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[建模教程] 智能RGV的动态调度策略

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杨利霞

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1^#

发表于 2019-4-7 11:42 |只看该作者 |倒序浏览

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问题B 智能RGV的动态调度策略

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

                                                               图1：智能加工系统示意图

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

                                 表1：智能加工系统作业参数的3组数据表                               时间单位：秒

系统作业参数
第1组
第2组
第3组
RGV移动1个单位所需时间
20
23
18
RGV移动2个单位所需时间
33
41
32
RGV移动3个单位所需时间
46
59
46
CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间
560
580
545
CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间
400
280
455
CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间
378
500
182
RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间
28
30
27
RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间
31
35
32
RGV完成一个物料的清洗作业所需时间
25
30
25
注：每班次连续作业8小时。

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
int main(){
      int M[4]={0,18,32,46};
      int T1=27; //CNC1，3，5，7一次上下料所需时间
      int T2=32; //CNC2，4，6，8一次上下料所需时间
      int W11=545; //加工完成一个一道工序的物料所需时间
      int C=25; //完成一个物料的清洗作业所需时间
      int T=0;
      int RGV_X=0;  //RGV在第一个位置
      int CNC_Flag[8];  //0表示没有在加工，1表示正在加工，2表示加工完成
      int CNC_WT[8]; //记录CNC已工作时间
      int CNC_X[4]; //CNC_X=1表示GRV要去第i个位置# {$ U* F3 m4 _. z2 }4 z) J% Y4 m& G
      int i;, |; r% ~! g# E
      int length=-1; //记录路径长度* t6 o8 f5 N7 g! T4 p. ]
      int min1=5; //记录最短路径4 G& J. C( c* @+ [
      int min2=-1; //记录要去的最短的点
) E$ ]% \  \1 \       int count=0; //记录成件3 z; H4 r5 w" a! c+ U  `0 A
      int count2=0;
) S+ t' t8 z2 Q       for(i=0;i<8;i++){) D3 S+ n6 k  D0 |% p
            CNC_Flag=0;  //一开始CNC都处于没有加工状态5 h- m/ w* Q2 F3 t2 `
            CNC_WT=0;    //一开始CNC已工作时间都是0: q& C# y2 V/ ^) N- w
      }
4 l( Q' [' ?) F# f       for(i=0;i<4;i++){  _/ x7 s+ \9 R0 A7 K; g; z
            CNC_Flag=0;  //一开始RGV那里都不用去
  x, Y6 b; e1 P- q       }
9 i; e5 ?1 `/ ?/ l4 r( J       while(T<28800){  //时间未到时
5 e" A  i0 {8 `" b7 m! x# l: Z             if(CNC_Flag[0]==0 || CNC_Flag[1]==0 || CNC_Flag[0]==2 || CNC_Flag[0]==2){ //CNC1或2发信号
! I4 ~2 E& h! [! E" O                      CNC_X[0]=1;2 V; ~) o& w% i; j4 R
            }- A0 l+ \, E; u9 F1 }( J9 [
            if(CNC_Flag[2]==0 || CNC_Flag[3]==0 || CNC_Flag[2]==2 || CNC_Flag[3]==2){ //CNC3或4发信号! F7 e) [8 y4 g! R
                     CNC_X[1]=1;9 G. U/ I& d9 C6 p1 l1 h) z
            }
4 w9 p+ [- ~8 k6 j             if(CNC_Flag[4]==0 || CNC_Flag[5]==0 || CNC_Flag[4]==2 || CNC_Flag[5]==2){ //CNC5或6发信号
8 U8 T- M1 H7 h( j8 V/ @                      CNC_X[2]=1;
( a; X7 T8 ~4 B3 o. M             }
: P. C5 ]4 v- q. j0 V7 h             if(CNC_Flag[6]==0 || CNC_Flag[7]==0 || CNC_Flag[6]==2 || CNC_Flag[7]==2){ //CNC7或8发信号9 @. g0 N. q: J+ y6 ]0 u# D2 a/ v
                     CNC_X[3]=1;
/ b% P0 \8 c; F$ q5 t/ I             }3 U. v4 ?+ a9 v6 c  q8 [9 k7 ~
            for(i=0;i<4;i++){ //找到哪个地方是最近的
5 B$ X" D& W' c                      if(CNC_X==1){  p9 L$ I3 ^$ k7 S  N" ?) M; O
                              length=abs(RGV_X-i);
3 R- ~  p- X* Z/ ~5 X9 |# J+ W                               if(length<min1){% A% S. L0 U+ [4 q+ r
                                    min1=length;
, [) _( T* |6 ~( z% j                                     min2=i;
$ U: v* d9 t4 g6 ~8 U" y7 X                               }
8 u3 g4 ]/ C) Q& U( t8 [6 r0 U                      }% \/ M4 f3 S3 }$ _: G" H
            }
% @+ r' ?! P, \, D4 X! A             if(T+M[length]>28800): Q/ N: k. e: K% |
                     break;
5 F: k/ M0 ^9 l) \7 B             else if(min1>=0 && min1<=3){
; P9 a: w& ]2 l' t- M) J5 ~                      T=T+M[min1]; //时间增加0 A9 L) ]4 Z( A- U# y5 Z
                     CNC_X[min2]=0;
3 C% O% U* A3 @, I4 K; g2 f! \! ^2 T# K                      RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点
4 Z* `7 M% a7 R* ]3 g! H. {///////////////////////////////////////////////////////
+ U1 o1 e5 O7 C: ~+ i; M1 J, Z- S                      for(i=0;i<8;i++){  q9 ?0 O9 l5 R0 d# G& u
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
$ B% f3 |) B6 _6 p, M' z, P                                     CNC_WT=CNC_WT+M[min1];
: @# F- K4 A. E/ ~; T4 A. {                               }* u5 \; i* H  S7 X1 K$ E; X+ b: [
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- {* ?! d! G$ B9 _* ^
                                    CNC_Flag=2;
  m0 i- k/ o, R% s0 Z                                     CNC_WT=0;# q* T, F4 _% `* h9 j
                              }
, a3 O1 H' q( R( V: }                      }3 J( T& B8 Y5 R" [7 N. u
///////////////////////////////////////////////////////& ^1 B/ F& R. E6 Z% ~0 V  o
            }
- K2 y% V' D* X0 A2 N% J1 c1 e             if(min2==0){" e) k# S* x) Z  ]' m) n5 x
                     if(CNC_Flag[0]==0){ //如果CNC1没有在加工，CNC1完成一次上下料 ,置CNC1处于加工状态
                              if(T+T1>28800)
5 z4 F3 W1 B1 s, _8 {/ }                                     break;
                              else{8 i( O3 b( F( o  Q* P3 ?
                                    printf("（上料时间：%d）",T);3 T6 `5 u4 X5 o: H. L9 A- X% o
                                    T=T+T1;* [: P* Q0 }+ W- F  ?+ ~: P& P
                                    for(i=0;i<8;i++){
# y: D3 b0 B, k+ P                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加  I* Z' A% R( j; X
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
$ y7 s0 p8 _$ h2 D1 e                                              }
3 n. K5 g1 u' k$ C                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成* ]2 \' j9 j8 o( u/ P5 F4 n
                                                      CNC_Flag=2;6 b/ J6 o8 j2 ?2 S
                                                      CNC_WT=0;
; E' P) M; P! N( T+ J6 W" ~" |                                              }
) ^1 b) h3 l" ~! d                                     }+ F9 F8 g, M/ K
                                    CNC_Flag[0]=1;5 j" E/ _* V9 |) P7 f5 P" D
                                    printf("1 ");
: L' S5 c! l/ m/ x# {8 P' J' M* \! \                                     count2++;2 r5 w9 d. j9 [; P1 d: R: A: G* n
                                    if(count2==30){. j7 L; }( w0 ^: C) l% m
                                             printf("\n");
/ F7 M7 U* v6 F2 d$ b$ }6 C; V                                              count2=0;
- ]: h' u! N1 z' C                                     }5 ?! ^# c) P2 J8 b$ ~
                              }
+ E& c$ W0 B6 u7 ?' D" V                      }+ a- F) Q8 |+ V9 M3 E* L
                     if(CNC_Flag[0]==2){ //如果CNC1在加工，CNC1完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC1处于加工状态
! N; l0 ]* C7 P1 S- j1 P1 `' f                               if(T+T1+C>28800)* c! i$ d4 {% R+ A- V) s  B3 d
                                    break;
& i/ [1 C/ {, v5 a$ E9 V; K: N                               else{
" X" g7 h" e/ d, F! G                                     printf("（上下料时间：%d）",T);
7 h7 @/ [2 S8 Q$ ?( o- R! N                                     T=T+T1+C;, N6 a8 ~/ r6 b& K* h
                                    for(i=0;i<8;i++){
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ h& W# x; j- T. m* t                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;! _* a2 ~1 W2 q& W
                                             }
  x0 b6 J4 r2 g& B4 w* ^                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成; t! P5 R2 Z! T2 _6 @, g
                                                      CNC_Flag=2;
& b$ R( V. l0 x$ G                                                       CNC_WT=0;
- F6 a0 A6 L: ?% z- m                                              }' p" N- }6 t" @3 k8 X
                                    }
# D# `! G8 z2 Q$ _1 {' x' O2 z9 U                                     CNC_Flag[0]=1;
0 X; i6 I& C' ^5 F' |( j                                     count++;
$ s( U& l; Y6 u6 }. X7 s3 r                                     printf("1 ");
7 E0 ]% Y* x: y! k                                     count2++;
) @! V  o2 A+ l$ ^                                     if(count2==30){. f% e! n) a# h/ ^7 X' i* |5 M
                                             printf("\n");2 n( ]' y& O: X0 c3 ~. ^
                                             count2=0;
) c! k. h) R  _4 n% m2 D                                     }- Q7 f2 J! z! Q3 X4 ?
                              }4 e7 R: b+ I3 @- v6 b6 N7 e" X
                     }
/ Y* x: I8 H2 Q! N" Y/ t                      if(CNC_Flag[1]==0){ //如果CNC2没有在加工，CNC2完成一次上下料，置CNC2处于加工状态
( y. k6 `5 ~% R; A! I                               if(T+T2>28800)
  ]0 i- ]/ k0 p& d% d2 k                                     break;
4 p3 ?# z% z; U  }- F" f                               else{$ J6 A( [" }* W! U' N
                                    printf("（上料时间：%d）",T);( t/ E$ w% b/ k% s  N% L& Y  H- k) }
                                    T=T+T2;+ @1 O. W! H1 z$ ~) T' f6 o
                                    for(i=0;i<8;i++){
! \0 h2 x& E( ]7 j! w                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 U; x2 v% M& H6 z# Q& E8 U
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;+ {( Y( [. U7 r4 q" I/ v
                                             }7 A7 H) o* G9 F
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成0 X% l2 L- p: Q  e1 e
                                                      CNC_Flag=2;
( `& @+ s+ n8 [/ k& z  N) r0 t. \8 G                                                       CNC_WT=0;
6 @$ j! I7 s  h- a& w6 [                                              }
: b/ {( E7 N# y# N% T7 ]                                     }
, N" N1 |" {. c5 Z5 B; U                                     CNC_Flag[1]=1;, J! n7 b. X' D) i( {' [
                                    printf("2 ");; W' |0 N) i3 @/ [. a+ I
                                    count2++;
: H& }& I% H6 I$ \$ C$ j                                     if(count2==30){
' s# d5 m; ^7 |) p0 Q" a, |/ l                                              printf("\n");
& V' S% n* j% R: ]" `( l                                              count2=0;
* A$ K2 T1 U; J+ [                                     }3 [! E0 C) i9 Q" q2 P$ w
                              }
# }2 Y1 k7 {( c  ?6 z                      }
* D& p" S: k' x' {1 ~5 c/ u: j                      if(CNC_Flag[1]==2){ //如果CNC2在加工，CNC2完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC2处于加工状态# p% I! o) V3 P
                              if(T+T2+C>28800)- V7 O1 ~5 n. [% p& x
                                    break;
1 g7 r- h, E! a3 B& J" R                               else{/ L" J( I/ J2 R% G: G- C# X/ q
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);# k; u$ u: p; x, y% b  l
                                    T=T+T2+C;8 \& P7 z- x9 \
                                    for(i=0;i<8;i++){
; g! t$ f) o7 ]. C. _                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
: P2 b/ P% p: G4 X' W                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;9 c# S+ A( Y4 B8 C. k9 Q: u
                                             }
/ j7 X6 s# a) i; p                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成% {0 M' ]/ I- d' R7 m# m' M
                                                      CNC_Flag=2;8 v4 ^" V; k# h
                                                      CNC_WT=0;
. F7 F# Y# P* t& V                                              }  U! k( L. I  W- r; Y1 N" ?9 y% x
                                    }+ U& w6 R1 B- K
                                    CNC_Flag[1]=1;
8 Y* F6 H% M9 P8 }2 B0 H                                     count++;
- E( t, V2 p1 {; T, A# c                                     printf("2 ");
                                    count2++;, P% X! G! O; Z, t
                                    if(count2==30){
" t1 M" N8 m% j                                              printf("\n");
1 F2 g" b4 O2 V. m& y                                              count2=0;
  y2 B/ S; K% m% s* T, n                                     }
+ M3 R% [3 W- Q( x  [' K  p                               }$ ^# i& j5 [! j2 a
                     }
2 @1 u- p3 e" a" S7 V) @             }( J  ?% |6 H  m% v
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7 u: i  c' K$ d             else if(min2==1){) L, ]0 d1 ^+ \$ ]9 W
                     if(CNC_Flag[2]==0){ //如果CNC3没有在加工，CNC3完成一次上下料 ,置CNC3处于加工状态
. p( _+ _! r% y8 n& m% n                               if(T+T1>28800)
2 y3 a9 t& l# g; v6 C# N                                     break;) V0 g  {+ ^, t$ {
                              else{
4 `& |5 Z/ m4 y7 y$ w1 u                                     printf("（上料时间：%d）",T);& i4 d; D" l. f- o& ~$ Y- y& f
                                    T=T+T1;/ W. K/ O) G9 k' ~3 P( Q4 I
                                    for(i=0;i<8;i++){
- ^! U+ b( k3 Y7 y7 S                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加: a7 Y# O6 p% K5 B
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;+ `4 n( W. r7 K' r+ K/ W( H+ h
                                             }
, y5 a  D; m4 M) r& l                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- t+ C, r2 A- I6 O; Z3 J8 H
                                                      CNC_Flag=2;" p: P. Z# |  _
                                                      CNC_WT=0;# C. M/ H4 z7 j/ {& K% Y
                                             }
( c# `/ _- B( g/ {                                     }: `7 N/ R) y, X5 R2 ~7 X
                                    CNC_Flag[2]=1;
. Z; T5 g! @) j( ~9 c4 U9 v                                     printf("3 ");' W8 q# B5 J' v3 z& L- P
                                    count2++;" `# _- F7 U, E# F) y
                                    if(count2==30){
  k* {0 W1 c, E# u+ M3 t2 I7 }$ N                                              printf("\n");
+ N6 ~" B. Y  b+ l3 P                                              count2=0;8 [6 l8 U9 q; e: `7 E
                                    }
( Y3 A+ N2 T' S; F6 w                               }
+ E+ c' T0 H( N- Q" ]9 t% G                      }, V% V# T. N; R0 K! z% t$ _
                     if(CNC_Flag[2]==2){ //如果CNC3在加工，CNC3完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC3处于加工状态4 S& \$ M2 S0 k4 o5 V2 G
                              if(T+T1+C>28800)
7 E) C3 L7 w' W                                     break;
; e% Z0 O. ]" v( D. y" L8 g                               else{+ o$ I6 u. S) o2 D* l# J
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
7 T5 G5 U# _1 l4 N- @                                     T=T+T1+C;' J4 n1 {- I- K* Z& n/ [$ I  a# B
                                    for(i=0;i<8;i++){
: v" S& _  Z( Y/ [% D9 }6 \' T                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ S2 _) s% j% N                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1+C;/ ]% T3 |9 _! q& p4 v
                                             }+ l* U. U; p0 G7 s3 ?! b2 t4 r
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成- F+ [( |; |+ s- ^- i! p" _1 R
                                                      CNC_Flag=2;
9 x* y" _7 c! j7 D- O) O# A                                                       CNC_WT=0;1 d  E6 J: F1 j. I2 J/ c; Y
                                             }. M/ M. h1 f" R: l
                                    }- P3 _# d9 c5 h! k3 S- {
                                    CNC_Flag[2]=1;
$ q, P1 G+ N- X, |1 [& P; E                                     count++;( I& L/ P. \% u. j5 n
                                    printf("3 ");0 N' C9 R$ E  U  N
                                    count2++;
3 E& K! p/ F- k: ?7 E) `. o0 A2 b                                     if(count2==30){
, w, K9 Z  f; @, f1 s6 L6 r                                              printf("\n");  H% j( o$ E- o) \+ F+ c, x
                                             count2=0;
" ]- K/ B0 i. @( I1 v/ r' i( j                                     }8 g& }) R( D2 P$ y/ N. y. ~# T
                              }  \  J' p; ^1 ^
                     }
7 c0 L; ?1 T  t; v* N+ R( V                      if(CNC_Flag[3]==0){ //如果CNC4没有在加工，CNC4完成一次上下料，置CNC4处于加工状态
$ J$ ^0 G2 d) L( ^3 A: d8 V6 T% D                               if(T+T2>28800)
. p% [' q6 I* ^. [5 W( j& T                                     break;9 S( ?  K+ O. W+ d6 s: T7 R/ w% t
                              else{
( |* a2 G! x5 |5 O3 q  {) Y                                     printf("（上料时间：%d）",T);" J& ~- `  P' R( U" _+ @
                                    T=T+T2;
9 q) \9 z; w3 ?" E! @                                     for(i=0;i<8;i++){0 C: Y8 C6 J, G: n/ u* B! l
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
; [2 ]9 P8 B0 P                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;$ p$ K# A# m, |' k; |& l
                                             }/ j$ y' r3 a7 j$ W
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
. P! p, y" a7 S2 e5 h+ `3 w                                                       CNC_Flag=2;+ m" K" F$ S! E& x5 }
                                                      CNC_WT=0;
& K5 A& S$ D- }+ P                                              }
. s& ]: f1 S0 E                                     }
' c: E- F# v; }                                     CNC_Flag[3]=1;
1 }; _3 w- @8 t: D% _% @/ i2 g4 P                                     printf("4 ");
# ]; I  v4 k' s- @: M0 N, E# z1 {                                     count2++;
  A% W. Q5 V# H" S8 H                                     if(count2==30){6 R  }* y! y& w* w( o
                                             printf("\n");& Q) p* A* L) Y/ A) K
                                             count2=0;4 w0 C1 J6 V) ]* J8 z! Y) j
                                    }7 n' ]* S/ I+ D$ j8 i- ]3 q
                              }1 J3 k/ H7 L$ i# v4 [7 D
                     }
* m8 M) O& B2 c6 ~                      if(CNC_Flag[3]==2){ //如果CNC4在加工，CNC4完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC4处于加工状态2 x" b/ @& g- X9 ^
                              if(T+T2+C>28800)& x6 x+ p( b3 m
                                    break;9 S& j7 C) j* U: p  K: N/ ^# i
                              else{( E! u& l/ {# p) `' s
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
) W% @& O. {4 K$ @/ b0 L; f* O                                     T=T+T2+C;. {2 V* s, s9 L( s2 ]' a: }! s
                                    for(i=0;i<8;i++){
% A5 z" e) `/ v# E  l7 S                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
+ H/ a9 R: B) G                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;/ B* t" i8 d& i7 X
                                             }
+ }; y* L8 {5 Y/ n                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
# g% {% X2 I1 y) }7 D                                                       CNC_Flag=2;
4 o# D* b: o& P+ r8 l                                                       CNC_WT=0;
; B7 p+ \" ]) O# c6 t6 R2 L                                              }- U1 w, _% }9 ~3 f
                                    }
) D3 n) U) [! F2 Z3 V8 r                                     CNC_Flag[3]=1;7 g: N' Z) j; \
                                    count++;
0 W. u2 B7 f' p5 _$ W. {/ [3 ^; V2 O                                     printf("4 ");) W: A! |" e, q# ?# `
                                    count2++;
% t! Q) r3 N3 T3 F                                     if(count2==30){" E& h; l. F6 R5 o- {3 U& {0 H8 V7 q. Q5 S
                                             printf("\n");
- W2 z  g, Q+ e" K  {1 a                                              count2=0;
( h' |& M' Q! V. Z# N; {                                     }& c1 p/ `- Y: H  i% ~  h
                              }
; w6 S; N2 L- @5 M* \$ C: K                      }
6 _+ [/ J. Y6 z* x             }. O2 I8 k8 j& `8 j1 _
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ W( ]6 c4 c4 I' [& U             else if(min2==2){6 W6 Q/ @7 k" H, Q3 ^$ t* J# R
                     if(CNC_Flag[4]==0){ //如果CNC5没有在加工，CNC5完成一次上下料 ,置CNC5处于加工状态  e4 K% T' u$ V% a: Q' c' q/ T
                              if(T+T1>28800)& G; _8 l2 S3 o( _( j' }
                                    break;
+ H) A; R+ Q' q) k, |% P                               else{+ q/ U; T4 e6 n5 {( \8 v* J3 A
                                    printf("（上料时间：%d）",T);( A: {: w0 |* D1 e$ ^
                                    T=T+T1;
9 g* Z& F( {8 t, G# Q                                     for(i=0;i<8;i++){/ [  T, Q/ S2 V# [
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& k* P+ ^  ~0 N- s$ W# Q
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1;
$ s' K2 Q. |2 _" p8 ]3 q* n& U                                              }6 l  C  B+ q7 [- y+ i
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
  M$ n2 c; r! I                                                       CNC_Flag=2;
5 J$ W, D' j8 z& J                                                       CNC_WT=0;! y5 f5 X+ g% _7 M0 A  Z$ c; F7 H" u2 t
                                             }
; w, U8 Y! L1 C' U, q                                     }
" F; Y- l4 W7 w' z9 o$ t2 |4 u                                     CNC_Flag[4]=1;
; G2 R! U# i" l6 }                                     printf("5 ");
8 J* h0 L  a6 G7 H4 v2 s/ O1 o- W                                     count2++;  H" w" H* {0 ~/ \" ~
                                    if(count2==30){
- ]# f+ i- |9 k6 H                                              printf("\n");; i: M6 e& }1 x+ H5 l6 p& U% v
                                             count2=0;3 U" ~/ z; E% a& q: n$ g6 a
                                    }
; Y3 c& W& i3 m" m0 \4 v) e                               }
' p, E2 f; V+ p9 Z6 m! x( s                      }
1 m- [7 Z, g& A/ {                      if(CNC_Flag[4]==2){ //如果CNC5在加工，CNC5完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC5处于加工状态* p% c. Q) {/ Y# e8 f
                              if(T+T1+C>28800)
7 U& E$ \/ |* j0 M  c' G                                     break;/ ^% J' K: K5 k1 V5 c! m# w
                              else{
7 y) y, d# _3 B$ n: b$ s* n                                     printf("（上下料时间：%d）",T);# i4 @% V7 U; W* t; H* R0 w
                                    T=T+T1+C;; O2 k3 q% b, ~4 n9 ?4 g
                                    for(i=0;i<8;i++){( d2 K% _& y9 ?/ w+ |, T0 u" Z
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加& O0 ?" r: p" g5 Y. Y, A
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;5 G# F7 ~2 D* j/ R
                                             }: ]2 T. @+ m4 J3 ?
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
1 v4 m6 x8 o& S                                                       CNC_Flag=2;7 s; _; d, H; y) f! R" U* C! A
                                                      CNC_WT=0;  b/ T+ O. F. Q) _  S
                                             }! ~  U! x+ e) I0 t; R% o
                                    }# y3 ]7 r0 R7 b8 ~6 b! E, T& b8 [# |
                                    CNC_Flag[4]=1;
/ J5 y9 @. v+ H$ z, q7 M                                     count++;/ E- K, O9 n8 T( i* N, W0 X
                                    printf("5 ");
' p# p+ r4 p: W6 e6 c) m) @3 N                                     count2++;1 E2 p; [4 ^8 ~* l* t
                                    if(count2==30){
$ D: \6 e6 j4 B3 @$ t5 X8 F                                              printf("\n");
* d  `- y0 @& ~9 ^- P( z; g' G                                              count2=0;6 R" q$ |$ I2 A! Z1 U& u2 w
                                    }- L7 S& c. J3 v& h: L2 W* K3 X  Y
                              }
+ D8 K4 F9 ^( R" N                      }
. ^5 Q$ ^' v  G0 m                      if(CNC_Flag[5]==0){ //如果CNC6没有在加工，CNC6完成一次上下料，置CNC6处于加工状态
, ^/ V& x8 T; ?; e6 W4 D' ^0 d% R3 I8 k                               if(T+T2>28800)
% H% M$ ^& V9 ^5 B  J                                     break;. [8 b, w8 h; X. V7 \# H
                              else{
7 b5 A8 c7 c  Q$ B; i2 q                                     printf("（上料时间：%d）",T);( ^, ?. o7 |/ P5 [( g9 y0 C
                                    T=T+T2;/ v, g7 O0 o. X/ k5 h
                                    for(i=0;i<8;i++){
; r$ C4 a! }* P5 B                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
1 }  }6 M$ S. H& e. l                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2;! Z# E7 ?$ Y- Z' x
                                             }
' i: k4 v7 m, T* }2 |; k$ s                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成" X. _1 z1 ^0 Q# H. @( P7 w( v/ s2 T
                                                      CNC_Flag=2;
. z7 g6 [5 A; n                                                       CNC_WT=0;3 x6 b( h2 t) m; z! y2 C: E- N
                                             }
$ h. J6 w* I: p1 S% W                                     }0 f* L+ l9 o' P* N
                                    CNC_Flag[5]=1;
, n. c" r$ u$ i2 W0 O4 O3 {                                     printf("6 ");1 ~2 x" n4 X& S! v% ]
                                    count2++;& {: c1 d. B3 E6 ]& X" X, h
                                    if(count2==30){
! V- U# ^2 A% p; n7 q                                              printf("\n");
' t. F( r# U' ?; ^3 o. V                                              count2=0;
5 Q) i" v# x1 j$ J+ L1 z                                     }) J: Z$ u, J( r; b
                              }
. u% d1 s- F0 ^# I3 {6 d4 W- K                      }
9 m, `5 k9 o7 W0 X" \6 X                      if(CNC_Flag[5]==2){ //如果CNC6在加工，CNC6完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC6处于加工状态
! o+ X6 f( a# Q' r                               if(T+T2+C>28800)0 U8 T" T' b  c3 d
                                    break;2 i* [' r' y+ B0 P. T
                              else{/ \% B; }; G( Y* R
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);
: ~4 g( V; Q5 j+ O                                     T=T+T2+C;/ ^/ a- Q' e$ V1 V2 Z
                                    for(i=0;i<8;i++){
2 Q9 k1 S) k3 o- \) F1 `+ ?                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
) E' H- n" K, }# S! A, ~7 |                                                       CNC_WT=CNC_WT+T2+C;9 T: m; y6 }6 g# r* \, ?) Q( x
                                             }3 j* c# N' f, b" j; N' s
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成: |3 N1 I3 X7 }% ?4 [8 k
                                                      CNC_Flag=2;
! C7 G4 q- O6 D. Z/ X1 i, b8 g                                                       CNC_WT=0;
2 t' \$ R6 s) [0 R% i! R                                              }; }0 [+ f5 y/ g1 B2 ]( P
                                    }
) [4 ]/ U1 G0 Y4 p9 i2 H                                     CNC_Flag[5]=1;  y0 A+ a! m. o$ r) p* [# e/ ^  C
                                    count++;; W. B$ W* Q  b* w7 n
                                    printf("6 ");
" j2 K% r3 @$ i8 N9 f! A/ ~1 l                                     count2++;" }% e$ k/ m+ i8 r
                                    if(count2==30){
. K9 {2 z2 R! C! }" f+ Q4 H/ |                                              printf("\n");  Q) x7 N. f$ R& ~) l4 \
                                             count2=0;
3 O  O" j5 v. s6 z! f                                     }1 f6 k! ?+ t- M& C$ p
                              }
# K- N2 X7 u0 ]5 \- i& L3 e, L( }                      }7 L( [. ?5 V/ P( [- J
            }
, y  z4 M7 b6 V/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
. a  O  v: A! r             else if(min2==3){
1 c2 G! }) m1 d8 C) w! ?5 I2 |                      if(CNC_Flag[6]==0){ //如果CNC7没有在加工，CNC7完成一次上下料 ,置CNC7处于加工状态
; \) f/ a+ X% j# w                               if(T+T1>28800)
9 o' C  H; D0 R2 A                                     break;
: p4 C/ A6 `8 O4 ?: l! C                               else{
: G; l# r9 ~: B. m                                     printf("（上料时间：%d）",T);
! _- G% D, G' g7 T3 P                                     T=T+T1;0 y4 i3 L0 ?7 E3 Z/ D# d0 g
                                    for(i=0;i<8;i++){* x; h3 d; y8 ?. P. I) n
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加
  }% q9 V7 P9 g9 G                                                       CNC_WT=CNC_WT+T1;
. E* U6 F2 ?( S" X9 y( D. n                                              }3 ]/ v, Y) L0 G
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成$ u. F2 x% R9 q- b  q- f# g# Q
                                                      CNC_Flag=2;
& U0 W8 _, b% o4 ~  w. l8 ^% H                                                       CNC_WT=0;' I8 b. i8 `) C- u9 ~3 G  ~
                                             }0 _( ]  A; W3 v
                                    }
! w( u2 R9 l% N5 x* b                                     CNC_Flag[6]=1;  Z- t6 Z+ U+ E/ Z# {2 c$ T
                                    printf("7 ");9 ~) S, ^  \# w, m2 D/ H
                                    count2++;
# I1 s; |; `! i; _                                     if(count2==30){
! @4 p" _) E5 m% I, p" {                                              printf("\n");! c) o3 p  R$ a  R( r: F
                                             count2=0;
' e  w& C$ \, i0 `                                     }
7 w* d& r+ n8 Y% f" t& y9 P- I% }                               }
' F- z7 t/ f* D                      }
& y+ b) f0 m' |9 e$ E& y5 t                      if(CNC_Flag[6]==2){ //如果CNC7在加工，CNC7完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC7处于加工状态
# M3 [, z- [$ R9 \7 u                               if(T+T1+C>28800)1 @; |  X5 c6 O' I
                                    break;  a: J2 N3 T( ]( Y3 k
                              else{) c! V# g: T8 c
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);; J" F* x6 T( U; u8 {  D  a
                                    T=T+T1+C;
, `0 Q3 u& \( O, g4 l  _                                     for(i=0;i<8;i++){
/ a  H0 q" d+ Z2 y/ N! s! j                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* g( E! O  ?; H) W2 s  R; D* V
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T1+C;; U" H" S9 l7 o& m: e
                                             }( A. X" n+ Y8 z2 C6 l
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成/ W- l6 w) j1 w( [) t. r3 f
                                                      CNC_Flag=2;
, o" d# H0 p! q3 ~) Z6 }                                                       CNC_WT=0;
2 v& V7 p- }$ X                                              }
9 E3 P: ?1 j5 K4 y8 `$ Q% A                                     }# x# K: e+ N# N; l" I
                                    CNC_Flag[6]=1;1 t6 G2 ^! F2 Z
                                    count++;* `* Q/ J3 g  K9 Q
                                    printf("7 ");( y  P5 r1 E! Y. K! N
                                    count2++;
4 a& J3 o* f2 i                                     if(count2==30){
! f9 }# U0 p: f. B6 `. {                                              printf("\n");  `" B; B# p; ]; m3 ^
                                             count2=0;
2 S9 H5 o# _( h1 \4 h                                     }
/ V% Z# {+ T# y9 b                               }+ V0 j2 H. l. ~' J% G
                     }
2 s9 Z. P, W7 ~& g                      if(CNC_Flag[7]==0){ //如果CNC8没有在加工，CNC8完成一次上下料，置CNC8处于加工状态1 S. Z8 Q! _2 A( Z+ H1 i9 D
                              if(T+T2>28800)
5 V2 `' r+ [+ X& h                                     break;
7 X6 @, C! z1 p$ a) w( q                               else{
2 b% d2 _0 E# L6 a) _' e- h                                     printf("（上料时间：%d）",T);
. e+ T0 S- Y" ~* M2 ^                                     T=T+T2;
: {" z/ z1 {! X9 P. }                                     for(i=0;i<8;i++){
# S& j7 F) Q4 U( J4 l1 J9 J% ]                                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加5 T# m2 B3 [8 B8 f" C/ V
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2;
! n( B2 C: P, g' G& r' p, \                                              }. A# O/ z- F6 E% A- U' a& Y1 p5 A$ |8 u
                                             if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
) {2 p2 k# d* T% i  e- H                                                       CNC_Flag=2;
4 C3 Z' H' Q% ]! C                                                       CNC_WT=0;
9 y) t) Z$ T* r8 u8 o3 e                                              }
6 T& D: D6 k3 U5 s, g                                     }
' |6 ^! S& J) t  K! p; k                                     CNC_Flag[7]=1;) L! _7 h  `; r* J, d( N
                                    printf("8 ");
: Q3 ]- _/ S% V/ {                                     count2++;3 Y& s  t7 z, D' l2 r
                                    if(count2==30){" |! j& J  q* i6 t; N& r" {& J8 A
                                             printf("\n");
( l' f! r  k/ P: R                                              count2=0;
                                    }
. [. U2 b( D- Q* b0 ?: i                               }, p7 l9 x7 J7 U- T0 `/ g1 r9 E& x( @! b$ X
                     }( T; T1 d9 I& w$ U
                     if(CNC_Flag[7]==2){ //如果CNC8在加工，CNC8完成一次上下料，再完成一次清洗工作，置CNC8处于加工状态0 y  V) }9 n5 t2 j" c
                              if(T+T2+C>28800)" Q1 }8 V; M' s/ c* w
                                    break;
5 B8 {  I  B/ V9 w                               else{1 f0 Z2 F  W% A# O1 O- n0 O
                                    printf("（上下料时间：%d）",T);1 f5 P( T+ q1 [( X
                                    T=T+T2+C;: j  M+ I) d" M& q  o( }# ~% }4 f7 Y
                                    for(i=0;i<8;i++){# o7 p# f; _+ i  Y8 K
                                             if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加3 y2 k: Q$ i) D# m
                                                      CNC_WT=CNC_WT+T2+C;, y/ U- ^/ S- J5 n
                                             }
! I7 S4 y9 m; w  h/ V# x                                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
8 _: j8 X* y2 ~2 }                                                       CNC_Flag=2;+ O+ z9 ~$ Q; t4 d
                                                      CNC_WT=0;
& \5 `  M' ?7 l5 H# j/ _- |3 d                                              }
2 I) k% g8 A" [) {* O9 O) h0 n4 y                                     }
3 z% I3 `6 S0 f3 w                                     CNC_Flag[7]=1;3 m9 `3 X: B) x) L/ s- o3 s
                                    count++;
9 K. `. [8 ?3 j3 f# `1 X* c                                     printf("8 ");
, j3 v; O: s% G: u                                     count2++;
7 |! P$ Q3 |  R# {3 S  H# j                                     if(count2==30){; ?4 @# q7 S6 X; F
                                             printf("\n");
4 y! u3 I; h7 J; q# c                                              count2=0;/ e, _( R! }3 a3 B: n8 k4 B
                                    }1 N8 }( b' I: Q3 m# A% Q8 R
                              }2 F: k4 v) k1 U$ T
                     }
2 }8 x# Q0 D$ m% U             }$ B0 _! r! r+ p7 M
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////% T' Z+ b' w3 J
            else{ //否则等待,等待过程中RGV先移动到要完成加工的CNC那里
! W1 [" o) j' B: I) R8 B                      int min3=600;8 q3 H. b, P) G! C. M0 Q
                     min1=5;8 g3 U5 I" L; u6 I
                     min2=-1;
$ W: i* X8 C( }: O  o6 O# k/*                      T=T+1;
; Q- B4 n+ p+ v2 {                      for(i=0;i<8;i++){0 u6 Z* u1 ~) m6 s; w8 r
                              if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加* t$ c; ~5 C- C! z
                                    CNC_WT=CNC_WT+1;+ \/ Q9 p. S. ~" I; _' P, m
                              }: b8 U/ P/ ?0 \$ |- t: G
                              if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
. s7 F5 O0 j3 x' h0 \& Q2 a0 W4 X2 ?                                     CNC_Flag=2;  C. H7 K# d: P( k
                                    CNC_WT=0;
7 o8 W+ P. }& _" |7 j' b                               }$ K, M; D; H) u/ W/ x' f$ R
                     }5 L. `! p+ Y  @
*/8 y) S5 d) g0 j
                     for(i=0;i<8;i++){
+ v% _& ]7 p. @6 X+ E7 I$ H; a9 r% h, I                               if(CNC_Flag<min3){9 C" x  E' h; _
                                    min3=CNC_Flag;
2 @# E: L' v8 i* Z  |  t, z                                     if(i==0 || i==1){
- g8 w7 ]1 m; P9 E% O                                              min2=0;
5 J6 C6 F3 x4 w5 f  A7 e1 R                                     }
! M9 \# I4 }' Z, j6 V! p) ]. \                                     else if(i==2 || i==3){3 r! D& E$ z4 J+ @7 ^& A  w5 Q& P1 F
                                             min2=1;
6 k8 x+ w7 e: c6 T5 u                                     }
4 g+ ^0 N& r; W0 e" R7 i                                     else if(i==4 || i==5){
" O, W5 o3 C+ s3 ]7 D$ {& f- _! v4 c                                              min2=2;
5 R7 w  \2 d9 C4 [9 r# u2 Q                                     }
5 o: w+ l# X- n- ]                                     else if(i==6 || i==7){
: N8 f: [3 p9 r& @! y1 Z                                              min2=3;# Y3 @: a: t) m8 O1 Q  G, o8 |
                                    }
4 m9 S7 B5 c7 E                               }
/ p- Y. R  E0 l                      }) R4 g8 E# }5 A; Q# Z0 |+ x% x% r
                     if(T+M[abs(min2-RGV_X)]>28800)  m* W  F' [" v. a
                              break;, J* v$ B- J- x
                     else if(min2>=0 && min2<=3 && M[abs(min2-RGV_X)]!=0){. q: y8 C4 A) R8 o1 R; \/ R6 t
                              T=T+M[abs(min2-RGV_X)]; //时间增加  9 M- [$ Y; n9 r1 O; y0 A
                              for(i=0;i<8;i++){
, m/ Y5 e% r/ L4 X( T4 p                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加. a8 c. S4 I! l
                                             CNC_WT=CNC_WT+M[abs(min2-RGV_X)];
- I9 m1 m1 V4 Q9 ?7 F) X                                     }0 b0 N* E2 T7 ~& I6 @* F/ r
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成( w0 _& O- W; `* N: k
                                             CNC_Flag=2;
8 z* f, A( F6 m! ?' [4 M# K& J                                              CNC_WT=0;6 ~" D, A- {/ m% r
                                    }
2 R9 c/ s, ]* k  ~                               }
, k2 I. X/ n. Z                               RGV_X=min2;    //RGV移动到最近点! p4 W' u  @4 T
//                               printf("%d ",min2+1);- {7 ~, [0 J' a1 Z* @7 \# K+ H
                              count2++;
* c0 m( l; P! r& U                                     if(count2==30){
$ d- B7 t3 V: Z& W; O//                                              printf("\n");
) A' \9 @! D% h  ?; J                                              count2=0;9 R  b6 _$ I* ?
                                    }
6 p% i9 S' \) }                      }
, ]1 F# q% y  U/ g( f                      else{6 L1 B( F. m1 T
                              T=T+1;
8 J# z# G+ X# {: {/ o                               for(i=0;i<8;i++){
8 ~3 A& t& a7 f/ ]                                     if(CNC_Flag==1){ //已加工时间增加% }  M6 Y) x: Y5 c
                                             CNC_WT=CNC_WT+1;
4 b% H& `+ y. V/ [$ u  w! l9 Q                                     }1 W5 Y: ^' Q' L# @8 `8 }+ ?; @
                                    if(CNC_WT>=W11){ //加工完成
+ D" E* [$ @& b6 b6 e  X                                              CNC_Flag=2;4 X8 u/ h0 G8 ?" Q7 v
                                             CNC_WT=0;
8 L: v/ P. W0 l& S                                     }/ M: m7 p+ N3 _6 C8 O8 ?* G6 J4 M
                              }
2 v6 n+ X! i, A! c                      }( D# L- m( A. o* C
                     min3=600;9 ?2 ?+ c* o& V5 w' \1 X6 Z/ ~
            }. |* W* r. |) b
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