, B2 i  Q. }X、Y
方向直线电机
、θ 方向力
矩电机驱动组成的大行程微米级定位平台与上位机系统，采用改进的神经网络前馈
PID
7 J! o# F4 e6 M1 [; h, H解耦控制
  c, d$ [: l# s+ i$ `算法对运动定位平台进行定位补偿，通过传感器实时反馈定位系统终端位置，实现定位平台闭环反
! M! E& I/ f+ W9 ]& b馈控制
。MATLAB
仿真及实验结果表明，改进的控制算法实现了平台的解耦控制，可较好地完成多
! e, V1 X( z7 l. }轴同步控制，提高系统的动态与稳态性能
。
! d9 u" t5 \3 e1 C. c

4 T" U3 G4 n/ g9 Z! R6 A" T$ a